DIY Hexapod: 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በዚህ መመሪያ ውስጥ ብሉቱዝ ፣ በርቀት ቁጥጥር የሚደረግበት ሄክሳፖድን ለመፍጠር የደረጃ በደረጃ መመሪያን እሰጥዎታለሁ።

በመጀመሪያ ፣ ይህ ትልቅ ሄክሳፖድ ነው ፣ እና እሱን ለማንቀሳቀስ 12 ጠንካራ የ Servo ሞተሮች (MG995) ያስፈልግዎታል እና ይህንን የ PWM ምልክቶችን (እያንዳንዱን ሞተር ለመቆጣጠር) ይህንን ለማድረግ ቀላሉ መንገድ አርዱዲኖ ሜጋ 2560 ን መጠቀም ነው። እንደ 3 ዲ አታሚዎች እና የ WaterFlow መቁረጫ ማሽን አንዳንድ ተጨማሪ መሣሪያዎች ጥቅም ላይ እንደዋሉ ልብ ሊባል ይገባል። አሁን ያገለገሉ ቁሳቁሶችን እና ከዚህ ሮቦቶች ውስጥ አንዱን ለመገንባት የሚያስፈልጉዎትን ደረጃዎች ያገኛሉ።

ደረጃ 1: የሚያስፈልግዎት

መሣሪያዎች

ብረት ፣ 3 ዲ ማተሚያ ማሽን ፣ የውሃ ጄት መቁረጫ ማሽን።

ቁሳቁስ

• PLA 3D የህትመት ክር
• ሲሊከን ፣
• የአረብ ብረት ፔዳካር
• M3X20 ብሎኖች
• M3X10 ብሎኖች
• M3 ለውዝ
• M3 ማጠቢያዎች
• 623zz ኳስ ተሸካሚዎች
• CAD ሶፍትዌር

አካላት

• (12) የ Servo ሞተሮች MG995
• (2) 9 ቪ ባትሪዎች
• (1) 6V ፣ 7Amps ባትሪ
• GoPro ካሜራ
• አርዱinoኖ ሜጋ
• አርዱዲኖ ናኖ
• (2) ጆይስቲክስ
• (2) HC-05 የብሉቱዝ ሞዱል
• (1) 10 ኪ ፖታቲሞሜትር

ደረጃ 2 - የሚፈልጓቸውን ክፍሎች መካኒኮች እና ዲዛይን ማድረግ

ሜካኒካዊ ንድፍ

የሜካኒካል ዲዛይኑ የሚጀምረው በአንድ እግሩ ጥቅም ላይ ከሚውሉት የአሽከርካሪዎች ቁጥር ነው። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ብዙ የነፃነት ዲግሪዎች በመስጠት እና ተፈጥሮአዊነቱን አስደናቂ በማድረግ በአንድ እግር 2 ሰርዶዎችን እንዲጠቀም ተወስኗል። በማንኛውም ዓይነት ስልቶች ፣ ማሽኖች ወይም ሮቦቶች ውስጥ ብዙ የነፃነት ደረጃዎች እንዳሉዎት የእንቅስቃሴዎችዎ እና የድርጊቶችዎ ተፈጥሯዊነት የበለጠ እንደሚሆን ለመጥቀስ ግልፅ ነው። ለዚህ ፕሮጀክት በዕቅድ ውስጥ ፣ መስፈርቶች እና ገደቦች ፣ ጥቅም ላይ የሚውሉ 12 አንቀሳቃሾች አሉ ፣ 2 በእግሩ። እንደተጠቀሰው ፣ የ servos ሞተሮች የእግሮቹ ዋና ክፍሎች ይሆናሉ ፣ እኛ የሮቦቱን መገጣጠሚያዎች የሚያመለክቱ እነዚያ ነጥቦች ናቸው እንበል። ወደ ማሽኑ የተለያዩ እንቅስቃሴዎች የሚቀሰቀሱበት ፣ አንድ ላይ ፣ እንቅስቃሴውን እንዲመሳሰል የሚያደርጉት። ቀደም ሲል በተጠቀሱት ሰርቶሞተር መጠኖች ላይ በመመስረት ፣ የዚህ ዓይነት አንቀሳቃሹ የሚገጠምበት መያዣ (መያዣ) ተዘጋጅቷል። የዚህ አንድ ልኬቶች አጠቃላይ እግሩን ለሚሠራው ለደጋፊ አካላት እና አያያ aች የማጣበቂያ ስርዓትን ለመንደፍ የማጣቀሻ ነጥቦችን ይሰጣሉ። አንደኛው የ servo ሞተሮች በአቀባዊ እና ሌላኛው በአግድም የተቀመጡ ናቸው ፣ ይህ በዋነኝነት የሚመነጨው ዘንጉ በሚሽከረከርበት እና በተሰነጠቀበት ኤለመንት በሚንቀሳቀስበት አቅጣጫ እና ስለሆነም እንቅስቃሴውን በ x ወይም y ውስጥ ለማዳበር አስፈላጊ ነው። ሄክሳፖድ። አኃዞቹን እና ምስሎቹን በሚመለከቱበት ጊዜ የሮቦቱ ሳህኖች ወደሆኑት ዋና መሠረት የተሰበሰቡባቸውን ነጥቦች ማየት ይችላሉ። ቀጥ ያለ ቦታ ላይ የ servomotor ን ከተመለከቱ በሁለቱም ሰሌዳዎች መካከል መሆኑን ያያሉ። ከመካከላቸው አንዱ ከላይኛው ክፍል እና ሌላኛው ደግሞ በታችኛው ላይ ተጣብቋል። ከዚያ ፣ አያያorsች እና አሞሌዎች ለሁለተኛው servomotor በአግድመት አቀማመጥ ድጋፍን ያመቻቻል ፣ ከዚህ ውስጥ 4 የተለያዩ አያያ typesች እንደ እግሩ አካል ሆነው ይሰራሉ። እነዚህ ይህንን ንጥረ ነገር ማንሳት እና ማንቀሳቀስን የሚያስመስል እና የሚያነቃቃ የሜካኒካዊ እንቅስቃሴን ይፈቅዳሉ ፤ እሱ ትልቁን የእግሩን ክፍል የሚይዙትን እነዚህን ሁለት አሞሌዎች ያካተተበትን እና የሮቦቱን አጠቃላይ ክብደት ከሞላ ጎደል የሚተው ነው።

ቀደም ሲል እንደተጠቀሰው ንድፍዎን የሚገልጹ ገደቦች አሉ። ለማሽንዎ አሠራር ሜካኒካል ፣ ኢኮኖሚያዊ ወይም ሌላ ማንኛውም አስፈላጊ ግብዓት የተለያዩ ዓይነቶች ሊሆኑ ይችላሉ። እነዚህ ሜካኒካዊ አካላት; በዚህ ሁኔታ አገልጋዮች ፣ የሮቦቱን ልኬቶች አቋቋሙ። በዚህ ማኑዋል ውስጥ የቀረበው ንድፍ እንደዚህ ያሉ መጠኖች ያሉት እነሱ በዋነኝነት የሚጀምሩት ከተመረጡት አንቀሳቃሾች እና ተቆጣጣሪዎች በኋላ ትልቅ ባትሪ ከተጨመረበት ነው።

ሜካኒካዊ ንድፉ እንደታቀደው ለመድገም አልተገለጸም ማለት አስፈላጊ ነው። በዋና ዋና አካላት ፣ አሞሌዎች እና / ወይም አያያ.ች ውጥረት እና ድካም በማስመሰል ይህ እንኳን ሊመቻች ይችላል። የተመረጠውን የማምረቻ ዘዴን ፣ የሚጪመር ማምረቻን ከግምት ውስጥ በማስገባት ለጭነት እና ለትግበራዎ በጣም የሚስማማውን ጠንካራ ዲዛይን (ዲዛይን) ፣ ማስመሰል እና ማተም ይችላሉ። ለሚፈልጉት ሁል ጊዜ የድጋፍ ፣ ማያያዣዎች እና ተሸካሚዎች መሰረታዊ ነገሮችን ግምት ውስጥ ያስገቡ። ይህ በአሠራሩ ውስጥ በሚጫወቱት ሚና መሠረት ነው። ስለዚህ ከሌሎቹ የእግሮች ቁርጥራጮች ጋር በመተባበር ተገቢውን ቦታ እንዲኖራቸው ስለ እነዚህ አካላት ዝርዝሮች ማሰብ አለብዎት።

ደረጃ 3 የኤሌክትሮኒክስ ዲዛይን ማድረግ

ለሮቦቱ የተነደፉ 2 ፒሲቢዎች።

1 በሮቦት ውስጥ የሚጫነው ዋናው ሰሌዳ ሲሆን ሁለተኛው ደግሞ በርቀት መቆጣጠሪያ ውስጥ ለኤሌክትሮኒክስ ነው። ፒሲቢው የፍሪቲንግ ሶፍትዌሩን በመጠቀም የተቀየሰ እና ከዚያ ለፒሲቢ የተቀረፀውን የ CNC ራውተር በመጠቀም ተሠርቷል።

ዋናው ፒሲቢ አርዱዲኖ ሜጋን እንዲሁም የብሉቱዝ ሞጁሉን ያጠቃልላል ፣ ሁሉም ሰርቪስ እንዲሁ ተገናኝተው በቀጥታ ከባትሪው ወደ 2 የፍጥነት ተርሚናሎች የሚመጡ ሁለት የኃይል መስመሮችን ይጠቀማሉ።

የርቀት መቆጣጠሪያ ፒሲቢ ብዙ ክፍሎች አሉት ግን ከአርዱዲኖ ናኖ መጫኛ ጀምሮ በጣም የታመቀ ነው ፣ የሄክሳፖድን አቅጣጫ እና እንቅስቃሴ ለመቆጣጠር ሁለት ጆይስቲክዎች ተገናኝቷል ፣ አንድ የግፊት ቁልፍ ከተገቢው 220 ኦኤምኤስ ተከላካይ ፣ ፖታቲሜትር የሮቦቱን ቁመት እና የብሉቱዝ ሞጁሉን HC05 ለማስተካከል። ሁሉም ቦርዱ 9V ባትሪ በመጠቀም የተጎላበተ ሲሆን በላዩ ላይ ያሉት ንጥረ ነገሮች የአርዱዲኖ ቦርድ 5v ውፅዓት በመጠቀም የተጎለበቱ ናቸው።

ከዲዛይን በኋላ ፒሲቢው በልዩ የ CNC PCB የማሽን መሣሪያ ሊሠራ ይችላል እና ከዚያ በቦርዱ ውስጥ ያሉትን ሁሉንም ክፍሎች ለመጫን መቀጠል ይችላሉ።

ደረጃ 4 ደረጃ 4 መሰብሰብ

ሁሉም የታተሙ ክፍሎች ፣ ብሎኖች እና ተሸካሚዎች እንዲሁም ሮቦቱን ለመገጣጠም መሳሪያዎች ካገኙ በኋላ ፣ ቀጥ ያሉ ሰርቪስ መሠረቶች ተሰብስበው የላይኛው ሳህን እና የታችኛው እንዳሉ ከግምት በማስገባት ተጓዳኝ ክፍሎችን በመሰብሰብ መጀመር ይችላሉ። ፣ 6 ከእነዚህ ቁርጥራጮች ውስጥ በውስጣቸው ሰርቶሞተር አላቸው። አሁን ከአገልግሎት ሰጪው ዘንግ ጋር ያለው ትስስር ተጣብቋል እና ከዚህ ጋር የተቆራኘው ቁራጭ ተገናኝቷል - “ጁንታ ሰርቮስ” በእሱ አቻ ውስጥ በሁለቱም ክፍሎች መካከል መዞርን ለማመቻቸት ተጓዳኝ ተሸካሚ ይኖረዋል። ከዚያ ከሁለተኛው ሰርቪው ፣ ከአግድመት ሰርቪሱ እና ከሌሎቹ 2 ክፍሎች ጋር ከሚገናኙት የራሱ የቡናዎች ስብስብ ጋር ይገናኛል ፣ ከብረት ጫፍ ጋር ቀጥታ ቁርኝት ያደርጋል። ሁለቱም በተጠቆሙት ብሎኖች ተጣብቀዋል። በእግሩ ለመጨረስ ፣ በ PLA ውስጥ የታተመው ጫፍ በግፊት ውስጥ ገብቷል።

ሮቦትን የሚደግፉ እና የሚያንቀሳቅሱ 6 እግሮችን ለመሰብሰብ ይህ አሰራር 6 ጊዜ መደጋገም አለበት። በመጨረሻም; በተጠቃሚው እንደተፈለገው በማስተካከል ካሜራውን በላይኛው ሳህን ላይ ያድርጉት።

ደረጃ 5 - ደረጃ 5 - ኮድ መስጠት

በዚህ ክፍል ውስጥ ኮዱ እንዴት እንደሚሠራ በጥቂቱ ይገለጻል። እና የርቀት መቆጣጠሪያውን ኮድ እና የሄክሳፖዱን ኮድ በሁለት ክፍሎች ይከፈላል።

በመጀመሪያ ተቆጣጣሪው። በ joysticks ውስጥ የ potentiometers የአናሎግ እሴቶችን ለማንበብ ይፈልጋሉ ፣ እነዚህ እሴቶች ተጣርተው እና እሴቶቹን ለማግኘት በቂ የሆኑት በኮዱ ውስጥ ከተመሰረተው ክልል ውጭ ሲቀየሩ ብቻ ነው። ይህ በሚሆንበት ጊዜ አንዱ የብሉቱዝ ሞዱል አንዴ ከተቀበለ አንድ ነገር ማድረግ እንዲችል አንዱ እሴቱ ይህን እንደለወጠ ለማመልከት የአርዲኖ Serial.write ተግባርን በብሉቱዝ በመጠቀም የቁምፊ ድርድር ዓይነት እሴት ይላካል።

አሁን የሄክሳፖድ ኮድ እንዲሁ በ 2 ክፍሎች ሊከፈል ይችላል።

የመጀመሪያው ክፍል በብሉቱዝ በተቀበሏቸው መልእክቶች መሠረት የሚከናወኑ ተግባራት የተሰየሙበት ሲሆን ሌላኛው ክፍል በሄክሳፖዱ የተከናወኑትን ተግባራት ለመፍጠር አስፈላጊ ሆኖ የተከናወነበት ነው ፣ ለምሳሌ ወደ ፊት መሄድ ፣ ወደ ኋላ ፣ መዞር ፣ ሌሎች በኮዱ ውስጥ ማድረግ የሚፈልጉት ነገር ለሁለቱም የብሉቱዝ ግንኙነት እና ለ servos ተግባራት እና በእያንዳንዱ እግሮቻቸው እንቅስቃሴ አስፈላጊዎቹን ተለዋዋጮች መሰየም ነው።

የ Serial.readBytesUntil ተግባር መላውን የቁምፊዎች ድርድር ለማግኘት ጥቅም ላይ ይውላል ፣ ይህም 6 ነው ፣ ሁሉም ትዕዛዞች 6 ቁምፊዎች አሏቸው ፣ ይህ ግምት ውስጥ ማስገባት በጣም አስፈላጊ ነገር ነው። በአርዱዲኖ መድረኮች ውስጥ መልእክቱ በትክክል እንዲደርሰው ትክክለኛውን መለኪያዎች እንዴት እንደሚመርጡ ማጣቀሻዎችን ማግኘት ይችላሉ። መላውን መልእክት ካገኙ በኋላ ከ strcmp () ተግባር ጋር ይነፃፀራል ፣ እና ለተለዋዋጭ እሴቶችን የሚሰጡ ተግባራት ከዚያ በመቀያየር ተግባር ውስጥ የሄክሳፖድን ተግባር ለመመደብ ያገለግላሉ።

“ተግባራት” (“POTVAL”) ትዕዛዙን ሲቀበሉ የሮቦቱን ቁመት የሚቀይር ፣ ሌላ ተግባር የእያንዳንዱን እግር አንፃራዊ ቁመት እና የማይንቀሳቀስ ሽክርክሪቱን የሚቀይር ፣ ተጨማሪ ተግባራት አሉ ፣ ይህ በጆይስቲክ ፣ እና ቁልፉ ሲጫን በቁጥጥሩ ውስጥ “BOTTON” ትዕዛዙ በሄክሳፖድ ኮድ ውስጥ ተቀብሎ የሄክሳፖዱን የእንቅስቃሴ ፍጥነት ይለውጣል።

ደረጃ 6: ሙከራ

በሚከተለው ቪዲዮ ውስጥ ሄክሳፖድ በጊዜ ሂደት እንዴት እንደተሻሻለ እና ምርመራውን እና የመጨረሻ ውጤቱን ለማየት ያሳያል።