Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll: 11 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, daran gescheitert war das die servos zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit mit 10Kg Servos aus HK. Auserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

ደረጃ 1 ቁሳቁስ

- አርዱዲኖ ናኖ - ፖሎሉ ማስትሮ ሰርቮ ኮንትሮል 24 - BEC 15A - 18 ሰርቪስ 10 ኪ.ግ - ፖሎሉ ተሸካሚ በ Sharp GP2Y0D810Z0F ዲጂታል ርቀት ዳሳሽ 10 ሴሜ - ein paar Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - ein Paar platten für das Body (alu holz)

ደረጃ 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Als nächstes schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

ደረጃ 3: የሰውነት ፕላቴ

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten So jetzt muss ich die servos in die Bodyplatte verbauen, im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters.

ደረጃ 4: አካል Und Knie Servos

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in Das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo ich nur ein 6. Da die andern zwei 2 mm löcher für das Servohorn gebraucht werden… Auf der anden Seite noch das Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

ደረጃ 5 - ሰርቮስ ቨርቢንደን ኪኒ ፉስ

ዳስ ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

ደረጃ 6: Fusswinkel

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

ደረጃ 7 - Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

ደረጃ 8 ዴር ግሮስ አፍታ

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos inkl beidseitigen klebestreifen und Mestubtechte Uchtebtechte Untebtechte Uchtechte Untebtechtechtechtechtechtechtechtebtechtechtechtebtechtechtebtechtechtebtebtechtechtebtechte uttechtechtebtechtechtebtebtechte uttechtechtechtechte uttechte uttechtechtechtechte uttechte achuten achtebtechte uttechte achtechte uttechte achtechte uttechte achtechte uttechte uttechte uttechte uttechte achuttechte um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. እንዲሁም alle Beine Auf das Body Montieren ፣ und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

ደረጃ 9 - ዞም ሄርዝስትክ ፣ ፖሎሉ ማይስትሮ ቁጥጥር

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF ኢንቴነህመን። Ich habe Channal 0- 17 für die servos genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Linkes hintere Bein 12 - 14 Linkes mittlere Bein 15 - 17 Linkes vordere Bein channal 18 rechte IR sensor 19 አገናኝ IR ዳሳሽ

ደረጃ 10 ስክሪፕት

Am besten Ihr stellt mit hilfe der Software erst einmal ein eure min, mitte und max werte ein, und vergebt den ቻናሎች nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts sequenz # forward sub forward 100 5504 5556 7680 494 494 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ፍሬም 0 100 7104 5056 4800 ፍሬም_4_10_16 # ፍሬም 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 ፍሬም_0_3_6_9884858585858585 # ፍሬም 3 100 6784 6784 5056 ፍሬም_1_7_13 # ፍሬም 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 5 ኤውሪ wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servti an, wie … ስለዚህ müste dann euer code aussehen damit er erst einmal vorwärts Läuft. # ወደፊት ይጀምሩ 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ፍሬም 0 100 7104 5056 4800 ፍሬም_4_10_16 # ፍሬም 1 100 4096 7360 6726 358 6016 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 2 100 5984 6208 5907 ፍሬም_4_10_16 # ፍሬም 3 100 6784 6784 5056 ፍሬም_1_7_13 # ፍሬም 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 5 መድገም ንዑስ ክፈፍ_08። servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo መዘግየት መመለስ ንዑስ ክፈፍ_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo መዘግየት መመለስ ንዑስ ክፈፍ_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo መዘግየት መመለስ ንዑስ ፍሬም_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo መዘግየት መመለስ

ደረጃ 11: የሜይን ኮምፕሌተር ኮድ

ጀምር: # wenn beide sensoren በዳን ላይ ወደ ግራ የግራ ዳሳሽ ቀኝ_አነፍናፊ አመክንዮአዊ_እና ወደ ኋላ ተመልሶ endif ን መጀመር # የዊን አገናኝ አነፍናፊ በዳን ናች ሪችስ የግራ_ሴንሰር ከሆነ ወደ ቀኝ ከቀኝ ወደ ግራ ከቀኝ ወደ መጨረሻው # የዊን ሬቸተር ዳሳሽ በዳን ናች አገናኞች የቀኝ_ሳሳርን ከግራ ወደ ግራ ከግራ ይጀምሩ # wenn kein sensor dann Vorwärts forward goto start go left sub_sensor 19 get_position 512 less_than መመለስ sub right_sensor 18 get_position 512 less_than መመለስ ### Sekence subroutines: #### back sub back 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 506 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ፍሬም 0 350 7360 3591 6040 ፍሬም_3_9_15 # ፍሬም 1 350 4096 6720 7168 ፍሬም_0_6_12 # ፍሬም 2 350 5556 5632 6165 ፍሬም_1_7_13 # ፍሬም 3 350 7104 5056 4800 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # ፍሬም 6 መመለስ # ወደፊት ንዑስ ወደፊት 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ፍሬም 0 100 7104 5056 4800 ፍሬም_4_10_16 # ፍሬም 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 2 100 5984 6208 5907 ፍሬም_4810 frame_1_7_13 # ፍሬም 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 5 መመለሻ # የግራ ንዑስ ግራ 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 460 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 8 0 0 0 0 8 0 0 0 0 0 0 8 0 0 0 0 0 0 0 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0_ 0 0 0 0 0_8884 # ፍሬም 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 1 300 6606 6784 5056 ክፈፍ_1_7_13 # ፍሬም 2 300 5504 8000 7168 ፍሬም_0_6_12 # ፍሬም 3 300 5568 5598 6112 ፍሬም_1_7_13 # ፍሬም 4308305305 5056 4864 7680 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 6 መመለስ # ቀኝ ንዑስ ቀኝ 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 ክፈፍ_0..17_20..235544 7168 7680 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 ፍሬም_0_1_6_7_12_13 # ፍሬም 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # ፍሬም 3 300 7104 5056 4800 ፍሬም_4_10_16 # ፍሬም 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 ፍሬም_0_3_6_9_58444444444858485 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ፍሬም 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 ፍሬም_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16989898989898989898989898985 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ክፈፍ 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # ክፈፍ 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # ክፈፍ 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ክፈፍ 3 500 5504 7360 8000 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 ፍሬ ame_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 ፍሬም_0_3_6_9_12_15 # ፍሬም 8 ተመላሽ ንዑስ ክፈፍ_0..17_20..23 23 vovo 20 servo 22 servo 14 servo 22 servo 21vovovovovovo servo 14 servo 22 servo 14 servo 22 servo 21vovovovo servo 14 servo 22 servo 14 servo 22 servo 14 servo 22 servo 14 servo 22vovo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo መዘግየት መመለስ ንዑስ frame_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo መዘግየት መመለስ ንዑስ ክፈፍ_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo መዘግየት ተመለስ ንዑስ ክፈፍ_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo መዘግየት ተመላሽ ንዑስ ፍሬም_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo መዘግየት መመለስ ንዑስ ፍሬም_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo መዘግየት መመለስ ንዑስ ክፈፍ_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo 6 servo 6 servo የ servo መዘግየት ተመላሽ ንዑስ ክፈፍ_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo መዘግየት መመለስ