በታክቲጎን ቁጥጥር የሚደረግበት አርዱዲኖ-ኃይል ያለው ሮቦት 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በታክቲጎን የእኛን ፕሮጀክት ይመልከቱ በፀሐፊው ተጨማሪ ይከተሉ

ስለ: TACTIGON SKIN ከማሽኖች ጋር በሚገናኝበት ጊዜ የባህላዊው መሣሪያ ተፈጥሯዊ ያልሆነ እርምጃን የሚፈታ በቦርዱ ላይ ሰው ሰራሽ የማሰብ ችሎታ ስልተ ቀመሮችን እና ዳሳሾችን የያዘ የእጅ ምልክት መቆጣጠሪያ ነው። ቁልፍ ነጥቦች… ተጨማሪ ስለ ታክቲጎን »

አጠቃላይ እይታ

ይህ ልጥፍ የ ‹Tactigon's BLE Central ችሎታዎች ›ጥቅሞችን እንዴት እንደሚወስድ ያሳያል። “ታክቲጎን” እንደ “3 ዲ መሪ መሪ” በመጠቀም ፍጥነትን በድምፅ እና በሮል መሪን በመጠቀም ሮቦታችንን ለመቆጣጠር እንፈልግ ነበር። በ Alphabot2 ኦሪጅናል የብሉቱዝ ምሳሌ ኮድ ውስጥ በጣም ጥቂት ለውጦችን አድርገናል እናም ከሮቦቱ BLE ባህርይ ጋር ለመገናኘት እና በተሽከርካሪዎች ፍጥነት ለመፃፍ ለ ‹Tactigon ›ንድፍ ጽፈናል።

ደረጃ 1: የሚያስፈልገንን

ታክቲጎን ከተዋቀረው አርዱዲኖ አይዲ ሮቦት ጋር። እኛ የአርዱዲኖ ቦርድ እና የ BLE ሬዲዮ ከ UART ጋር የተገናኘ የ 2 ጎማ ሮቦት እንጠቀም ነበር። ሌላ ዓይነት ሮቦቶች ወይም ብጁ ሰዎች እንዲሁ ሊሠሩ ይችላሉ። ሮቦት BLE MAC አድራሻ እና የባህርይ መዝናኛ

ደረጃ 2 BLE MAC አድራሻ እና ባህርይ መሰብሰብ

አካባቢያችን ከተዋቀረ እና ቦርዶቻችን ከበሩ በኋላ ፣ BLE MAC አድራሻ እና ባህሪ መሰብሰብ አለብን። ይህንን ለማድረግ እኛ BLE Scanner የተባለ ነፃ የ android መተግበሪያን ተጠቅመናል።

ከማመልከቻው በኋላ ጥቂት ሰከንዶች የሮቦቱን ብሌን ማሳየት አለባቸው-

እንደምናየው ፣ በዙሪያችን ያሉ ሁሉም የ BLE መሣሪያዎች በዚህ ክፍል ውስጥ ይታያሉ። የ Waveshare_BLE MAC አድራሻ መፃፍ አለብን -በዚህ አጋጣሚ 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 የግንኙነት ቁልፍን ጠቅ በማድረግ የመሣሪያ መረጃዎችን እንደ ባህርይ ፣ አገልግሎት እና ብጁ ባህሪ እናገኛለን።

እዚህ እኛ የጉምሩክ ባህሪን UUID ን መፃፍ አለብን ፣ በዚህ ሁኔታ 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb። በዚህ ንጥሎች በኮድ ቅንብር () ክፍል ውስጥ እንደ BLE ማዕከላዊ ሆኖ እንዲሠራ የእኛን ታክቲጎን ብሌን ማዘጋጀት እንችላለን።

ደረጃ 3 - የታክቲጎን ስዕል

loop ()

በዚህ ክፍል የስዕሉ ዋና አካል አለን። በ 50 Hz ድግግሞሽ ፣ ኳታተሮችን እና የአደጋ ማዕዘኖችን እናዘምነዋለን።

በ ‹Tactigon› ቤተ -መጽሐፍት የቀረበው አናሊዚንግ የመጫኛ አንግል ፣ ውስጣዊ ጎማውን በማዘግየት እና የውጭ ጎማውን በማፋጠን መሪ ራዲየስን መወሰን እንችላለን።

አናሊዚንግ ጥቅል ፣ ይልቁንስ የሮቦቱን የጉዞ ፍጥነት መወሰን እንችላለን።

በ sprintf በባህሪው ውስጥ ለመፃፍ ቋት እናዘጋጃለን።

ደረጃ 4 ሮቦት ንድፍ

የእኛ ብሉቱዝ በ UART ላይ የተቀበለውን ውሂብ ስለሚልክ ፣ በቀጥታ በተከታታይ ቋት ውስጥ የመንኮራኩሮችን ፍጥነት እናገኛለን። እኛ የሮቦት ፒኖችን እንደሚከተለው አስቀምጠናል ፣ ሁሉም እንደ ውጤት

ትዕዛዙን ለመተንተን በመጀመሪያ ሁሉንም ተከታታይ ቋት እናነባለን እና ከ 0 በላይ ከሆነ እናረጋግጣለን

ትዕዛዙ “Wh” ን ከያዘ እኛ ሕብረቁምፊውን አጣጥለን የግራ ፍጥነት እና ቀኝ ፍጥነትን መሰብሰብ እንችላለን።

የ direct_motor ተግባር በ The Tactigon የተላለፈውን ፍጥነት ለእያንዳንዱ የሮቦት መንኮራኩር ይመድባል። ይህን በማድረግ ታክቲጎን እንደ ምናባዊ መሪ መሪ ሆኖ ይሠራል!

ደረጃ 5: የመጨረሻ ግምት

ይህ ንድፍ የ ‹Tactigon› ን እምቅ ትግበራ ያሳያል ፣ በ BLE ማዕከላዊ ሁኔታ ከነባር የ BLE መሣሪያዎች ጋር መገናኘት እና መረጃዎችን መሰብሰብ ወይም መቆጣጠር ይቻላል። ለተጨማሪ የታክቲጎን ኮድ ይጠብቁ!