DIY ትምህርታዊ ማይክሮ -ቢት ሮቦት 8 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

ይህ አስተማሪ በአንፃራዊነት ተደራሽ ፣ ችሎታ ያለው እና ርካሽ ሮቦት እንዴት እንደሚገነቡ ያሳየዎታል። ይህንን ሮቦት መንደፍ ዓላማዬ የኮምፒተር ሳይንስን አሳታፊ በሆነ መንገድ ለማስተማር ወይም ስለእሱ ለመማር ብዙ ሰዎች ሊገዙት የሚችለውን ነገር ሀሳብ ማቅረብ ነበር።

አንዴ ይህንን ሮቦት ከተገነቡ በኋላ እርስዎ በሚገነቡት ስሪት ላይ በመመስረት መሰረታዊ ነገር ግን በጣም የላቁ ነገሮችን ለመሥራት የተለያዩ ዳሳሾችን እና ተዋንያንን መደሰት ይችላሉ (ሁለት ስሪቶችን እሰጣለሁ)። በዚህ ሮቦት ዓይኖችን (የ 180 ° እይታ!) እና እግሮችን (በትክክለኛው እንቅስቃሴ በተቻለ!) ለጥቃቅን: ቢት ማይክሮ - ቢት እንደ የ LED ማትሪክስ ፣ የሬዲዮ ግንኙነት ፣ የብሉቱዝ ግንኙነት ፣ የፍጥነት መለኪያ ያሉ ጥሩ ባህሪያትን ይሰጥዎታል። ፣ ኮምፓስ ፣ ግን ደግሞ ያንን ሁሉ ነገር በማይክሮ ፓይቶን ወይም ከጭረት ጋር በሚመሳሰል የእይታ መርሃግብር ቋንቋ (በእውነቱ በ C ++ እና በጃቫስክሪፕት ውስጥ ግን እነዚያን ለትምህርት የማይመቹ አግኝቻለሁ)።

ስለ ሞባይል ሮቦቶች ፣ ኤሌክትሮኒክስ ፣ ዲዛይን እና እንጨት መቁረጥ የበለጠ ለማወቅ አንባቢዎችን እና ሰሪዎችን በትክክለኛው መንገድ ላይ ለማቀናበር በዚህ አስተማሪ ላይ እሰራለሁ። ይህንን ለማድረግ ሁሉንም ነገር በተቻለ መጠን ሞዱል እንዲሆን አድርጌአለሁ። ለምሳሌ ፣ ነፃ መሰብሰብ እና መበታተን ፣ ማሻሻያዎችን እንዲሁም ማረም ቀላል እንዲሆን ማንኛውንም ሙጫ አልጠቀምም። እኔ ደግሞ ደረጃዎቹን በተቻለኝ መጠን እየጨመሩ እሄዳለሁ ፣ ስለዚህ ምን እየተከናወነ እንዳለ ቀስ በቀስ እንዲረዱ ፣ ነገሮች እንደአስፈላጊነቱ እየሠሩ መሆናቸውን ይፈትሹ እና በሚሠራው ሮቦት መጨረሻ ላይ ይድረሱ።

ደረጃ 1 - ቁርጥራጮቹን መሰብሰብ

ለዚህ ፕሮጀክት የሚያስፈልግዎት የድብ ዝቅተኛው የሚከተለው ነው-

• 5 ሚሜ ውፍረት ያለው ኤምዲኤፍ እንጨት እና ለአፅም የሌዘር መቁረጫ
• 1x18650 ሊቲየም ባትሪ ፣ 1x የባትሪ ጋሻ ለኃይል እና አስተላላፊ
• 1xMicro: ቢት ካርድ እና 1xMicro - ለአእምሮ ቢት ማራዘሚያ ሰሌዳ (ምንም እንኳን ሁለቱም በአርዱዲኖ በቀላሉ ሊተኩ ይችላሉ)
• እግሮቹን ሾፌሮችን ለመጫን 2x28BYJ-5V stepper ሞተሮች ፣ 2xA4988 stepper ሞተር አሽከርካሪዎች እና 2x ልማት ቦርድ
• 1x TOF10120 እና 1x Mini 9g Servo ሞተር ለዓይን አንዳንድ ኬብሎች እና ብሎኖች
• 1x ሁለንተናዊ ጎማ ፣ ቁመት = 15 ሚሜ

ከነዚህ መካከል ፣ ሶስት ክፍሎች ብቻ ደረጃዎች አይደሉም ፣ ስለሆነም እነሱን ለማግኘት አገናኞች እዚህ አሉ - እኔ እዚህ የተጠቀምኩበትን የኤክስቴንሽን ቦርድ ይፈልጉ (ግን ይህንን ለሮቦቱ ንፁህ ሥሪት ይህንን እንዲጠቀሙበት እመክራለሁ። ለዲዛይኑ ምንም ነገር አይለውጡ እና ሽቦውን ከሴት-ሴት ራስጌዎች ጋር በጣም ቀላል ያደርገዋል) ፣ የባትሪ ጋሻውን እዚህ እና ሁለንተናዊውን ጎማ እዚህ።

በሐሳብ ደረጃ እርስዎም እርስዎ በሚፈልጉት ላይ ይኖራሉ-

• መልቲሜትር
• የዳቦ ሰሌዳ
• የሽያጭ ብረት

ለእነዚያ እንዲሁም ለጨረር መቁረጫው ፣ በቦታዎ ዙሪያ ማንኛውም ፋብል ካለዎት ያረጋግጡ! እነዚያ አንዳንድ የሚያነቃቁ ሰሪዎችን ለመገናኘት በጣም ጥሩ ቦታዎች ናቸው!

ደረጃ 2 - እግሮቹን ዝግጁ ማድረግ

የመጀመሪያው ተልእኮዎ ፣ እርስዎ ከተቀበሉት ፣ የእርከን ሞተራችን ማይክሮ -ቢት እንደ መቆጣጠሪያ በመጠቀም እንዲሽከረከር ማድረግ ነው! ስቴፐር ሞተር ለምን? ለዲሲ ሞተር ከአሳሾች ጋር መሄድ እችል ነበር ነገር ግን ሞከርኳቸው እና በዝቅተኛ ፍጥነት የሚሠሩ ርካሽ ሞተሮችን ማግኘት ከባድ ሆኖብኛል። እንዲሁም መንኮራኩሮቼ በምን ፍጥነት እንደሚዞሩ በትክክል ማወቅ ጥሩ ይመስለኛል። በእነዚያ ምክንያቶች የእንፋሎት ሞተሮች ምርጥ አማራጭ ነበሩ።

ስለዚህ አሁን ፣ 4988 ሾፌር በመጠቀም 28BYJ ሞተርን እንዴት መቆጣጠር እንደሚቻል? መልሱ… ትንሽ ረጅም ነው። በዚህ አስተማሪ ውስጥ በጥሩ ሁኔታ እንዲስማማ አላደረግኩም ፣ ስለዚህ እዚህ ላገኙት ለዚህ ዓላማ ሌላ ሌላ ሠራሁ። ከላይ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው በጎኖቹ ላይ ለመሰካት ትንሽ የፕሮቶታይፕ ቦርድ 26x22 ሚሜ ትልቅ 2x2 ሚሜ ቀዳዳዎች 17 ሚሜ አፓርተማ በመፍጠር እስከመጨረሻው እነዚያን ደረጃዎች እንዲከተሉ እጋብዝዎታለሁ (በተጠቀሰው ጽሑፍ ውስጥ እንደተጠቀሰው ቢጫ ሽቦ በግራ በኩል ተጣብቆ SLP እና RST ን በአንድ ላይ እንዲያስታውሱዎት ብቻ ነው)።

ይህንን ከፕሮቶታይፕ ቦርድ ጋር ከአንድ ሞተር ጋር ከሠራሁ በኋላ ነገሮችን ትንሽ የበለጠ ለማስተካከል የራሴን ፒሲቢ ዲዛይን አደረግሁ። ተጓዳኝ የሆነውን የ EasyEDA ፋይል አያይዣለሁ። Txt ፋይል ነው ፣ ግን አሁንም በቀላል ኤዲኤ ነፃ የመስመር ላይ የአርትዖት መድረክ መክፈት ይችላሉ።

ደረጃ 3 - ብርሃኑን አየዋለሁ !! (ከተፈለገ)

እርስዎ ብቻ መገንባት እና ሌላ ምንም ነገር ከሌለ ፣ TOF10120 ን ከማይክሮ -ቢት ጋር እንዴት ማገናኘት እንደሚቻል ለማየት ከዚህ ደረጃ የመጨረሻ አንቀጽ በፊት ወደ አንዱ ይዝለሉ። ካልሆነ ይከተሉ።

እንደ ማይክሮ -ቢትችን ከማንኛውም ካሜራ ወይም ቅርበት ዳሳሽ ጋር አይመጣም ፣ ለማንኛውም የሞባይል ሮቦቶች ትግበራ ዓይነ ስውር ያደርገዋል። ከሬዲዮ አመንጪ እና ተቀባዩ ጋር ይመጣል ፣ ይህም እኛ ቀደም ሲል ባለው ነገር ላይ አፅሙን እንድንገነባ እና በርቀት ቁጥጥር የሚደረግበት ሮቦት እንድናገኝ ያስችለናል። ግን ሮቦታችንን በራስ ገዝ ማድረግ ጥሩ አይሆንም? አዎ ይሆናል! ስለዚህ እዚያ እንዴት እንደሚደርሱ እንመልከት።

አሁን እኛ የምንፈልገው ሮቦታችን ስለአከባቢው የተወሰነ መረጃ እንዲያገኝ ሮቦታችንን ከአነፍናፊዎች ጋር ማስታጠቅ ነው። ብዙ ዓይነት ዳሳሾች አሉ ፣ ግን እዚህ በአቅራቢያ ዳሳሽ ላይ እናተኩራለን። ይህንን ሮቦት በምነድፍበት ጊዜ ግቤ ሮቦቱ በምንም ነገር ውስጥ እንዳይወድቅ ነበር ፣ ስለሆነም መሰናክሎችን እንዲሰማኝ ፈልጌ ነበር። ለዚህ ደግሞ ጥቂት አማራጮች አሉ። የመጀመሪያው ፣ በጣም ቀላል ፣ መከለያዎችን መጠቀም ሊሆን ይችላል ፣ ግን ስለአከባቢው መረጃ ትንሽ ውስን ሆኖ አግኝቼዋለሁ። በሌላኛው ጽንፍ ላይ ካሜራ (ወይም ሊዳር ወይም ኪኔክ!) ማከል ያስቡ ይሆናል። ካሜራዎችን ፣ የኮምፒተር እይታን እና እነዚያን ሁሉ ነገሮች እወዳለሁ ፣ ግን በሚያሳዝን ሁኔታ ማይክሮ -ቢት እነዚያን አይደግፍም (እኛ ማይክሮ -ቢት ወይም አርዱዲኖን ሳይሆን እንደዚህ ያሉ መሣሪያዎችን ለመደገፍ እንጆሪ ፒን መጠቀም አለብን)።

ስለዚህ በካሜራ እና ባምፐርስ መካከል ያለው ማይክሮ ቢት ድጋፍ ምንድነው? ስለአከባቢው የተወሰነ መረጃ ለማግኘት ለአከባቢው ብርሃን የሚልክ እና የተቀበለውን የሚፈትሹ ትናንሽ ንቁ ዳሳሾች አሉ። እኔ ቀድሞ የማውቀው እንቅፋቶችን ርቀትን ለመገመት የሶስትዮሽ ዘዴን የሚጠቀም GP2Y0A41SK0F ነው። ሆኖም እኔ የተሻለ ነገር ማግኘት እችል ይሆን ብዬ አሰብኩ ፣ ስለዚህ አንዳንድ ምርምር አደረግሁ እና TOF10120 ን (እና GY-VL53L0XV2 ን አገኘሁ ግን እስካሁን አላገኘሁትም (())። እሱን እንዲያገኙበት ጥሩ ጽሑፍ እዚህ አለ። በመሠረቱ ይህ አነፍናፊ መሰናክሎችን የሚያንፀባርቅ የኢንፍራሬድ ምልክት ያመነጫል እና ከዚያ የሚያንፀባርቀውን ብርሃን ይቀበላል። ብርሃኑ ወደ ኋላ እና ወደ ፊት ለመሄድ በወሰደበት ጊዜ ላይ በመመርኮዝ አነፍናፊው የእንቅፋቱን ርቀት መገመት ይችላል (ስለዚህ ስሙ TOF = የበረራ ጊዜ) ለአነስተኛ መጠኑ ፣ የርቀት ክልል እና የኃይል ፍላጎቱ TOF10120 ን ለመጠቀም ወሰንኩ።

የመጀመሪያው ሀሳቤ ሦስቱን በሮቦት ላይ (አንዱን ከፊት እና ሁለት በጎኖቹን) ማድረጉ ቢሆንም ፣ የቻይናው አዲስ ዓመት እና የ COVID-19 ወረርሽኝ በጭነት መጓጓዣዎች ላይ ችግር የሚፈጥሩ ስለሚመስል በዚያ መንገድ አልፈለጉም። ስለዚህ እኔ በአንድ TOF10120 ብቻ እንደተገደብኩ ፣ በጎኖቼ ላይ ማየት ስለፈለግኩ እና አንዳንድ የ servo ሞተሮች በዙሪያዬ ተኝተው እንደነበረ ፣ ዳሳሹን በሴሮ ላይ ለመጫን ወሰንኩ። ስለዚህ አሁን ሁለት ነገሮች ይጎድላሉ - TOF10120 ን ከጥቃቅን -ቢት ጋር እንዴት እጠቀማለሁ? እና ከ servo ጋር ተመሳሳይ ጥያቄ።

እንደ እድል ሆኖ ማይክሮ -ቢት በ I2C የግንኙነት ፕሮቶኮል የተገጠመለት እና ህይወታችንን በእውነት ቀላል ያደርገዋል - ቀይ ሽቦውን ወደ 3.3V ፣ ጥቁር ወደ መሬት ፣ አረንጓዴ ወደ SCL እና ሰማያዊ ወደ ኤስዲኤ ይሰኩ እና ለሃርድዌር ክፍሉ ያ ነው። ለሶፍትዌሩ ፣ ስለ I2C ግንኙነት ትንሽ እንዲያነቡ እና በማይክሮ ቢት ላይ ያያያዝኩትን የፓይዘን ኮድ እንዲሞክሩ እመክርዎታለሁ። ያ ፕሮግራም በ REPL (የህትመት Loop ን ያንብቡ) ላይ በአነፍናፊው የሚለካውን ርቀት ማተም አለበት። ይሀው ነው. እኛ ለማይክሮ -ቢትዎ እይታ ብቻ ሰጥተናል።

ከእኔ የእንስሳት አናቶሚ ጋር ተመሳሳይነቶቼን እንድቀጥል ከፈቀዱልኝ አንገቱን እንዲያዞር እናድርገው። እኛ የሚያስፈልገን ብቸኛው ነገር የ servo ሞተርን ከማይክሮ ቢት ጋር ማሽከርከር ነው። ይህ ክፍል እየራዘመ ነው ስለዚህ እርስዎ የሚፈልጉትን መረጃ ሁሉ እና እሱን ለመሞከር የተጠቀምኩበትን ኮድ የያዘውን ይህንን አገናኝ ብቻ እሰጥዎታለሁ። ከፈለጉ እኔ pin0 ን በመጠቀም servo ን ለመቆጣጠር ቀለል ያለ ኮድም አክዬ ነበር። ልክ አገልጋይዎን በ 5 ቮ እና በ 3.3 ቮ ኃይል መስጠትዎን አይርሱ።

ደረጃ 4 የባትሪ ጋሻውን መጥለፍ

አሁን የእኛ አንቀሳቃሾችን እና ዳሳሾችን ዝግጁ አድርገን ፣ የባትሪ አያያዝ ስርዓቱን ለመመልከት ጊዜው አሁን ነው። እኔ ስለመረጥኩት የባትሪ ጋሻ የበለጠ ለማወቅ ፣ ይህንን ጽሑፍ እንዲያነቡ እመክርዎታለሁ። በጣም ግልፅ እና ተደራሽ ሆኖ አግኝቼዋለሁ። ከዚህ ጽሑፍ የዚህን የባትሪ ጋሻ ብዙ ጥቅሞችን ማየት እንችላለን ፣ ግን እኔ ለመቀበል ያልፈለግሁት አንድ አስፈላጊ መሰናክል አለ - ማብሪያ/ማጥፊያ ማብሪያ በዩኤስቢ ውፅዓት ላይ ብቻ ተጽዕኖ ያሳድራል። ይህ ማለት ማብሪያ / ማጥፊያውን ካጠፉት ፣ ሁሉም ሌሎች 3.3 ቪ እና 5 ቪ ፒኖች ኃይል ይኖራቸዋል ማለት ነው። በውጤቱም ፣ እነዚያን ፒኖች ለሮቦታችን ስለምንጠቀም ፣ ማብሪያው ምንም አያደርግም…

እኔ ግን ባትሪዬን በከንቱ እንዳላጠፋ ሮቦቴን ማጥፋት መቻል እፈልጋለሁ ፣ ስለዚህ የባትሪ ጋሻውን መጥለፍ ነበረብኝ። ቆንጆ አይሆንም ፣ ግን ይሠራል እና ምንም አያስከፍልም። ስለዚህ ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ በኔ የባትሪ ሴል ከባትሪ ጋሻ እንዲለየኝ እፈልጋለሁ። ፒሲቢን የሚነካ መሣሪያ የለኝም ፣ ግን በዙሪያዬ የፕላስቲክ ቁርጥራጮች አሉኝ። ስለዚህ አሁን ከላይ ባለው የመጀመሪያው ምስል ልክ እንደ ጋሻ ውስጥ ባለው የባትሪዬ ሕዋስ አንድ ጫፍ ላይ እንዲገጣጠም አንድ የፕላስቲክ ቁራጭ እንደቆረጥኩ አስቡት። ወረዳው አሁን ተከፍቶ ባትሪዬ በደህና ተከማችቷል።

አዎ ግን ይህንን የፕላስቲክ ቁራጭ ለማስቀመጥ እና ለማስወገድ የባትሪ ጋሻውን ለመድረስ ሮቦቱን መክፈት አልፈልግም! ቀላል - ማብሪያ / ማጥፊያ ያግኙ እና ከመቀየሪያው ጋር ለተገናኙት እያንዳንዱ ሽቦዎች ሁለት ትናንሽ የአሉሚኒየም ካሬዎችን ይለጥፉ። ሁለቱን የአሉሚኒየም ቁርጥራጮች እርስ በእርስ እንዲለዩ እና አልሙኒየም ከሲስተምዎ ውጭ እንዲጋለጥ ለማድረግ እነዚያን ሁለት የአሉሚኒየም ቁርጥራጮች በፕላስቲክ ቁርጥራጭ ላይ ያያይዙት። በተለምዶ ይህ ማድረግ አለበት። አዲስ ፈጠራዎን ከሴሉ አጠገብ ባለው የባትሪ ጋሻ ውስጥ ያስገቡ ፣ እና ማብሪያው ከሴሉ ጋር የተገናኘውን ወረዳ እንዲከፍቱ ወይም እንዲዘጉ መፍቀድ አለበት።

አንድ የመጨረሻ ነገር -ሮቦቱን ለመገጣጠም እና ለመበተን ቀላል ለማድረግ በባትሪ ጋሻ ላይ የሴት ራስጌዎችን እንዲሸጡ እመክርዎታለሁ። በዚህ መንገድ ከሞተር ሞተሮች እና ከአሽከርካሪዎቻቸው ጋር የገነቡትን በቀላሉ መሰካት እና መንቀል ይችላሉ።

ደረጃ 5: 3 ዲ ዲዛይን እና ቁረጥ

አሁን የጎደለው ብቸኛው ነገር ሁሉንም ክፍሎቻችንን አንድ ላይ የሚይዝ መዋቅር መገንባት ነው። ይህንን ለማድረግ የመስመር ላይ መድረክን tinkercad ን እጠቀም ነበር። ይህ ለጨረር መቁረጫው ነገሮችን ለመንደፍ ብዙውን ጊዜ በቂ የሆነ አንዳንድ መሠረታዊ CAD ለማድረግ በእውነት ጥሩ አከባቢ ነው።

ከተወሰነ ጊዜ በኋላ ለማሰብ ጊዜው አሁን ነበር። ይህንን ለማድረግ ያለኝን የተለያዩ ክፍሎች 3 ዲ አምሳያዎችን አንድ ላይ ማሰባሰብ ጀመርኩ (መጀመሪያ ሰርቪውን እና TOF ን ከእኩልነት ውጭ ማድረግ)። ያ ባትሪውን እና ጋሻውን ፣ የእርከን ሞተሮችን እና የሞተር አሽከርካሪዎችን እና በእርግጥ ማይክሮ -ቢትን ከቅጥያ ሰሌዳው ጋር ያጠቃልላል። ሁሉንም ተጓዳኝ 3 ዲ አምሳያዎች እንደ stl ፋይሎች አያይዣለሁ። ሂደቱን ለማቃለል ፣ ሮቦቴን የተመጣጠነ ለማድረግ ወሰንኩ። በውጤቱም ከሮቦቱ ግማሹን ብቻ አሰብኩ እና ከላይ ባለው ምስል ላይ የሚታየውን ንድፍ ላይ ደርሻለሁ።

ከዚህ በመነሳት ጥቂት ስሪቶች ወደ ሕይወት መጡ ፣ ከዚያ ሁለት መርጫለሁ-

• ምንም ዓይነት ሽቦ እንዳይታይ የሚፈቅድ የአቅራቢያ ዳሳሽ ከሌለ አንድ በጣም ሥርዓታማ። ገዝ ባይሆንም ይህ ስሪት አሁንም በአይፓድ በኩል በብሉቱዝ በኩል በፕሮግራም ሊሠራ ይችላል ፣ ወይም ለምሳሌ ከላይ ባለው ቪዲዮ ላይ እንደሚታየው ለምሳሌ በሌላ ማይክሮ -ቢት ሊላኩ የሚችሉ የሬዲዮ ምልክቶችን በመጠቀም ቁጥጥር ሊደረግበት ይችላል።
• በሴሮ ሞተር ላይ ለተገነባው የአቅራቢያ ዳሳሽ በ 180 ° እይታ የእንቅፋት ርቀትን ለመያዝ ስለሚፈቅድ በጣም ወደ ሞባይል ሮቦቶች የበለጠ ለመሄድ የሚያስችል አንድ።

ይህንን ለመገንባት ወደ እርስዎ ተወዳጅ Fablab ይሂዱ እና የምርጫዎን ሞዴል ለመቁረጥ ያገኙትን የሌዘር መቁረጫ ይጠቀሙ -የመጀመሪያው ከፋይሎች ዲዛይን 1_5mmMDF.svg እና ዲዛይን 1_3mmMDF ጋር የሚዛመደው በ 5 ሚሜ ኤምዲኤፍ ውስጥ ለመቁረጥ ክፍሎች በቅደም ተከተል ይዛመዳል። እንጨቶች እና ከ 3 ሚሜ አንድ የሚቆርጡት; ሁለተኛው ከፋይል ዲዛይን 2_5mmMDF.svg ጋር ይዛመዳል። እንዲቆራረጡ እና ቀይዎቹ እንዲቀረጹባቸው ጥቁር ቅርጾችን ያዘጋጁ።

የጎን ማስታወሻ - እሱን ለመቅመስ ብቻ ቀይውን ንድፍ አክዬዋለሁ። ይህ እኔ የተያያዘውን የፓይዘን ኮድ በመጠቀም የመነጨሁት የሂልበርት የመሙላት ተግባር ነው።

ደረጃ 6: አውሬውን መትከል

የመጀመሪያውን የሮቦት ስሪት ለመጫን የተከተሏቸው እርምጃዎች የሚከተሉት ናቸው (ሥዕሎቹ በመደበኛነት በትክክለኛው ቅደም ተከተል መሆን አለባቸው)

1. የሞተሮቹን ሰማያዊ ካፕ ያስወግዱ እና ገመዱ ከሞተሩ ጀርባ እንዲጣበቅ ለማድረግ ትንሽ ይቁረጡ።
2. የ M2 ዊንጮችን እና መከለያዎችን በመጠቀም በእያንዳንዱ ጎን ሞተሮችን ይጫኑ።
3. 2x2 ሚሜ ቀዳዳዎችን እና አንዳንድ ዊንጮችን እና መከለያዎችን በመጠቀም የፕሮቶታይፕ ሰሌዳውን በጎኖቹ ላይ ይጫኑ።
4. የ A4988 አሽከርካሪዎችን ያስቀምጡ እና የተስተካከለ እንዲሆን የሞተር ገመዶችን ይለጥፉ።
5. ከታችኛው ክፍል ስር ሁለንተናዊውን ጎማ ይጫኑ እና ጎኖቹን ይጨምሩ።
6. የማይክሮውን የኤክስቴንሽን ሰሌዳ ይጫኑ - በላይኛው ክፍል ላይ ቢት።
7. ተጣጣፊ የፊት መሸፈኛ ታችኛው ክፍል ላይ ይጫኑ።
8. የባትሪ ጋሻውን አስቀምጡ እና ሁሉንም ነገር ያገናኙ (ይህንን ለማድረግ ፣ እኔ የምፈልገውን የኤክስቴንሽን ቦርድ መላኪያ በመጠባበቅ ላይ እንደሆንኩ እና አንዲት ሴት ራስጌዎች ብቻ ተጣብቀው እንደያዙ ፣ ለማስተዳደር ከአሮጌ ኮምፒተር የ IDE ገመድ እንደገና ጥቅም ላይ አዋልኩ። ይህንን ሁሉ በሚታጠፍ የፊት ሽፋን ለመሸፈን የእኔ ኬብሎች ቦርዱን የሚጣበቁ አይደሉም)። ምንም እንኳን እኔ ያቀረብኩት ኮድ ለማላመድ በጣም ቀላል ቢሆንም ፣ በቀጥታ ለመጠቀም ፣ የግራውን ደረጃ ከፒን 2 ፣ ከቀኝው ደረጃ ወደ ሚስማር 8 ፣ ከግራ DIR ወደ ፒን 12 ፣ ቀኝ DIR ን ከ 1 ጋር ማገናኘት ያስፈልግዎታል።
9. በቅጥያው ውስጥ ማይክሮ -ቢት ያስቀምጡ።
10. ወደ ፊት ከመሄድዎ በፊት ሁሉም ነገር ከ MoveTest.py ጋር እየሰራ መሆኑን ይፈትሹ።
11. በላይኛው ክፍል ላይ ያለውን ማብሪያ / ማጥፊያ ይጫኑ እና የፕላስቲክ ቢትውን ከሊቲየም ሴል አጠገብ ያድርጉት።
12. የፊት ሽፋኑን የላይኛው ክፍል ይከርክሙት።
13. ጀርባውን ይጫኑ እና ጨርሰዋል! ፌ! ያን ያህል እርምጃ አልጠበቅሁም! በቃላት ከማብራራት ይልቅ ስለእሱ ማሰብ እና ማድረግ በጣም ቀላል ነው! (እና አሁንም የጎደለ መረጃ እንደሚኖር እርግጠኛ ነኝ!)

በአቅራቢያ ዳሳሽ ሁለተኛውን ስሪት እየገነቡ ከሆነ ፣ ከዚያ

1. ከላይ ያለውን መመሪያ ይከተሉ። ብቸኛው ልዩነት በደረጃ 7 ላይ አንዳንድ የ M2 ስፔሰሮችን ማከል አለብዎት (ምንም እንኳን ያደረግሁት ቢሆንም ግን አያስፈልግም) ፣ ደረጃ 8 ን እና ደረጃ 13 ን (የፊት ሽፋን ስለሌለ) ችላ ይበሉ።
2. የ servo ሞተርን በ M2 ብሎኖች ላይ ይጫኑ እና የቪ.ሲ.ሲ.ን እና GND ን የ servo ን በቀጥታ በባትሪው ጋሻ 5V ላይ ያገናኙ እና የመቆጣጠሪያውን ግቤት ወደ ማይክሮ -ቢት 0 ያገናኙ።
3. በ servo አናት ላይ የሚሽከረከሩትን ሁለት እንጨቶች በእንጨት ላይ ይጫኑ ፣ የ TOF ዳሳሹን እንዲሁም ከ servo ጋር የሚመጣውን ነጭ የፕላስቲክ ቁራጭ ይከርክሙት።
4. ይህንን የመጨረሻ አሃድ በ servo ላይ ይጫኑ እና በደረጃ 3 ላይ እንደተገለፀው I2C ን ማይክሮ -ቢት በመጠቀም ዳሳሹን ያገናኙ።

ደረጃ 7 - ፕሮግራም

ይሀው ነው ! በማክሮ -ፓይዘን ወይም በማክኮድ ውስጥ ፕሮግራም ማድረግ የሚችሉበት ሮቦት አለዎት። ከዚህ በላይ ያሉትን ቪዲዮዎች ለማድረግ የምጠቀምበትን አንዳንድ የናሙና ኮድ እዚህ ላይ አያይዣለሁ።

• ምሳሌ 1 - የሮቦትን መቆጣጠሪያ ማይክሮ -ቢት ላይ እና ReadAccelero.py ን በሌላ ማይክሮ ላይ አስቀምጥ - ሁለተኛው ማይክሮ - ቢት ዝንባሌን በመጠቀም ሮቦትን ለመቆጣጠር።
• ምሳሌ 2 - በሮቦት ሥሪት 2 ላይ Autonomous.py ን አከባቢውን ይመረምራል።

እነዚያ ብዙ ለመሄድ ሊጠቀሙባቸው የሚችሏቸው መሠረታዊ ምሳሌዎች ብቻ ናቸው። ለምሳሌ እኔ በአንድ ጊዜ አካባቢያዊነት እና ካርታ መስራት እወዳለሁ ፣ እና በተለምዶ በዚህ ሮቦት ስሪት 2 ውስጥ ይህንን ለማድረግ የሚፈልጉት ሁሉ አለ! ምንም እንኳን እንዲህ ዓይነቱን ፕሮጀክት ለመሥራት ለእኔ አንድ ትልቅ እክል ማይክሮ -ቢት PWM ነጂ ለሁሉም ሰርጦች ተመሳሳይ ሰዓት ቆጣሪ የሚጠቀም የሶፍትዌር ነጂ ነው ፣ ማለትም ያዘጋጀናቸው ሁሉም PWM ዎች ተመሳሳይ ድግግሞሽ ሊኖራቸው ይገባል (ያደረግኩት አንድ ነገር ነው) የናሙና ኮዶችን በምጽፍበት ጊዜ አላውቅም ፣ ምንም እንኳን Autonomous.py ን ስጽፍ እንግዳ የሆነ ነገር ባገኘሁም)።

ደረጃ 8: ወደ ፊት መሄድ

ንድፉን ከማሻሻል ወደኋላ አትበሉ ፣ ያላየኋቸውን አንዳንድ ችግሮች ይፍቱ። ለምሳሌ በመጨረሻ እኔ እፈልጋለሁ -

• መሬቱ ጥቁር ወይም ነጭ ከሆነ ወይም የጠረጴዛዬ መጨረሻ ላይ እየደረሰ መሆኑን ለመለየት በሮቦቱ ግርጌ ላይ የ IR ዳሳሽ ያክሉ።
• እኔ ገና ስላልረካሁ የባትሪ አስተዳደር ስርዓቱን ይለውጡ። በእርግጥ ፣ በአሁኑ ጊዜ ባትሪውን ለመሙላት ፣ ሕዋሱን ወይም የባትሪውን ጋሻ ለማውጣት ሮቦቱን መበታተን ይጠይቃል።… እንደገና ለመሙላት ከባትሪ ጋሻው ጋር እገናኛለሁ ፣ 2. ባትሪ መሙያው ሲጠናቀቅ ለማየት ከባትሪ ጋሻው ኤልኢዲዎቹን ለማየት ከታች አንድ ቀዳዳ ይቁረጡ።
• ከተለያዩ ድግግሞሽ ጋር PWM ን ለማውጣት ተቀባይነት ያለው መንገድ ካለ ያረጋግጡ።
• ለተጨማሪ ሰዎች ተደራሽ የሚያደርግ ርካሽ አማራጭ ሊሆን ስለሚችል TOF10120 ን ለመተካት VL53L0XV2 ን ይሞክሩ። ምንም እንኳን ስለእዚህ ዳሳሽ የበለጠ ባነብም እና ይህንን ርካሽ ያደረገው ኩባንያ ዓላማውን ለመቋቋም በጣም ከባድ ያደረገው ይመስላል…
• የበለጠ ጠንካራ እንዲሆኑ ለማድረግ ለመንኮራኩሮቹ የተለያዩ ንድፎችን ይፈትሹ (አሁን መንኮራኩሮቹን ብዙ ጊዜ ብወስድ እና እንጨቱ ቀስ በቀስ እንደሚጎዳ እጠብቃለሁ። እንጨቱን የበለጠ የመለጠጥ ንድፍ ካስተካከልኩ ምናልባት ረዘም ላለ ጊዜ እንዲቆይ ማድረግ)

የኤሌክትሮኒክስ እና የሜካኒክስ እውቀቴን በእጅጉ እንዳሰፋ ለረዳኝ ከኤፒኤፍኤል የሞባይል ሮቦቲክስ ቡድን (አሁን የባዮሮቦትክስ ላብራቶሪ አካል) ለሆኑ ሰዎች ትልቅ ምስጋና!