የቁጥጥር ስልተ ቀመሮችን ለማስተማር የመስመር ተከታይ ሮቦት 3 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

እኔ የሮቦት ትምህርት መምህር በነበርኩበት ጊዜ ከጥቂት ዓመታት በፊት ይህንን የመስመር ተከታይ ሮቦት ዲዛይን አደረግኩ። የዚህ ፕሮጀክት ዓላማ ለተማሪዎቼ ሮቦትን ተከትሎ መስመርን እንዴት ኮድ ማድረግ እንደሚችሉ እንዲሁም በ If/Else እና PID ቁጥጥር መካከል ማወዳደር ነበር። እና ቢያንስ ፣ መካኒኮች እና የሮቦት ርዝመት በዚህ የቁጥጥር ስልተ -ቀመሮች ላይ እንዴት እንደሚነኩ። ግቡ ፈጣን እና አስተማማኝ እንዲሆን ነበር።

እኔ በአርዱዲኖ አይዲኢ ፕሮግራም እንዲደረግ አድርጌዋለሁ ፣ ግን እርስዎ የመረጡትን የልማት አይዲ መጠቀምም ይቻላል። ከዩኤስቢ ማስነሻ ጫኝ ጋር ኃይለኛ PIC32 አለው ፣ ስለሆነም የፕሮግራም አዘጋጅ አያስፈልግዎትም። እንዲሁም ማብሪያ/ማጥፊያ ፣ ዳግም ማስጀመር እና የመነሻ/ፕሮግራም ቁልፍ አለው። LED ዎች ከሞተር ሞተሮች PWM ምልክት ጋር የተገናኙ ናቸው ፣ ስለሆነም በቀላሉ የሚያመለክቱትን ኃይል ማየት ይችላሉ።

ከእሱ ጋር አደጋ ቢደርስብዎት ሮቦቱ ለሙከራ ሙሉ በሙሉ ሞዱል ነው እና ለመጠገን ቀላል ነው። ያ በጣም ሮቦት ፕሮግራምን በጣም አስደሳች በሆነ መንገድ ለመማር ይህ ሮቦት ፍጹም መሣሪያ ያደርገዋል። ተማሪዎቼ ለረጅም ጊዜ ተጠቀሙበት እና በእያንዳንዱ ጊዜ አዲስ ነገር ተምረዋል ፣ ሌላው ቀርቶ የፒአይዲ ቁጥጥርን እንኳን። የአነፍናፊው አሞሌ ኢንቲጀር ለመመለስ ስልተ ቀመር እንደሚጠቀም ፣ ሮቦቱ አሉታዊ እሴት ፣ በስተቀኝ ያለው አዎንታዊ እና ሴሮ በመስመሩ መሃል ላይ እንደሚሆን መጥቀስ የለብንም።

አቅርቦቶች

2x 6V የማይክሮ ብረት ማርሽ ሞተሮች በተራዘመ የድጋፍ ቅንፎች (ማንኛውም የማርሽ ጥምር ጥሩ ነው ፣ የእኔ 10: 1 ናቸው)

1x የመስመር ዳሳሽ ሰሌዳ

1x ዋና መቆጣጠሪያ አሃድ

1x 20 በጠፍጣፋ ሽቦ ፣ 1 ሚሜ ርቀት። የእኔ ርዝመት 20 ሴ.ሜ ነው።

1x አክሬሊክስ አገናኝ (በ 3 ሚሜ ግልፅ አክሬሊክስ ውስጥ ተቆርጧል)

1x 1/8 የኳስ ኳስ (የእኔ ብረት ነው)

2x የጎማ ጎማ ፣ 3 ሴ.ሜ ዲያሜትር።

1x ሊፖ ባትሪ። ሮቦቱን እስከ 10 ቮ ድረስ ማብራት ይችላሉ ፣ ግን ሞተሮቹ ለ 6 ቪ ደረጃ የተሰጡ መሆናቸውን ያስታውሱ።

አንዳንድ M2 ብሎኖች እና ለውዝ ሁሉንም በአንድ ላይ ለማያያዝ።

የንድፍ ፋይሎችን በእራስዎ ለማድረግ ከፈለጉ ፣ መርሃግብሮች እና እሱን ለመገንባት ሁሉም ነገር በሚቀጥለው ደረጃ ተያይዘዋል።

ደረጃ 1 - ሃርድዌር

በስዕሎቹ ውስጥ እንደሚመለከቱት ሁሉም አካል SMD ናቸው ፣ የሽያጭ ችሎታዎን ለመለማመድ ፍጹም ዕድል ነው። ይህ ሮቦት በ 3 ተማሪዎቼ ተሽጦ ነበር ፣ ስለሆነም ያለምንም ችግር ማድረግ ይችላሉ። ሁሉም የንድፍ ፋይሎች ተያይዘዋል ፣ ፋይሎቹን በ EAGLE ማየት ይችላሉ። ወደ እርስዎ ተወዳጅ የፒ.ቢ.ቢ አምራች ወደ ቦርዶች ከፈለጉ ጀርበሮችም ተካትተዋል።

ሁለቱ ሰሌዳዎች ከአይክሮሊክ ቁራጭ ጋር አንድ ላይ ተጣምረዋል ፣ የሌዘር የመቁረጥ ንድፍ እንዲሁ ተካትቷል። በቦታው ለማቆየት M2 ብሎኖችን እና ለውዝ ተጠቀምኩ። የኳሱ መያዣ እዚህም ውስጥ ይቀመጣል። እና ሮቦቱን ከወደቁ acrylic ይሰበራል እና ሰሌዳዎቹን ከጉዳት ይጠብቃል ፣ ለሙከራ ተስማሚ! ጠፍጣፋው ሽቦ በሲፒዩ እና በአነፍናፊ ሰሌዳ መካከል ያለውን ግንኙነት ለማድረግ ያገለግላል። ሞተሮች በቀላሉ ከሲፒዩ ቦርድ ጋር ከሽቦዎች ጋር የተገናኙ ናቸው።

ማሳሰቢያ -ፒአይሲ ብጁ firmware ይጠቀማል ፣ የተቀየረው የ DP32 የመጀመሪያው firmware ስሪት ነው። እዚህ firmware ን ማግኘት ይችላሉ። የ ICSP ግንኙነት በሲፒዩ ቦርድ ታችኛው ክፍል ላይ ተካትቷል።

ደረጃ 2 - ሶፍትዌሩ

ሮቦትን ለማቀድ አርዱዲኖ አይዲኢ እንዲጠቀሙ እመክራለሁ። ይህ የመስመር ተከታይ በ PIC32MX250 ላይ የተመሠረተ እና ከቺፕ ኪት ዲፒ 32 ጋር ተኳሃኝ እንዲሆን ከማድረግዎ በፊት እንደነገርኩዎት። በአርዲኖ አይዲኢ ላይ በጥቅል አቀናባሪው ላይ የቺኪኬትን ጥቅል ብቻ መጫን ያስፈልግዎታል እና ለመሄድ ዝግጁ ነዎት። እንዲሁም በ MPLAB ወይም በሚፈልጉት አይዲኢ ላይ ፕሮግራም ሊያደርጉት ይችላሉ ፣ ግን በአርዱዲኖ ላይ መሠረት መማር ይችላሉ።

ቀሪው እንደማንኛውም ሌላ የአርዲኖ ቦርድ እንደ ፕሮግራም ነው። ማይክሮ ዩኤስቢ ገመድ በመጠቀም ሮቦቱን ወደ ኮምፒተርዎ ይሰኩት እና ዳግም ማስጀመርን ከተጫኑ በኋላ ወዲያውኑ የፕሮግራሙን ቁልፍ ይጫኑ። ከዚያ በ IDE ውስጥ ባለው የሰቀላ ቁልፍ አማካኝነት ንድፉን ይላኩ።

በዚህ መማሪያ ላይ 3 ንድፎችን አካትቻለሁ። የመጀመሪያው የአነፍናፊ ድርድርን ይፈትሻል ፣ ሁለተኛው የ If/Else መስመር ተከታይ ሲሆን የመጨረሻው የ PID መስመር ተከታይ ነው። ሁሉም ነገር ቀድሞውኑ እየሰራ ነው ፣ ሆኖም ንድፉን ከቀየሩ አንዳንድ እሴቶችን ማስተካከል ያስፈልግዎታል። እንዲሁም የራስዎን ለማድረግ ነፃነት ይሰማዎ! የመስመር ተከታይ ስልተ ቀመሩን ለማከናወን የተሻሉ መንገዶች አሉ ፣ ሙከራ የስኬት ቁልፍ ነው።

ደረጃ 3 - ሙከራ

ይህ በእውነቱ በጣም አስፈላጊው ክፍል ነው ፣ ሁሉንም አጋጣሚዎች መሞከር እና ለእርስዎ የሚስማማውን ማግኘት አለብዎት።

በተለያዩ ዲያሜትር ጎማዎች እና ቁሳቁሶች ለመሞከር ነፃነት ይሰማዎት። የ acrylic መገጣጠሚያውን የሚያስተካክለው የሮቦቱን ርዝመት ይለውጡ። በተለየ ቮልቴጅ እንኳን ሌላ ባትሪ ይጠቀሙ። እንዲሁም ትንሽ ወይም ትልቅ ሊሆን ይችላል። ምናልባት ለሞተር ሞተሮች ሌላ የማርሽ ጥምርታ።

አነስ ያሉ አነፍናፊዎችን ለመጠቀም ወይም ሌላ ስልተ ቀመሮችን ለመሞከር ሶፍትዌሩን ያስተካክሉ ፣ አፈፃፀሙ ምን ያህል ሊለወጥ እንደሚችል ሊያስገርሙዎት ይችላሉ። ወይም ለምን አይሆንም ፣ እርስዎ የላቀ ተጠቃሚ ከሆኑ በ MPLAB ያድርጉት።

ሰማዩ ወሰን ነው!

እንደ ተጨማሪ ጠቃሚ ምክር… የ PID ግኝቶችን ማስተካከል ከ Kp ፣ Kd እና Ki የተለያዩ እሴቶች ጋር መስመሩን በሚከተሉበት ጊዜ በሮቦት ላይ ያለውን ተፅእኖ መማር የሚችሉበት አስደሳች ጉዞ ነው። የሰዓታት እና የመማሪያ ሰዓታት ዋስትና ተሰጥቷል !!! ልጆቹ የሚያስፈልጉትን ሁሉንም ተግባራት ለማከናወን በእውነቱ ሂሳብ እንደሚጠቀሙ አያስተውሉም።

በዚህ አስተማሪ እንደሚደሰቱ ተስፋ አደርጋለሁ ፣ የሆነ ነገር ከፈለጉ በአስተያየቶቹ ውስጥ ይጠይቁኝ። ስላነበቡ እናመሰግናለን:)