HeadBot-ለ STEM ትምህርት እና ተደራሽነት የራስ-ሚዛናዊ ሮቦት -7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

Headbot-ሁለት ጫማ ቁመት ያለው ፣ ራሱን የሚያመጣጠን ሮቦት-የደቡብ ዩጂን ሮቦቲክስ ቡድን (SERT ፣ FRC 2521) ፣ በአንደኛ የሮቦት ውድድር ውስጥ ተወዳዳሪ የሁለተኛ ደረጃ ት / ቤት ሮቦቶች ቡድን ፣ ከዩጂን ፣ ኦሪገን። ይህ ታዋቂ የማስተዋወቂያ ሮቦት በትላልቅ ሰዎች እና ልጆች ብዙ ሰዎችን በሚስብበት በት / ቤቶች እና በማህበረሰብ ዝግጅቶች ላይ በመደበኛነት ይታያል። ሮቦቱ የ Android ስልክ ወይም ጡባዊ ተኮን በመጠቀም ዘላቂ እና ቀላል ስለሆነ ፣ ዕድሜያቸው ሦስት ዓመት የሆኑ ልጆች በተሳካ ሁኔታ ሊያሽከረክሩት ይችላሉ። እና ቦቱ ብዙ የተለያዩ ባርኔጣዎችን ፣ ጭምብሎችን እና ሌሎች ልብሶችን መስጠት ስለሚችል ፣ ከማንኛውም ስብሰባ ጋር አስደሳች መዝናኛ ነው። የ SERT አባላት አዲስ የቡድን አባላትን ለመቅጠር እና በማህበረሰቡ ውስጥ ለ STEM አጠቃላይ ፍላጎትን ለማነሳሳት ቦቱን ይጠቀማሉ።

የመርሃግብሩ አጠቃላይ ዋጋ በግምት 200 ዶላር ነው (3 ዲ አታሚ እና የ Android መሣሪያ እንዳለዎት በመገመት) ፣ ምንም እንኳን በቀላሉ ለመሸጫ ፣ ለሙቀት የሚቀዘቅዝ ቱቦ በቀላሉ የሚገኝ የኤሌክትሮኒክስ ሱቅ ካለዎት ከ 100 ዶላር በታች ሊላጩ ይችላሉ። ፣ ዝላይ ሽቦዎች ፣ ተከላካዮች ፣ መያዣዎች ፣ ባትሪዎች እና ማይክሮ ዩኤስቢ ገመድ። አንዳንድ የኤሌክትሮኒክስ ተሞክሮዎች ካሉዎት ግንባታው በቀጥታ ወደ ፊት ነው ፣ እና ለመማር ፈቃደኛ ለሆኑ ሰዎች ትልቅ ዕድል ይሰጣል። በሮቦቲክስ ውስጥ ልዩ ፍላጎት ላላቸው ፣ Headbot ለግብረመልስ ቁጥጥር በተመጣጣኝ-ውህደት-ተኮር (PID) ውስጥ ክህሎቶችን ለማዳበር ጥሩ መድረክን ይሰጣል።

አቅርቦቶች

ከዚህ በታች ያሉት ክፍሎች የሚያመለክቱት የእያንዳንዱ ዓይነት የሚያስፈልጉትን ክፍሎች ብዛት እንጂ የጥቅሎችን ብዛት አይደለም። አንዳንድ አገናኞች ብዙ ክፍሎች እንደ ጥቅል ሊገዙ የሚችሉባቸውን ገጾች ያመለክታሉ (ይህም አንዳንድ የወጪ ቁጠባን ይሰጣል) - ተገቢውን የክፍሎች ቁጥሮች ለማግኘት አስፈላጊውን የጥቅል ብዛት መግዛትዎን ያረጋግጡ።

የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች

• 1x ESP32 ማይክሮ መቆጣጠሪያ
• 2x Stepper Motors
• 2x A4988 Stepper የሞተር ነጂዎች
• 1x MPU-6050 ጋይሮስኮፕ/አክስሌሮሜትር
• 1x 100uF Capacitor
• 1x UBEC (ሁለንተናዊ የባትሪ ማስወገጃ ወረዳ)
• 1x የቮልቴጅ መከፋፈያ (1x 10kohm እና 1x 26.7kohm resistor)
• 2x 5 ሚሜ የጋራ anode RGB LED መብራቶች
• 6x 220 ohm Resistors
• ዝላይ ሽቦዎች (ወንድ-ወንድ እና ሴት-ሴት)
• የኤሌክትሪክ ሽቦ
• 3x JST SM አያያዥ መሰኪያዎች
• 2x 4-ባትሪ መያዣ
• የሙቀት መቀነስ
• ሻጭ

ሃርድዌር

• 1x 3 ዲ የታተመ መያዣ ፣ ካፕ እና ኤሌክትሪክ ቦርድ (ከዚህ በታች ያሉትን መመሪያዎች ይመልከቱ)
• 2x 5 "ትክክለኛ የዲስክ መንኮራኩሮች
• 2x 0.770 Whe የዊልስ ማዕከሎች ወ/ 5 ሚሜ ቦረቦረ
• 8x ዳግም ሊሞሉ የሚችሉ የ AA ባትሪዎች እና ኃይል መሙያ
• 1x የስታይሮፎም ራስ
• 1x 2.5 "ቁራጭ 3/4" የ PVC ቧንቧ (ጭንቅላቱን ለማያያዝ)
• 8x M3 የመቆለፊያ ማጠቢያዎች (ሞተሮችን ለመጫን)
• 8x M3 x 8 ሚሜ ብሎኖች (ሞተሮችን ለመጫን)
• 8x 6-32 x 3/8 ኢንች (መንኮራኩሮች በማዕከሎች ላይ ለመጫን)
• 2x ዚፕቶች
• ቱቦ ወይም ጋፍ ቴፕ
• 2x ጠንካራ የብረት ዘንጎች ወይም ጠንካራ ሽቦዎች (ለምሳሌ ፣ ከሽቦ ኮት ማንጠልጠያ ተቆርጠዋል) በግምት። 12”ረጅም

የሚመከሩ መሣሪያዎች

• የሽቦ መቀነሻ
• ሽቦ መቁረጫ
• የብረታ ብረት
• የሙቀት ጠመንጃ
• የኤሌክትሪክ ቁፋሮ
• 1 "x 16" ስፓይድ ቢት
• የሄክስ ቁልፍ ቁልፍ መፍቻ ስብስብ
• ሙቅ ሙጫ ጠመንጃ
• የማይክሮ ዩኤስቢ ገመድ ከማዕዘን ተሰኪ ጋር

ደረጃ 1: 3 -ልኬት መያዣ ፣ ካፕ እና ኤሌክትሮኒክስ ቦርድ ያትሙ

3 -ልኬት መያዣውን ፣ ካፕ እና ኤሌክትሮኒክስ ሰሌዳውን ያትሙ። የ stl ፋይሎችን እዚህ ያውርዱ። ክፍሎች በ 0.25 ሚሜ ጥራት እና በ 20% መሞላት ፣ ምንም ረቂቆች ወይም ድጋፎች ሳይኖሯቸው ከ PLA ጋር መታተም አለባቸው።

ደረጃ 2 በሞተር ፣ ጎማ እና ቴፕ ወደ መያዣው ውስጥ ይጨምሩ

ሞተሮች - የእርከን ሞተሮችን ወደ መያዣው ታችኛው ክፍል (ከሞተሮቹ አናት በሚወጡ ሽቦዎች) እና በ M3x8mm ብሎኖች እና በ M3 መቆለፊያ የለውዝ ማጠቢያዎች ላይ ተገቢውን የሄክስ ቁልፍን ወይም ዊንዲቨርን ይጠቀሙ። የተሽከርካሪዎቹን ማዕዘኖች በመጥረቢያዎቹ ላይ ያስቀምጡ እና የተቀመጡትን ዊንጮችን ወደ ዘንግ ጠፍጣፋ ክፍል ላይ በማጥበቅ ይጠብቁ።

መንኮራኩሮች: የጎማውን ቀለበቶች በተሽከርካሪው ዲስክ ውጭ ዙሪያውን ዘርጋ። ጎማዎቹን ከ6-32x3/8”ብሎኖች ጋር በተሽከርካሪ ማእከሎች ላይ ያያይዙ። (መንኮራኩሮች በማዕከሉ ዙሪያ ጠባብ ሊሆኑ ይችላሉ። እንደዚያ ከሆነ ፣ በተቻለ መጠን አቀማመጥ ያድርጉ ፣ ከዚያም ዊንጮቹን መንኮራኩሩን ወደ ቦታው እንዲጎትቱ ለማስቻል ፣ ቀስ በቀስ በትንሹ ከጠማማ ወደ ጠመዝማዛ ይሽከረክሩ።)

መከለያውን እና የ PVC ቧንቧውን ያዘጋጁ - መያዣው በተንጣለለ ፣ ደህንነቱ በተጠበቀ ሁኔታ እንዲንሸራተት በካዝናው አናት ላይ ቱቦ ወይም የጋፕ ቴፕ ያክሉ። በ 2.5 piece ቁራጭ ¾”የ PVC ቧንቧ በአንደኛው ጫፍ ቴፕ ያክሉ ፣ ስለዚህ በካፒታል ውስጥ ባለው ቀዳዳ ውስጥ በተንጣለለ ፣ ደህንነቱ በተጠበቀ ሁኔታ እንዲንሸራተት። አስፈላጊ ከሆነ ፣ በጭንቅላቱ ግርጌ ላይ ቀዳዳው ውስጥ እንዲገባ ለማድረግ በ PVC ሌላኛው ጫፍ ላይ ቴፕ ሊታከል ይችላል።

ደረጃ 3 የኤሌክትሮኒክስ ቦርዱን ያዘጋጁ

በኤሌክትሮኒክስ ሰሌዳ ላይ ቴፕ ይተግብሩ - በኤሌክትሮኒክ ቦርድ ጎኖቹ ላይ በተንጣለለ ሁኔታ ወደ መያዣው ውስጥ ባቡሮች ውስጥ እንዲንሸራተት በኤሌክትሮኒክ ቦርድ ጎኖች ላይ ቱቦ ወይም የጋፕ ቴፕ ይጨምሩ።

MPU-6050 ጋይሮስኮፕ/አክስሌሮሜትር-ፒኖቹን ወደ MPU-6050 ጋይሮስኮፕ/አክስሌሮሜትር ያዙሩት ፣ እንደ ቺፕስ በተመሳሳይ የወረዳ ቦርድ ጎን ላይ ካስማዎች ረዣዥም ጎን። መደርደሪያውን በሚገጥሙበት ጊዜ ፒኖቹ ከቦርዱ በስተግራ በኩል እንዲሆኑ ከኤሌክትሮኖች ቦርድ መሠረት ወደሚወጣው ትንሽ መደርደሪያ (MPU) ለመጠበቅ ብዙ የሙቅ ሙጫ ይጠቀሙ።

A4988 Stepper የሞተር ሾፌር-በእያንዳንዱ A4988 stepper ሞተር ነጂው ላይ አነስተኛውን የአሁኑን ውስን ፖታቲሞሜትር ለማዞር ትንሽ እስክሪብቶቨር ይጠቀሙ። ለሞተር አሽከርካሪዎች በሙቀት መስጫ ገንዳዎች ላይ ካለው ወረቀት ላይ ወረቀቱን ይከርክሙት እና በወረዳ ሰሌዳው መሃል ላይ ቺፖችን ለመሸፈን ይተግብሩ። በኤሌክትሮኒክስ ቦርድ አናት ላይ ባሉት ሁለት ጥንድ ቀጥ ያሉ መሰንጠቂያዎች (ፓይቲዎች) ላይ (ኤፒዩኤ) ባለው መደርደሪያ ፊት ለፊት ካለው የኤሌክትሮኒክስ ቦርድ ጎን ለሞተር ነጂዎች (ወደ ላይኛው ፖታቲሞሜትሮች ጋር) የሞተር አሽከርካሪዎችን ለመጠበቅ በቂ ሙቅ ሙጫ ይጠቀሙ (ከ MPU ጋር በተመሳሳይ ጎን መውጣት ያለበት በፒንቹ ላይ ማጣበቂያ ላለማግኘት ይጠንቀቁ)። በቦታው ላይ የበለጠ ደህንነትን ለመጠበቅ ከእያንዳንዱ የሞተር ሾፌር በላይ ባሉት ትናንሽ ቀዳዳዎች በኩል የዚፕ ማሰሪያ ይከርክሙ።

ESP32 ማይክሮ መቆጣጠሪያ - በ ESP32 ማይክሮ መቆጣጠሪያ ላይ ማይክሮ ዩኤስቢ ገመድ ወደ መሰኪያው ውስጥ ያስገቡ (ይህ ከኤሌክትሮኒክስ ቦርድ ትንሽ ርቀት ላይ የወረዳ ሰሌዳውን መጨረሻ ለመያዝ ይጠቅማል ፣ ይህም ESP32 ከተጠናቀቀ በኋላ ወደ መሰኪያው መድረሱ ሊረጋገጥ ይችላል። በቦታው ተጣብቋል)። ቺ theን ሲገጥሙ በቀኝ በኩል ካለው መሰኪያ ጋር ESP32 ን ያስቀምጡ ፣ እና በሰንጠረ board መሃል ባለው አግድም መሰንጠቂያዎች በኩል ከ MPU ጋር ወደ ጎን በመውጣት ፒኖቹ በወረዳ ሰሌዳ ላይ ለማቆየት በቂ ሙጫ ይጠቀሙ (ይውሰዱ በፒንቹ ላይ ወይም በዩኤስቢ ገመድ ላይ ማጣበቂያ ላለማግኘት ይጠንቀቁ። ሙጫው ከጠነከረ በኋላ የዩኤስቢ ገመዱን ያስወግዱ።

ደረጃ 4 - የኤሌክትሮኒክ ወረዳ

አጠቃላይ መመሪያዎች የኤሌክትሮኒክ ክፍሎቹን ለማገናኘት የሚያስፈልጉትን የሽቦ ቀበቶዎች ለመፍጠር የወረዳውን ዲያግራም ይከተሉ (ለከፍተኛ ጥራት ስሪት ከዚህ በታች ያለውን ፒዲኤፍ ያውርዱ)። በሁለት ፒኖች መካከል ያሉ ግንኙነቶች በቀጥታ ከአንዲት ሴት-ሴት ዝላይ ሽቦዎች ጋር ሊሠሩ ይችላሉ። በ 3 ወይም ከዚያ በላይ ካስማዎች መካከል ያሉ ግንኙነቶች ከዚህ በታች በተገለጹት በጣም ውስብስብ የሽቦ ቀበቶዎች ሊሠሩ ይችላሉ። እንደ ሴት-ሴት ዝላይዎችን በግማሽ በመቁረጥ ማጠፊያዎች ሊፈጠሩ ይችላሉ ፣ ከዚያም እንደአስፈላጊነቱ ከሌሎች አካላት (ተቃዋሚዎች ፣ capacitor ፣ መሰኪያዎች ፣ አጫጭር ሽቦዎች) ጋር በአንድ ላይ በመሸጥ። በሁሉም ሁኔታዎች የሽያጭውን መገጣጠሚያ ለማቆየት የሙቀት መቀነሻ ቱቦን ይጠቀሙ።

የባትሪ ጥቅሎች -የባትሪ ጥቅሎቹ በ 3 ዲ የታተመ መያዣ መሠረት ወደ ክፍተቶቹ ውስጥ መግባታቸውን ያረጋግጡ። እነሱ የማይስማሙ ከሆነ ፣ እስኪሰሩ ድረስ ለመቅረጽ ፋይል ይጠቀሙ። ገመዶቹን ከሁለት የሴት JST SM አያያዥ መሰኪያዎች (አንድ ኢንች ያህል በመተው) ፣ እና አንዱን ከእያንዳንዱ የባትሪ ጥቅል ወደ እርሳሶች በብረት ይከርክሙት።

ዋና የኃይል ማሰሪያ -ዋናው የኃይል ማሰሪያ ከሁለት የወንድ JST SM አያያዥ መሰኪያዎች ግብዓት ይቀበላል ፣ ከአንድ መሰኪያ ወደ + ተቀላቀለ - መሪውን ሁለቱን የባትሪ ጥቅሎች በተከታታይ ለማገናኘት (የተቀላቀለ 12v ግብዓት ያስከትላል)). ሌሎቹ እርሳሶች በ 100uF capacitor (የ voltage ልቴጅ ጫጫታዎችን ለማቆየት ፣ የዚያ capacitor አጭር እግር ወደ - እርሳስ ፣ ረጅሙ እግር ከ +12v መሪ ጋር ይያያዛል) እና በ 10kohm resistor በተሠራ የቮልቴጅ መከፋፈያ () ከ - እርሳስ) እና 26.7kohm resistor (ከ +12v መሪ ጋር የተገናኘ) ፣ ከተቃዋሚዎቹ መካከል SVP ን በ ESP32 ላይ ለመሰካት በመሄድ (ይህ በ በባትሪ ጥቅሎች ውስጥ የቀረውን የቮልቴጅ ንባብ ያንብቡ)። ተጨማሪ የሴት ዝላይዎች በደረጃው ሾፌሮች ላይ ለ VMOT እና ለአጎራባች GND ፒኖች +12v (2 ዝላይዎች) እና - ግብዓቶች (2 መዝለያዎች) ይሰጣሉ። በተጨማሪም ፣ ሁለንተናዊ የባትሪ ማስወገጃ (UBEC) ወደ +12v ይሸጣል እና-የዋናው የኃይል ማሰሪያ (የ UBEC ግቤት በርሜል ቅርፅ ካለው capacitor ጎን ነው) ፣ በ UBEC የተሸጡ +5v እና-ውጤቶች ወደ ሴት JST SM ተሰኪ።

5v ግብዓት ለ ESP32: ወንድ JST SM አያያዥ ተሰኪን ወደ ሁለት ሴት ዝላይ መሰኪያዎች ፣ ለ 5V እና ለ GND ግብዓቶች ግብዓቶችን ከ ESB32 ከ UBEC ለማቅረብ (ይህ ተሰኪ ESP32 በኃይል በሚሠራበት ጊዜ በቀላሉ ለመለያየት ያስችላል። የማይክሮ ዩኤስቢ ግብዓት ፣ ኮድ በማይክሮ መቆጣጠሪያው ላይ ሲጫን)።

3.3v የኃይል ማሰሪያ - ሶደር 7 ሴት መዝለያዎች በ ESP32 ላይ ያለውን የ 3.3v ፒን በ MPU ላይ በ VCC ፒን ፣ በ VDD እና በ MS1 ፒኖች በእያንዳንዱ የእግረኞች ሞተር አሽከርካሪዎች ላይ ፣ እና ለ LED አይኖች ኃይልን ለሚሰጥ ወንድ ዝላይ። (ኮዱ በሚጫንበት ጊዜ ESP32 ከማይክሮ ዩኤስቢ ሲጎተት) የኃይልን በቀላሉ ለዓይኖች ለማቋረጥ መፍቀድ)።

የከርሰ ምድር ማሰሪያ - ሶደር 3 ሴት መዝለያዎች በእያንዳንዱ የ stepper ሞተር አሽከርካሪዎች ላይ በ ESP32 ላይ የ GND ፒን ከ GND ፒኖች (ከ VDD ፒን አጠገብ) ጋር ለማገናኘት።

ስቴፐር ማንጠልጠያውን ያንቁ - ሶደር 3 ሴት ዝላይዎች በ ESP32 ላይ ፒን P23 ን በእያንዳዱ የእግረኛ ሞተር አሽከርካሪዎች ላይ ከሚገኙት ፒኖች ጋር ለማገናኘት።

ነጠላ ዝላይ ማያያዣዎች -ነጠላ መዝለያዎች የሚከተሉትን ግንኙነቶች ለማድረግ ያገለግላሉ።

• GND በ ESP32 ወደ GND በ MPU ላይ
• P21 በ ESP32 ወደ SCL በ MPU ላይ
• P22 በ ESP32 ወደ SDA በ MPU ላይ
• P26 በ ESP32 ወደ DIR በግራ ስቴፐር ሾፌር ላይ
• በግራ እርከን ሾፌር ላይ በ ESP32 ላይ P25 በ ESP32 ላይ
• ዝላይ ተኛ እና በግራ ስቴፐር ሾፌር ላይ ዳግም ያስጀምሩ
• P33 በ ESP32 ላይ ወደ DIR በትክክለኛው የእግረኛ ሾፌር ላይ
• P32 በ ESP32 ላይ በትክክለኛው የእርከን ሾፌር ላይ ወደ ደረጃ ይሂዱ
• በትክክለኛው የእርከን ሾፌር ላይ ዝላይ ተኛ እና ዳግም ያስጀምሩ

UBEC ን ያገናኙ - በ UBEC ውፅዓት ላይ የሴት JST SM ተሰኪ በ ESP32 ላይ ለ 5v እና GND ግብዓቶች ኃይል እና መሬት በሚያቀርብ ተጓዳኝ ወንድ ተሰኪ ውስጥ ሊሰካ ይችላል። ሆኖም ፣ ይህ ተሰኪ መነጠል ያለበት ESP32 በማይክሮ ዩኤስቢ (ለምሳሌ ፣ ኮድ በሚጫንበት ጊዜ) ፣ ወይም ከ ESP32 ወደ ዋናው የኃይል ማሰሪያ የተገላቢጦሽ የአሁኑ የ ESP32 ን ትክክለኛ አሠራር ያበላሸዋል።

የኤሌክትሮኒክስ ሰሌዳውን ይጫኑ - የኤሌክትሮኒክስ ሰሌዳውን በመያዣው ውስጠኛ ክፍል ላይ ባለው ሐዲድ ውስጥ ያንሸራትቱ።

የሞተር ገመዶችን ያገናኙ - መሪዎቹን ከግራ ሞተር ወደ ግራ ስቴፐር ሾፌር ፣ በሰማያዊ ፣ ቀይ ፣ አረንጓዴ እና ጥቁር ሽቦዎች ከፒን 1 ቢ ፣ 1 ሀ ፣ 2 ሀ እና 2 ቢ ጋር በማገናኘት ያገናኙ። መሪዎቹን ከቀኝ ሞተር ወደ ትክክለኛው የእርከን ሾፌር ያገናኙ ፣ ሰማያዊ ፣ ቀይ ፣ አረንጓዴ እና ጥቁር ሽቦዎች ከፒን 2 ቢ ፣ 2 ሀ ፣ 1 ሀ እና 1 ለ ጋር በማገናኘት (ሞተሮቹ በመስታወት ምስል ፋሽን ውስጥ እንዳሉ ልብ ይበሉ ፣ ምክንያቱም ተቃራኒ አቅጣጫዎች)። ከመጠን በላይ የሞተር ሽቦን ወደ መያዣው የታችኛው ክፍል ያስገቡ።

የባትሪ ጥቅሎችን ያገናኙ - የባትሪ ጥቅሎቹን በኪሳቸው ውስጥ ያንሸራትቱ ፣ እና የሴት JST SM አያያዥ መሰኪያዎቻቸውን በግብዓት ላይ ካለው ተዛማጅ ወንድ መሰኪያዎች ጋር ወደ ዋናው የኃይል ማሰሪያ ያገናኙ (ከፊት ባትሪ ጥቅል የሚመሩ አመራሮች በ ከኋላ ያለውን መሰኪያ ለመድረስ በኤሌክትሮኒክስ ቦርድ መሃል ላይ ቀዳዳ)። ትኩስ ባትሪዎችን በቀላሉ ለማስገባት የባትሪ ጥቅሎቹ ሊለያዩ ይችላሉ። በሁለቱም የባትሪ እሽግ ላይ የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያውን ወደ ማብቂያው ቦታ ማዞር ኃይሉን ወደ ወረዳው ያቋርጣል (ጥቅሎቹ በተከታታይ ስለሆኑ) - ወረዳው ኃይል እንዲኖረው በቦት ጀርባዎች ላይ መቀያየር በርቶ መሆን አለበት።

ደረጃ 5 - ጭንቅላቱን እና ዓይኖቹን ያዘጋጁ

በጭንቅላቱ ግርጌ ላይ ያለውን ቀዳዳ ያራዝሙ - ከዓይኖቹ ከፍታ በላይ እንዲያልቅ ከጭንቅላቱ በታች ያለውን ቀዳዳ ጥልቀት ለመጨመር የ 1”ስፓይድ ቢት መሰርሰሪያን ይጠቀሙ (ትንሽ ቁራጭ ማስቀመጥ ጠቃሚ ነው) ተገቢው ጥልቀት ሲደርስ ለመጠቆም በቢትኛው ዘንግ ላይ በተገቢው ቦታ ላይ ቴፕ)። የጉድጓዱን መክፈቻ እንዳያበላሹ ከመቆፈርዎ በፊት ቀዳዳውን 2-3”ወደ ጉድጓዱ ውስጥ ይግፉት (በቪዲዩ ፓይፕ ላይ የከረጢቱን መከለያ የሚያስተካክለው ጥብቅ መግጠም ይፈልጋሉ)። በኋላ ዓይኖቹን እንደገና ለመሙላት አንዳንድ ትላልቅ የስታይሮፎም ቁርጥራጮችን ያስቀምጡ።

ሽቦዎችን ለመግፋት/ለመጎተት መንጠቆዎችን ይፍጠሩ - በጠንካራ የብረት ዘንግ በአንደኛው ጫፍ ላይ ትንሽ የ N ቅርፅን ያጥፉ (ይህ የ LED ዓይኖቹን በስታይሮፎም ራስ በኩል ለማንቀሳቀስ ገመዶችን ለመግፋት ያገለግላል)። በሌላው ጠንካራ የብረት ዘንግ ጫፍ ላይ ትንሽ መንጠቆ (ማጠፍ) (ይህ ከጭንቅላቱ ግርጌ ካለው ቀዳዳ ሽቦውን ለማጥመድ ያገለግላል)።

ሽቦዎችን አሂድ: ጥብቅ ቀለበቶችን በመጠቀም በቀይ ፣ በቢጫ ፣ በአረንጓዴ እና በሰማያዊ ሽቦዎች ጫፎች ላይ ትላልቅ ቀለበቶችን ማሰር። በአንድ ጊዜ ከአንድ ሽቦ ጋር በመስራት ፣ በኤን ቅርጽ ባለው መንጠቆ መጨረሻ ላይ ያለውን loop ያያይዙ እና በአይን ዐይን በኩል ይግፉት ፣ መንገዱን አግድም በመያዝ እና በጭንቅላቱ መሃል ላይ ወዳለው ቀዳዳ በማነጣጠር። ሽቦው ወደ ጉድጓዱ ውስጥ በሚገፋበት ጊዜ ፣ ከጭንቅላቱ ግርጌ ያለውን መዞሪያ ለመያዝ የተጠለፈውን በትር ይጠቀሙ እና ከጉድጓዱ ውስጥ ያውጡት ፣ ሌላውን በትር ከዓይኑ ላይም ያውጡ (ከ2-3 ኢንች ሽቦ በ ከጭንቅላቱ በታች ፣ እና ከዓይኑ ላይ ተንጠልጥሏል)። ከሌሎቹ ሶስት ባለቀለም ሽቦዎች ጋር ሂደቱን ይድገሙት ፣ ከዓይን ወደ መሃል ቀዳዳ ተመሳሳይ መንገድ በመከተል (እነዚህን ሽቦዎች አንድ ላይ ለማቆየት እና የትኛውን ዓይን እንደሚቆጣጠሩ ለማመልከት የተሰየመ ዚፕ ማሰሪያ ይጠቀሙ)። በሁለተኛው አይን ውስጥ በ 4 ተጨማሪ ሽቦዎች ይድገሙት።

የ RGB LEDs ን ያያይዙ - በ RGB LEDs ላይ መሪዎቹን ያሳጥሩ ፣ የጋራውን አንቶይድ (ረጅሙ መሪን) ምልክት ማድረጉን ያረጋግጡ እና የ R ቦታውን (በወረዳው ዲያግራም ላይ እንደሚታየው የአኖድ በአንዱ በኩል ያለው ነጠላ መሪ) እና G እና B ይመራል (ሁለቱ በአኖዶው በሌላ አቅጣጫ ይመራሉ)። ከአይኖቹ በአንዱ ወደ ኤልኢዲ (ቀይ ወደ አኖድ ፣ ቢጫ ወደ አር ፣ አረንጓዴ ወደ ጂ ፣ ሰማያዊ ወደ ቢ) የሚንጠለጠሉ ተገቢ ሽቦዎችን ያሽጡ። ፣ ግንኙነቶቹን በሙቀት መቀነሻ ቱቦዎች በማደናቀፍ። የ LED ን መሪዎችን ወደ ጭንቅላቱ ይግፉት ፣ ግን እስኪሞከር ድረስ ትንሽ እንዲወጣ ይተዉት። ሂደቱን በሌላ ኤልኢዲ እና ከሌላው ዐይን ሽቦዎች ይድገሙት።

የጃምፐር ሽቦዎችን ያያይዙ - ከ 220 በታች ኦውሚ resistor እና ከጭንቅላቱ ግርጌ በሚወጣው በእያንዳንዱ ቢጫ ፣ አረንጓዴ እና ሰማያዊ ሽቦዎች ላይ የሴት ማያያዣ ያለው ዝላይ ሽቦ። ሁለቱን ቀይ ሽቦዎች ፣ እና ከወንድ አያያዥ ጋር ወደ መዝለያ (መቀየሪያ) ይቀላቀሉ (ማስታወሻ -በወረዳው ውስጥ የሚያስፈልገው ብቸኛው የወንድ ዝላይ)።

ዝላይዎችን ያገናኙ እና ጭንቅላቱን ያያይዙ - መዝለሎቹን በካፒቢው ውስጥ ባለው የ PVC ቱቦ በኩል ያስተላልፉ እና ፒዲኤፉን በጭንቅላቱ ውስጥ ባለው ቀዳዳ ውስጥ ያንሸራትቱ ፣ ወደ መያዣው ያዙት። በ 3.3v የኃይል መያዣ ላይ የወንድ ኃይል ዝላይን ከሴት ዝላይ ጋር ያያይዙ ፣ እና ሴት አርጂቢ መዝለሎችን ወደ ESP32 (የግራ አይን ቢጫ ፣ አረንጓዴ እና ሰማያዊ ሽቦዎች በቅደም ተከተል P4 ፣ P0 እና P2 ፣ እና ቢጫ ፣ አረንጓዴ እና ሰማያዊ) የቀኝ ዐይን ሽቦዎች ወደ P12 ፣ P14 እና P27 ፣ በቅደም ተከተል)። በመጨረሻም ጭንቅላቱን/ኮፍያውን በዋናው መያዣ ላይ ያያይዙት።

ደረጃ 6 ኮዱን ይስቀሉ እና የአሽከርካሪ ጣቢያውን ይጫኑ

በ ESP32 ላይ የ HeadBot ኮድን መጫን -አርዱዲኖ አይዲኢን በኮምፒተርዎ ላይ ያውርዱ እና ይጫኑ። Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa ን ይጎብኙ እና በአረንጓዴው “ክሎኔን ወይም አውርድ” ቁልፍ ስር “ዚፕ አውርድ” ን ጠቅ ያድርጉ። በኮምፒተርዎ ላይ ወደሚገኘው ወደዚፕ የተላከውን አቃፊ ያንቀሳቅሱት እና ወደ «ኡርሳ» ይሰይሙት

አርዱዲኖ አይዲኢን በመጠቀም ursa.ino ን ይክፈቱ። በ “ፋይል” ስር በምርጫዎች ምናሌ ውስጥ https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json ን ወደ “ተጨማሪ የቦርድ አስተዳዳሪ ዩአርኤሎች” ያክሉ። በመሳሪያዎች> የቦርድ ሥራ አስኪያጅ ስር ኤስፕሬሲፍ ሲስተምስ esp32 ሰሌዳዎችን ይጫኑ። በመሳሪያዎች> ቦርድ ስር “esp32 dev module” ን ይምረጡ። በ “ንድፍ” ምናሌ ስር “ቤተ -ፍርግሞችን አደራጅ” ላይ ጠቅ በማድረግ PID ን በብሬት ቤአውጋርድ ቤተ -መጽሐፍት ይጫኑ።

የዩኤስቢ-ማይክሮ ዩኤስቢ ገመድ በመጠቀም ከ ESP32 ጋር ይገናኙ። በመሳሪያዎች ስር ያለውን ሰሌዳ ይምረጡ። በ ESP32 ላይ ከማይክሮ ዩኤስቢ አያያዥ ቀጥሎ “I00” የሚል የተለጠፈውን ትንሽ ቁልፍ ተጭነው ይያዙ ፣ ከዚያ በአርዱዲኖ አይዲኢ ላይ የሰቀላ ቁልፍን ይጫኑ እና አርዱዲኖ አይዲኢ “ማገናኘት…” ሲል “I00” ን ይልቀቁ። ሰቀላው ከተጠናቀቀ በኋላ የማይክሮ ዩኤስቢ ገመድ ሊለያይ ይችላል።

የ HeadBot ሾፌር ጣቢያውን መጫን - በኮምፒተርዎ ላይ ማቀናበርን ያውርዱ እና ይጫኑ። Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa-ds-prototype ን ይጎብኙ እና ኮዱን ያውርዱ። የሂደቱን አይዲኢ በመጠቀም “ursaDSproto.pde” ን ይክፈቱ። በማቀነባበር ቤተመፃሕፍት ሥራ አስኪያጅ (ንድፍ> ቤተመፃሕፍት ቤተመጽሐፍት) በኩል ኬታይን ፣ የጨዋታ መቆጣጠሪያ ፕላስን እና የ UDP ቤተ -መጽሐፍትን ይጫኑ። በኮምፒተርዎ ላይ ያለውን ድራይቭ ጣቢያ የሚያሄዱ ከሆነ በማቀናበሩ መስኮት በላይኛው ቀኝ ጥግ ላይ ባለው ተቆልቋይ ምናሌ ውስጥ የጃቫ ሁነታን ይምረጡ። በ Android ላይ ለማሄድ በላይኛው ቀኝ ጥግ ላይ ባለው “ጃቫ” ተቆልቋይ ምናሌ ላይ ጠቅ በማድረግ ለሂደት የ Android ሁነታን ይጫኑ። ከዚያ መሣሪያውን ያገናኙ ፣ የዩኤስቢ ማረም ያንቁ ፣ የ Android ሁነታን ይምረጡ። የማሽከርከሪያ ጣቢያውን ለማሄድ ፣ “ንድፍ አውጣ” ን ጠቅ ያድርጉ። ኮምፒተርዎ ከ Android መሣሪያ ጋር ከተገናኘ ፣ የመንጃ ጣቢያው በላዩ ላይ ይጫናል።

ደረጃ 7: የ HeadBot እና የ PID እሴቶችን ይጀምሩ

መነሳት -የባትሪ ጥቅሎቹ መገናኘታቸውን ፣ እና የ UBEC ውፅዓት ከ ESP32 የግቤት አያያዥ ጋር መገናኘቱን ያረጋግጡ። Headbot በተረጋጋ ሁኔታ ከጎኑ ተኝቶ ፣ በሁለቱም የባትሪ ማሸጊያዎች ላይ ያለውን የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማጥፊያ ቦታን በማንሸራተት ያብሩት ፣ ጋይሮስኮፕ በሚነሳበት ጊዜ Headbot ን ለጥቂት ሰከንዶች ይተዉታል። ከአጭር መዘግየት በኋላ ፣ ቦቱን ለመቆጣጠር በሚጠቀሙበት መሣሪያ ላይ የ Headbot wifi ምልክት (SERT_URSA_00) ን ማየት መቻል አለብዎት - ይምረጡት እና “ራስቦት” የሚለውን የይለፍ ቃል ያስገቡ። ግንኙነት ከተፈጠረ በኋላ የዲስክ ጣቢያ መተግበሪያውን በስልክዎ/በጡባዊዎ ላይ ያሂዱ ወይም በኮምፒተርዎ ላይ በሂደት ላይ ያለውን የዲስክ ጣቢያ ስክሪፕት ያሂዱ። ፕሮግራሙ ከተጀመረ እና ግንኙነት ከተፈጠረ በኋላ የ “ቅጥነት” እሴቱ ምላሽ መስጠት ሲጀምር ማየት አለብዎት ፣ ይህም የ Headbot ን ዘንበል ያሳያል።

የ PID እሴቶችን ማቀናበር -የጭንቅላት መቆጣጠሪያን ለመቆጣጠር የ PID እሴቶችን ማስተካከል ያስፈልግዎታል። እዚህ ለተገለጸው ለ Headbot ስሪት። በድራይቭ ጣቢያው የላይኛው ግራ በኩል ባለው ካሬ ውስጥ ጠቅ ማድረግ እሴቶቹን ለማስተካከል ተንሸራታቾችን ያመጣል። ከፍተኛዎቹ ሶስት ተንሸራታቾች ፒ ፣ እኔ እና ዲ ለ አንግል (PA ፣ IA እና DA) ለማስተካከል ናቸው - እነዚህ እሴቶች Headbot ሚዛኑን እንዲጠብቅ ለመፍቀድ ዋና ጠቀሜታ አላቸው። የታችኛው ሶስት ተንሸራታቾች ፒ ፣ እኔ እና ዲ ለፍጥነት (PS ፣ IS እና DS) ለማስተካከል ናቸው - እነዚህ እሴቶች በጆይስቲክ ግቤት መሠረት Headbot የመንዳት ፍጥነቱን በትክክል እንዲያስተካክል አስፈላጊ ናቸው። በዚህ የ Headbot ስሪት ጥሩ የመነሻ እሴቶች PA = 0.08 ፣ IA = 0.00 ፣ DA = 0.035 ፣ PS = 0.02 ፣ IS = 0.00 ፣ እና DS = 0.006 ናቸው።እነዚህን እሴቶች ካቀናበሩ በኋላ በመንጃ ጣቢያው በላይኛው ግራ ክፍል ላይ “ቅንብርን አስቀምጥ” የሚለውን ሳጥን ጠቅ ያድርጉ (ይህ ቅንብሮቹን ከቦታ ዳግም ማስነሳት በሕይወት በሚተርፍ የበለጠ ዘላቂ በሆነ መልክ ያስቀምጣል)።

ነገሮችን መሞከር - ሮቦትን ለመቆጣጠር ጆይስቲክን ለማምጣት በመንጃ ጣቢያው በላይኛው ቀኝ በኩል ባለው አረንጓዴ ጆይስቲክ አሞሌ ላይ ጠቅ ያድርጉ። በአቅራቢያ በሚዛናዊ አቅጣጫ ላይ Headbot ን ከፍ ያድርጉ ፣ እና ጥቁር አረንጓዴውን ከላይ በስተቀኝ ያለውን ካሬ ያንቁ (የጎረቤት ቀይ ሳጥኑን መጫን ቦቱን ያሰናክላል)። ሁሉም ነገር መልካም ከሆነ ፣ የራስ-ሚዛናዊ የራስጌቦት ይኖርዎታል ፣ ግን ምናልባት የ PID እሴቶችን በደንብ ማስተካከል ያስፈልግዎታል። ከፒ ጋር ሲወዳደር ብዙውን ጊዜ እኔ ወይም ዲ ትንሽ ነው ፣ ስለዚህ እዚያ ይጀምሩ። በጣም ትንሽ ፣ እና ምላሽ ሰጪ አይሆንም። በጣም ብዙ እና ወደ ኋላ እና ወደ ፊት ይንቀጠቀጣል። ነገሮች እንዴት እንደተነኩ ለማየት ትናንሽ ለውጦችን በማድረግ በ Angle PID እሴቶች ይጀምሩ። አንዳንድ የማዕዘን loop አንዳንድ ዲ ቃላትን ማወዛወዝ ለመቀነስ ሊረዳ ይችላል ፣ ግን ትንሽ መጠን በፍጥነት ብዙ ጩኸት ሊያመጣ ይችላል ፣ ስለሆነም በጥንቃቄ ይጠቀሙ። የማዕዘን እሴቶቹ ትክክል ከሆኑ ፣ Headbot ሳይወድቁ አንዳንድ ረጋ ያለ ጫፎችን መቃወም አለበት። በእያንዲንደ ማስተካከያ የእርከን ሞተሮች በግማሽ እርከኖች በ 0.9 ዲግሪዎች ስለሚንቀሳቀሱ Headbot ሚዛናዊ በሚሆንበት ጊዜ ትናንሽ መንጠቆዎች ይጠበቃሉ።

አንዴ ሚዛን ከተገኘ ፣ ቦት በተቀላጠፈ ፣ በሚያምር ሁኔታ ምላሽ እንዲሰጥ የጆይስቲክ ትናንሽ እንቅስቃሴዎችን በማድረግ የፍጥነት PID እሴቶችን ትንሽ ማስተካከያ በማድረግ ለመንዳት ይሞክሩ። የ I ን ቃል መጨመር ሮቦቱ ከተቀመጠው ፍጥነት ጋር እንዳይጣበቅ ለመከላከል ጠቃሚ ሊሆን ይችላል። ይሁን እንጂ ማስጠንቀቂያ ይስጡ-የፍጥነት ፒአይዲ (PID) እሴቶች ለውጦች የ PID ቀለበቶች መስተጋብር ስለሚፈጥሩ ወደ አንግል PID እሴቶች (እና በተቃራኒው) ተጨማሪ ማስተካከያዎችን ይፈልጋሉ።

የ Headbot አጠቃላይ የክብደት እና የክብደት ስርጭት (እንደ መነጽር ፣ ጭምብል ፣ ዊግ ወይም ባርኔጣ ሲለብስ ያሉ) ለውጦች የ PID እሴቶችን የበለጠ ማረም ይፈልጋሉ። በተጨማሪም ፣ አለባበሶች ሚዛኑን በጣም የሚጥሉ ከሆነ ፣ በ ursa.ino ኮድ ውስጥ የመነሻውን የ ‹Offset› እሴት ማረም እና ኮዱን በ ESP32 ላይ እንደገና መጫን ያስፈልግዎታል።

በሮቦቲክ ውድድር ውስጥ ሯጭ