የነገር ክትትል - የካሜራ ተራራ መቆጣጠሪያ - 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ሰላም ለሁላችሁ, በዚህ አስተማሪ ውስጥ ለኔ የነገር መከታተያ ፕሮጀክት የተደረጉትን እድገቶች አሳያችኋለሁ። እዚህ ቀዳሚውን አስተማሪ ማግኘት ይችላሉ- https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ እና እዚህ ከሁሉም ጋር የዩቲዩብ አጫዋች ዝርዝሮችን ማግኘት ይችላሉ ቪዲዮዎቹ እና የኮድ ማብራሪያዎች

ስለዚህ ፣ በመጨረሻ ከሶፍትዌር እና ከኮዲንግ ዓለም ወደ እውነተኛው ወርድ ለመሸጋገር ችለናል ፣ ካሜራውን በተራራ ላይ አድርገን እቃውን ለመከተል ተራራውን በማንቀሳቀስ ፣ እንዴት እንደ ሆነ እንይ!

ደረጃ 1 የካሜራ ተራራ

እኛ የምንጠቀምበት የካሜራ ተራራ ነው። ከድር ካሜራው ጋር ሙሉ በሙሉ ተኳሃኝ አይደለም እና ካሜራውን ወደ ተራራው ያስተካከልኩበት መንገድ ትንሽ ለማለት Dudimentary ነው

ግን ለአሁን እና ለወደፊቱ እኔ ምናልባት 3d የሆነ ዓይነት አስማሚን አተም ወይም ከባዶ ሙሉ በሙሉ እገነባዋለሁ።

ድስቱ (በአግድመት አውሮፕላኑ ላይ መሽከርከር) እና ማጠፍ (በ y ዘንግ ዙሪያ መዞር ወይም “ወደ ላይ”) 2 ሞተር ስላላቸው ይህ ዓይነቱ ተራራ ብዙውን ጊዜ “ፓን እና ዘንበል ተራራ” ተብሎ ይጠራል። ሥዕሉ።

ደረጃ 2 አርዱinoኖ እና አርሲ-ሰርቮ ሞተርስ

ተራራውን ለመቆጣጠር 2 RC-Servo Motors እና Arduino Uno እንጠቀማለን።

በስዕሉ ውስጥ የሚያስፈልጉትን ግንኙነቶች ማየት ይችላሉ-

ያጋደለ servo: መሬት - የዳቦ ሰሌዳ መሬት

ቪሲሲ - የዳቦ ሰሌዳ ቪ.ሲ.ሲ

ምልክት - D6 ፒን

ፓን ሰርቮ - መሬት - የዳቦ ሰሌዳ መሬት

ቪሲሲ - የዳቦ ሰሌዳ ቪ.ሲ.ሲ

ምልክት - ፒ 5

ደረጃ 3: የማትላብ ኮድ

አርዱዲኖ ከማትላብ የአርዲኖ መሣሪያ ሳጥን በመጠቀም ሙሉ በሙሉ በ Matlab ቁጥጥር ይደረግበታል።

በዚህ ክፍል ውስጥ ኮዱን ማግኘት ይችላሉ-

blueCircleFollow2.m “ዋናው” ተግባር ነው ፣ K_proportional1.m ከሌላው ስክሪፕት የተጠራ ረዳት ስክሪፕት ነው ፣ እሱ በመሠረቱ የተመጣጠነ መቆጣጠሪያን ይይዛል።

ጥቅም ላይ የዋለው የቁጥጥር አካሄድ በስዕሉ ላይ ይታያል -የነገር ክበብ እንዲኖር የምንፈልገው የማጣቀሻ አቀማመጥ በማያ ገጹ መሃል ላይ ነው ፣ ተመጣጣኝ ተቆጣጣሪው እንደ ስእሉ ማዕከል - ክበብ ለማግኘት ስህተቱን ለማግኘት በ servos መቆጣጠሪያ ምልክት ላይ ይሠራል። ማዕከል ፣ ወደ 0።

ደረጃ 4 - ትርኢቶች

አልጎሪዝም እና ተቆጣጣሪው እንዴት እንደሠሩ የሚያሳዩ ሁለት ቪዲዮዎችን እዚህ ማግኘት ይችላሉ።

በመጀመሪያው ፣ ረዘም ፣ ቪዲዮው ኮዱ ፣ አወቃቀሩ እና የቁጥጥር ስትራቴጂው በጥልቀት ተብራርቷል ፣ ሁለተኛው ቪዲዮ የነገሩን መከታተያ ስርዓት ቪዲዮ ብቻ የያዘው የመጀመሪያው ነው።

እርስዎ ማየት እንደሚችሉት ስልተ -ቀመር ነገሩ በሚንቀሳቀስበት ጊዜ ዕቃውን ለመከተል ከአቅሙ በላይ ነው ፣ ግን ከተመጣጣኝ (ኮፍ PID coff coff) እና ከሌሎች ጥቂት ሀሳቦች የበለጠ ውስብስብ መቆጣጠሪያን በማስተዋወቅ የማሻሻያ ቦታ አለ ብዬ አምናለሁ።

ማናቸውም ጥያቄዎች ካሉዎት በአስተያየቶቹ ውስጥ ከመጠየቅ ወደኋላ አይበሉ ፣ እና ቀጣዮቹን ደረጃዎች ለዩቲዩብ ጣቢያዬ በደንበኝነት መመዝገብ ከፈለጉ ፣ ሁሉንም ነገር እዚያ ላይ ማድረጌን እቀጥላለሁ!