ለስላሳ ሮቦት ማስያዣ: 9 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ከቅርብ ዓመታት ወዲህ ለስላሳ የሮቦቶች መስክ (ከውስጣዊ ለስላሳ ቁሳቁሶች እንደ ሲሊከን እና ሮቤር የተሰሩ ሮቦቶች) በፍጥነት እያደገ ነው። ለስላሳ ሮቦቶች ከጠንካራ ተጓዳኞቻቸው ጋር ሲነፃፀሩ ጠቃሚ ሊሆኑ ይችላሉ ፣ ምክንያቱም እነሱ ተለዋዋጭ ፣ ከአዳዲስ አከባቢዎች ጋር የሚስማሙ እና ደህንነቱ የተጠበቀ የሰው-ሮቦት መስተጋብርን ያዳብራሉ። በተለይም ለስላሳ የሮቦቲክ መያዣዎች ጉዳት ሳያስከትሉ ጥቃቅን ነገሮችን ለማስተናገድ ጠቃሚ ሊሆኑ ይችላሉ።

ይህ Instructable በቀላል የእጅ ፓምፕ በቀላሉ ሊሠራ የሚችል ለስላሳ ሮቦቲክ “ጣቶች” እንዴት እንደሚሠራ ዝርዝር መመሪያ ሆኖ ያገለግላል። ለ 3 ቁርጥራጭ ሻጋታ የ STL ፋይሎች በገጹ ታችኛው ክፍል ላይ ፣ ከ STL ፋይል በተጨማሪ ለማዕከላዊ ማእከል ከሚገኝ STL ፋይል በተጨማሪ ሙሉ በሙሉ የሚሰራ ባለ 4 ጣት ለስላሳ ሮቦቲክ መያዣን እንዲፈጥሩ ያስችልዎታል። ይህ ፕሮጀክት በአንጻራዊ ሁኔታ ሲታይ ጥቂት አቅርቦቶች እና ፈጣን የማምረት ጊዜዎች ለስላሳ ሮቦት አድናቂዎች እና ለመማሪያ ክፍሎች ተስማሚ ነው።

በዚህ Instructable ውስጥ ያለው ለስላሳ ሮቦት በሃርቫርድ በ Whiteside የምርምር ቡድን እና የሳንባ ምች አውታረ መረቦችን በመፍጠር ሥራቸው አነሳስቶታል- https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics። መነሳሳትም እንዲሁ በሶፍት ሮቦቲክ መሣሪያ ስብስብ ውስጥ ካለው ሰፊ ሀብቶች የተወሰደ ነው።

አቅርቦቶች

• 3 ዲ አታሚ (LulzBot Taz 5 ን እጠቀም ነበር ፣ ግን ማንኛውም አታሚ መሥራት አለበት)
• የ PLA ክር (ኤቢኤስ ወይም ሌላ ማንኛውም ዓይነት ክር እንዲሁ መስራት አለበት ፣ ከ Ecoflex 00-50 ጋር ተኳሃኝ መሆኑን ያረጋግጡ)
• የ Ecoflex 00-50 የሙከራ መጠን ኪት። እንዲሁም Ecoflex 00-30 ን መጠቀም ይችላሉ ፣ ግን 00-50 የበለጠ ዘላቂ እና ከተቻለ ተመራጭ ነው
• የፖፕስክ ዱላ ወይም የቡና ቀስቃሽ
• Ecoflex ን ለመለካት የድምፅ ምልክቶች ያሉት መያዣ። መዳረሻ ካለዎት ደረጃን መጠቀምም ይችላሉ። የ Ecoflex ን ክፍሎች A እና B በ 1: 1 ጥምርታ በጅምላ ወይም በመጠን ለመለካት የተወሰነ መንገድ ያስፈልግዎታል።
• የጥጥ ጨርቅ (1 ካሬ ጫማ ያህል ብዙ ሮቦቶችን ይሠራል)
• መቀሶች
• አግራፍ
• ኳስ ፓምፕ

አማራጭ ተጨማሪ ቁሳቁሶች (ለሙሉ ባለ 4 ጣት ጥፍር ጥፍር ያስፈልጋል)

• የአኩሪየም ፓምፕ
• የፕላስቲክ ቱቦ (1/8 ኢንች ውጫዊ ዲያሜትር) - ወደ 2 ጫማ ያህል ብዙ ይሆናል

ደረጃ 1: ሻጋታዎን ያትሙ

የመጀመሪያው እርምጃ ሻጋታዎን ማተም ነው። የላይኛውን ግማሽ እና አንዱን ለታችኛው ለማድረግ አንድ ላይ የሚስማሙ 3 ቁርጥራጮች አሉ። እኔ PLA ን እጠቀም ነበር ፣ ግን ABS ን ወይም ሌላ ማንኛውንም ክር መጠቀም ይችላሉ። ቁሳቁስዎ ከ Ecoflex 00-50 ጋር ተኳሃኝ መሆኑን ያረጋግጡ። የድጋፍ ቁሳቁስ ማፍለቅ እንዳይኖርብዎት ክፍሎቹን አቅጣጫ ማዞርዎን ያረጋግጡ።

ደረጃ 2: የእርስዎ Ecoflex 00-50 ን ይቀላቅሉ

ቀጣዩ ደረጃ Ecoflex 00-50 ን መቀላቀል ነው። እንዲሁም Ecoflex 00-30 ን መጠቀም ይችላሉ ፣ ግን 00-50 ከተቻለ ትንሽ ጠንካራ እና የበለጠ ተስማሚ ይመስላል። ይጠንቀቁ ፣ ድስቱ ሕይወት (Ecoflex አብሮ ለመስራት የሚፈስበት ጊዜ) 18 ደቂቃዎች ብቻ ነው ፣ ስለሆነም መቀላቀል ከመጀመርዎ በፊት ጨርቁን እና ሻጋታውን (ቀጣዩን ደረጃን ይመልከቱ) ማዘጋጀት ጥሩ ሀሳብ ሊሆን ይችላል። Ecoflex 00-50 በ 2 ክፍሎች (ሀ እና ለ) ይመጣል እና በ 1: 1 ጥምርታ በክብደት ወይም በመጠን ይቀላቀላል። ከመፍሰሱ በፊት ጠርሙሶቹን መንቀጥቀጥዎን ያረጋግጡ። አንድ ሻጋታ ፣ ከላይ እና ታች ለመሙላት በግምት 8-10 ግራም A እና B (16-20 ግራም ጠቅላላ) ያስፈልግዎታል። አንዴ ሀ እና ቢን አንድ ላይ ካፈሰሱ በኋላ ከ2-3 ደቂቃዎች በፖፕሲክ ዱላ ይቀላቅሉ። በደንብ ይቀላቅሉ ፣ ግን በጣም በኃይል ከመቀላቀል ለመራቅ ይሞክሩ (ይህ የሮቦቱን መዋቅራዊ ታማኝነት ሊጎዱ የሚችሉ የማይፈለጉ አረፋዎችን ይፈጥራል)።

ደረጃ 3: ሻጋታዎችን አፍስሱ

የጨርቁ ቁራጭ (ወይም የጨርቃ ጨርቅ ከሌለዎት የአታሚ ወረቀት) ከሻጋታው የታችኛው ግማሽ ትንሽ ያንሱ። የላይኛውን ሻጋታ 2 ቁርጥራጮች በአንድ ላይ ያስቀምጡ (ማስታወሻ -የሻጋታው የላይኛው ክፍል አንድ ጎን ትንሽ ትልቅ ቀዳዳ አለው። ይህ ጎን ከላይኛው ሻጋታ የታችኛው ክፍል ባዶ ቦታ ላይ ይሄዳል። ይህ የመግቢያ ክፍልን ይፈጥራል። አይጨምርም ፣ ግን መዋቅራዊ ታማኝነትን ይሰጣል)። 1/2 እስኪሞላ ድረስ Ecoflex ን ወደ ታችኛው ሻጋታ ቀስ ብለው ያፈስሱ። ከዚያ ጨርቅዎን/ወረቀትዎን ወደ ታችኛው ሻጋታ ውስጥ ያስገቡ እና በቀሪው መንገድ ይሙሉት። በመቀጠልም የላይኛውን ሻጋታ ይሙሉ። እያንዳንዱ ክፍል ሙሉ በሙሉ የተሞላ መሆኑን ያረጋግጡ። በጠፍጣፋ መሬት ላይ ያስቀምጡ እና Ecoflex እስኪፈውስ ድረስ 3 ሰዓታት ይጠብቁ።

ደረጃ 4 - Demold ሁለቱም ግማሾችን

ከ 3 ሰዓታት በኋላ ፣ ለማፍረስ ጊዜው አሁን ነው! ለማስወገድ ቀላል የሚያደርጉትን የሻጋታዎቹን ጠርዞች ለመከታተል ጠለፋዎችን መጠቀም ይችላሉ። Ecoflex ተዘርግቷል ስለዚህ ሻጋታውን ለመሳብ አይፍሩ ፣ ነገር ግን ማንኛውንም ቀጭን ቦታዎች እንዳይቀደዱ ይጠንቀቁ። ለላይኛው ሻጋታ ጎኖቹን ለመለያየት ትንንሽ አራት ማእዘን መያዣዎችን ይጠቀሙ።

ደረጃ 5 ግማሾቹን አንድ ላይ ያሽጉ

ግማሾቹን አንድ ላይ ለማተም ጊዜው አሁን ነው! አዲስ የ Ecoflex ስብስብ ያዘጋጁ (ይህ በጣም ትንሽ ቡድን ሊሆን ይችላል) እና የታችኛው ቁራጭ ላይ የ THIN ን ሽፋን ያሰራጩ። ከዚህ ያነሰ እዚህ አለ ፣ የአየር ሰርጡን ከመዝጋት መቆጠብዎን እርግጠኛ መሆን ይፈልጋሉ! ከዚያ የላይኛውን ግማሹን ወደ ታችኛው ቁራጭ ላይ ያስቀምጡ እና ሁለቱ ቁርጥራጮች በሚገናኙበት ጠርዝ ዙሪያ ለመቀባት የፔፕስክ ዱላዎን ይጠቀሙ። ይህንን በብራና ወረቀት ወይም በቆርቆሮ ወረቀት ላይ ያድርጉ (ኤኮፍሌክስ ወደ የወረቀት ፎጣ ስለሚፈውስ የወረቀት ፎጣ አይደለም)። በጠንካራው የመጀመሪያ ክፍል እና በሁለተኛው ክፍል መካከል አንዳንድ ተጨማሪ Ecoflex ን ለማስቀመጥ ይህንን እርምጃ በሚሰሩበት ጊዜ ጥሩ ሀሳብ ነው። የአየር ምንጭዎን በሚያስገቡበት ጊዜ ይህ እንዳይቀደድ ለማረጋገጥ ይህ አካባቢን ያጠናክረዋል። አንዳንድ ተጨማሪ Ecoflex በሮቦቱ ዙሪያ ከደረሰ ፣ አይጨነቁ- በኋላ ላይ ይህንን በመቀስ መቁረጥ ይችላሉ። 3 ሰዓታት ይጠብቁ እና ከዚያ ሮቦቱን ያስወግዱ እና ማንኛውንም ትርፍ Ecoflex ን ይቁረጡ።

ደረጃ 6 የአየር ሰርጡን ይቀጡ

የወረቀት ክሊፕ መጨረሻውን ይውሰዱ እና የአየር ሰርጡን ለመቅጣት ይጠቀሙበት። የታችኛው ክፍል ከላይኛው ቁራጭ ጋር በሚገናኝበት በላይ መሃል ላይ ያድርጉት። የአየር ኪስ ሳይኖር ትልቁን ክፍል መበጠሱን ያረጋግጡ (የአየር ኪስ ያለው ሌላኛው ወገን አይደለም!) የአየር ሰርጡ የሚጀምረው በመጀመሪያው ትልቅ ክፍል መሃል ላይ ነው ፣ ስለሆነም የወረቀት ቅንጥቡን በጣም ሩቅ መጫን አያስፈልግዎትም። ከመጠን በላይ ላለመጫን ይጠንቀቁ ወይም በድንገት ሮቦቱን መቀደድ ይችላሉ።

ደረጃ 7: ሙከራ! አስፈላጊ ከሆነ ማንኛውንም ፍሳሾችን ያሽጉ

አሁን የወረቀት ቅንጥቡን ያስወግዱ እና የፓምፕዎን መርፌ በወረቀት ክሊፕ አሁን ወደፈጠሩት ጉድጓድ ውስጥ ያስገቡ። ፓምፕ ያድርጉ እና ሮቦትዎ ሲጨምር ይመልከቱ!

ችግርመፍቻ:

• ከፍ ለማድረግ በሚሞክሩበት ጊዜ ተቃውሞ ካጋጠሙዎት ፣ የአየር ሰርጡን አላገኙም ፣ መርፌውን በሮቦት ውስጥ እንደገና ለማስቀመጥ ይሞክሩ።
• አየር ሲወጣ ከሰማዎት ሮቦትዎ ቀዳዳ ሊኖረው ይችላል። ፍሳሹ የት እንዳለ ለመለየት አንድ ኩባያ በውሃ ይሙሉ እና አየር ወደ ሮቦቱ ውስጥ ማፍሰስ ይችላሉ (ከጉድጓዱ የሚመጡ አረፋዎችን ያያሉ)። ቀዳዳውን በሹል ምልክት ማድረጉ እና ቀዳዳውን ለማተም ሌላ የኢኮፍሌክን ስብስብ ማድረግ ይችላሉ።
• የተወሰኑ ክፍሎች ካልተስፋፉ የአየር ሰርጥዎ ተዘግቷል። ለመክፈት የወረቀት ቅንጥቡን ለመጠቀም መሞከር ይችላሉ ፣ ግን ምናልባት ሮቦቱን እንደገና የመቀየር እድሉ ሊኖርዎት ይችላል። ምንም እንኳን መፍራት አያስፈልግም- ሻጋታው ሙሉ በሙሉ እንደገና ጥቅም ላይ የሚውል እና ብዙ Ecoflex ሊኖሮት ይገባል!

ደረጃ 8 - አማራጭ ተጨማሪ ደረጃ - ሙሉ ለስላሳ ሮቦቲክ ጥፍር ይፍጠሩ

በፋይሉ ክፍል ስር ለማዕከላዊ ማዕከል STL አለ። ይህ 3 ዲ ሊታተም ይችላል (ድጋፍ ይፈልጋል ስለዚህ ቀጭን ቱቦዎችን ሳይሰብር መውጣቱን ለማረጋገጥ ምን ዓይነት ድጋፍ እንደሚጠቀሙ ትኩረት ይስጡ) PLA ን ወይም ሌላ ማንኛውንም ክር በመጠቀም። ማዕከላዊው ማዕከል እስከ ቱቦ (1/8 ኢንች ውጫዊ ዲያሜትር) እና ከዚያ ከማንኛውም የአየር ፓምፕ ጋር ሊጣበቅ ይችላል (እኔ የ aquarium ፓምፕ እጠቀም ነበር)። አንዴ ማዕከላዊውን ማዕከል ካተሙ በኋላ 4 ለስላሳ የሮቦት ጣቶች ያድርጉ እና ከ 4 ቱ የውጭ ቱቦዎች ጋር ያያይ themቸው። በማዕከላዊው ማዕከላዊ አናት ላይ ካለው ትልቅ ቱቦ ጋር ቱቦውን ያያይዙ ፣ ፓም pumpን ከቧንቧዎ ሌላኛው ጫፍ ጋር ያያይዙት ፣ ፓም pumpን ያብሩ እና የጥፍርዎ እብጠት ሲጨምር ይመልከቱ!

ደረጃ 9. STL ፋይሎች

ለማዕከላዊው ማዕከል እና ለ 3 ቁርጥራጭ ሻጋታ የ. STL ፋይሎች እዚህ አሉ!