ሮቦቲክ ክንድ ግሪፐር 3 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

በደራሲው ተጨማሪ ይከተሉ

ስለ: ሮቦቶችን ፣ DIY እና አስቂኝ ሳይንስን እንወዳለን። JJROBOTS ሃርድዌርን ፣ ጥሩ ሰነዶችን ፣ የግንባታ መመሪያዎችን+ኮድ ፣ “እንዴት እንደሚሠራ” መረጃን በመስጠት ክፍት የሮቦት ፕሮጄክቶችን ወደ ሰዎች ለማምጣት ያለመ ነው… ተጨማሪ ስለ jjrobots »

ይህ 3-ል አታሚ-የተሰራ ሮቦቲክ መያዣ በሁለት ርካሽ servos (MG90 ወይም SG90) ቁጥጥር ሊደረግበት ይችላል። WIFI ላይ ከርቀት ሁሉንም ነገር ለማንቀሳቀስ አንጓውን (+አርዱinoኖ) መቆጣጠሪያውን እና jjRobots ን ለመቆጣጠር APP ን ተጠቅመን ነገር ግን መያዣውን ለማንቀሳቀስ ሌላ ማንኛውንም የ servo መቆጣጠሪያ መጠቀም ይችላሉ።

n

በ servos ላይ ያለው ችግር ከዚያ በኋላ ኃይልን ያለማቋረጥ ለመተግበር ሲያስገድዱ (አልፎ ተርፎም የተጎዱ) ናቸው። ስለዚህ እኛ LEGO የሚጠቀምበትን ተመሳሳይ መፍትሄ እንጠቀማለን -መያዣውን እንዲዘጋ የጎማ ባንድ መፍቀድ። ሰርቪው መቆንጠጫውን ወደ አንድ የተወሰነ ቦታ ያንቀሳቅሰዋል ፣ ከዚያ ፣ ጎማው ሙሉ በሙሉ ይዘጋዋል። የጎማው ባንድ “እጁን” መዝጋት ከጀመረ በኋላ ቀንዱ በነፃነት መንቀሳቀሱን ለመተው የተፈጠረ ትንሽ ሰርጥ አለ ፣ ስለሆነም ሰርቪው “እንዲያርፍ” እንዲተው አያስገድደውም። ከዚህ በታች ያለውን ቪዲዮ ይመልከቱ።

ለቀንድ የተፈጠረው “ሰርጥ” የጎማ ባንድ ሥራ አስኪያጁን ሲዘጋ እረፍት እንዲያገኝ ያስችለዋል ግሪፐር መካከለኛ መጠን ያላቸውን ዕቃዎች ለማንሳት በቂ ነው

መቆንጠጫውን በሚዘጉበት ጊዜ ላስቲክ እንዲተገበር በሚፈልጉት ኃይል ላይ በመመስረት ፣ (ወይም ያለዎት የጎማ ባንድ ርዝመት) ለሁለት M3 6 ሚሜ ብሎኖች ከተፈጠሩት የተለያዩ ቀዳዳዎች ጋር ማያያዝ ያስፈልግዎታል። (በ "ነባሪ" ቀዳዳዎች ውስጥ የተቀመጡትን ብሎኖች የሚያሳይ ከዚህ በታች ያለው ምስል)። መቀርቀሪያዎቹን ወደ “የእጅ አንጓ” ሰርቪው ለማስጠጋት ሲቃረብ ፣ ጥንካሬው በሮቦት መያዣው ይሰጣል።

ከ "ነባሪ" ቀዳዳዎች ጋር የተያያዘው የጎማ ባንድ። ከሁለት ባንዶች በላይ የሚጠቀሙ ከሆነ ሰርቪው ምስማሮችን የመክፈት ችሎታ የለውም።

የሮቦት መያዣው በዋናው የ Z ዘንግ ዙሪያ ለመዝጋት የተቀየሰ ነው። ስለዚህ “የእጅ አንጓ servo” ማርሽ የ X ፣ Y ዜሮ አስተባባሪ ስርዓት ይሆናል።

ደረጃ 1 የቁሳቁሶች ሂሳብ;

• 3 ዲ ክፍሎች
• 1x 623zz ኳስ ተሸካሚ
• 1x M3 15 ሚሜ መቀርቀሪያ + ማጠቢያ
• 2x M3 6 ሚሜ መቀርቀሪያ
• 2x SG90 ወይም MG90 (የሚመከር) servos
• 1x M2.5 10 ሚሜ
• አንዳንድ አጭር የጎማ ባንዶች
• የጥፍር መያዣውን ለመጨመር የሚጣበቅ የኢቫ አረፋ

ደረጃ 2 - ሮቦቲክ ግሪፕተርዎን መሰብሰብ

1) የ STL ፋይሎችን ከዚህ ያግኙ (Thingiverse) በተጠቀሰው መሠረት ያትሟቸው - 20% መሙላትን እና የ PLA ክር ሥራውን ያከናውናል። ክፍሎቹን በጥንቃቄ ያፅዱ ፣ ማንኛውንም የፕላስቲክ በርን ያስወግዱ ፣ በንጥሎች መካከል ያለው ማንኛውም ግጭት በሚንቀሳቀስበት ጊዜ ጥፍርውን ያስተካክላል።

2) የ 623zz ኳስ ተሸካሚውን ወደ ግራ የጥፍር ቀዳዳ ያስገቡ። በትክክል ለማስቀመጥ ትንሽ መዶሻ ያስፈልግዎት ይሆናል። የጥፍር ጥሩ አሰላለፍ በሰርጡ ውስጥ ምን ያህል በጥሩ ሁኔታ እንዳስገቡት ይወሰናል። ምስማሩን ከመሠረቱ ጋር ለማያያዝ የ 15 ሚሜ M3 ቦል+ማጠቢያ ጥቅም ላይ ይውላል። ለማጣቀሻ የላይኛውን ፎቶ ይመልከቱ

3) ሰርዶሶቹን ያስቀምጡ። በዚህ ሁኔታ እኛ ሁለት የተለያዩ የ servos ሞዴልን ፣ SG90 (ሰማያዊ) እና MG90 (ጥቁር) እየተጠቀምን ነው። ልዩነቱ -ጊርስ ፣ MG90 የብረት ማርሽ ስላለው ከ SG90 (ከናይሎን ጊርስ ጋር) ትንሽ የበለጠ ይቆያል። ተጨማሪ ፣ MG90 ያነሰ የኋላ መመለሻን ያሳያል። ከዚያ በሮቦት መያዣው መሠረት ላይ ለማያያዝ በ servos´ ቦርሳ ውስጥ የሚያገ theቸውን ዊንጮችን ይጠቀሙ።

የ WRIST servo ን ከመሠረቱ ለማስተካከል የ M2.5 መቀርቀሪያውን ይጠቀሙ። ከታች ያለውን ፎቶ ይመልከቱ። በመሠረት ቦይ ውስጥ አንድ ክንድ ቀንድ ያስገቡ። በማጠፊያው አንጓ በሚሽከረከርበት ጊዜ አገልጋዩ እንዲስማማ ያደርገዋል።

ይህ ፎቶ ቀደም ሲል ከተቀመጡት ምስማሮች ጋር የሮቦት መያዣውን ያሳያል። በዚህ ጊዜ ችላ ይበሉ። በኋላ ላይ ይሰበስቧቸዋል

ከላይ ያለውን ፎቶ ይመልከቱ ፣ የ WRISTs servo ን እንደአስፈላጊነቱ ለማስቀመጥ ፣ በተጠቆመው መሠረት ቀንድ ያስገቡ።

የሮቦቲክ ግሪፐር ሰርቮስን ለማስቀመጥ ጊዜው አሁን ነው። ለዚህ ደረጃ ትኩረት ይስጡ ፣ አለበለዚያ ጥፍሩ በትክክል አይዘጋም ወይም አይከፈትም። በመጀመሪያ ፣ ቀንድን በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ የሚያዞረውን የ servo የማዞሪያ ወሰን ማግኘት አለብዎት (ፎቶ 1)። አንዴ ካገኙት ፣ ቀንድውን ከማርሽሩ አውጥተው መልሰው ያስቀምጡት ነገር ግን በፎቶው ቁጥር 1 እንደተመለከተው - ሙሉ በሙሉ አግድም። ከዚያ ፣ 90º በሰዓት አቅጣጫ ያሽከርክሩ ፣ አሁን ምስማርን ለመቀበል ዝግጁ ነው። በፎቶው 2 ላይ እንደተመለከተው ጫፎቹን ይቁረጡ።

የመያዣው ወቅታዊ ሁኔታ። በእይታ ውስጥ ምስማሮች የሉም ማሳሰቢያ - ይህ መያዣ 3 ዲ እንዲታተም ተደርጎ የተቀየሰ ነው። ለማተም ቀላል ነው ፣ ግን እንደ እያንዳንዱ 3-ል አታሚ የተሰራ እቃ የራሱ ድክመቶች አሉት። መከለያዎቹን በጣም ካጠጉ ቁርጥራጮቹን መስበር ወይም ግጭቱን አላስፈላጊ ማድረግ ይችላሉ። የማጣበቂያው ምስማሮች በነፃነት እንደማይንቀሳቀሱ ካዩ ወይም በጣም ብዙ ግጭት ካለ ፣ መከለያዎቹን በትንሹ በትንሹ ይፍቱ።

ከላይ እንደተጠቀሰው ምስማሮችን ከመሠረቱ ጋር ያያይዙ። የ LEFT ምስማርን ከ servo´s ቀንድ ጋር ለማገናኘት በ servo´s ፕላስቲክ ከረጢት እና M3 15mm መቀርቀሪያውን ወደ ውስጥ የሚገቡትን ዊንጣ (ወይም MG90 servo የሚጠቀሙ ከሆነ መቀርቀሪያውን) ይጠቀሙ። እነሱን በጣም ብዙ አያጥብቋቸው ፣ ወይም አገልጋዩ ማያያዣውን ለመክፈት እና ለመዝጋት አላስፈላጊ መሥራት አለበት። ሁሉም መቻቻል በጣም ትንሽ ነው እና ፕላስቲክን ካስገደዱ ግጭቱን ከፍ ያደርገዋል። የ 2x M3 6 ሚሜ ብሎኖችን ከላይ/ከታች ለጎማ ባንድ ያሽከርክሩ።

ምስማሮችን መያዣ ለመጨመር ከፈለጉ ኢቫ ፎም ይመከራል። ነገር ግን በዙሪያዎ ያለዎትን ማንኛውንም ሌላ ቁሳቁስ ለተመሳሳይ ዓላማ (ጎማ?) መጠቀም ይችላሉ

ሙጫውን ይለጥፉ ወይም ይለጥፉ። እርስዎ እዚያ ነዎት ማለት ነው ፣ የጎማውን ባንድ በመጠምዘዣዎቹ ጭንቅላቶች ዙሪያ መጠቅለል ያስፈልግዎታል እና ለመሄድ ዝግጁ ነዎት።

ደረጃ 3: ማሳሰቢያ -ቀጣዩን በርቀት ለመቆጣጠር ቀላል መንገድ

የሮቦት ግሪፕተርን ለመቆጣጠር የባትሪ መያዣ (9 ቪ) እና የአንጎል ጋሻ (+jjRobots APP ን በ WIFI በኩል ይቆጣጠሩ)

መያዣውን ለመቆጣጠር የአዕምሮ ጋሻውን እና አርዱinoና ሊዮናርዶን “ጥምር” ን ተጠቅመናል ፣ ግን 2 ሰርቮዎችን ማንቀሳቀስ የሚችል ማንኛውም ኤሌክትሮኒክስ (እና በአንድ ሰርዶ እስከ 0.7 አምፔር ማድረስ) ሥራውን ይሠራል። ይህ መቆንጠጫዎች ከ jjRobots SCARA ሮቦት አርማ ጋር ጥቅም ላይ የዋለው ነው