የ PID መስመር ተከታይ Atmega328P: 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

መግቢያ

ይህ አስተማሪ በአእምሮው ውስጥ በሚሠራው በፒአይዲ (ተመጣጣኝ-ኢንተራል-ተኮር) ቁጥጥር (ሂሳብ) ቀልጣፋ እና አስተማማኝ የመስመር ተከታይ ስለማድረግ ነው (Atmega328P)።

የመስመር ተከታይ በነጭ ውስጥ ጥቁር መስመርን ወይም በጥቁር አካባቢ ውስጥ ነጭ መስመርን የሚከተል ራሱን የቻለ ሮቦት ነው። ሮቦት ልዩ መስመርን መለየት እና እሱን መከታተል መቻል አለበት።

ስለዚህ LINE FOLLOWER ለማድረግ ጥቂት ክፍሎች/እርምጃዎች ይኖራሉ እኔ ሁሉንም በደረጃ እወያያለሁ።

1. ዳሳሽ (መስመሩን ለማየት አይን)
2. ማይክሮ መቆጣጠሪያ (አንዳንድ ስሌቶችን ለማድረግ አእምሮ)
3. ሞተርስ (የጡንቻ ኃይል)
4. የሞተር ሾፌር
5. ቻሲስ
6. ባትሪ (የኃይል ምንጭ)
7. ጎማ
8. የተለያዩ

የመስመር መስመር የሚከተለው ቪዲዮ እዚህ አለ

በሚቀጥሉት ደረጃዎች ስለ ሁሉም ክፍሎች በዝርዝር እወያያለሁ

ደረጃ 1 ዳሳሽ (አይን) QTR 8RC

ይህንን አስደናቂ ዳሳሽ በማምረት ለፖሎሉፎር እናመሰግናለን።

ሞጁሉ ለስምንት የ IR ኢሜተር እና ተቀባዩ (ፎቶቶራንስስተር) ጥንዶች በ 0.375 ኢንች (9.525 ሚሜ) መካከል በእኩል ርቀት ላይ የሚገኝ ምቹ አጓጓዥ ነው። አነፍናፊን ለመጠቀም በመጀመሪያ የቮልቴጅን ተግባራዊ በማድረግ የውጤት መስቀለኛ መንገድ (capacitor ን በመሙላት) ማስከፈል አለብዎት። የእሱ OUT ፒን። ከዚያ በተገጣጠመው የፎቶ ትራንስቶርተር ምክንያት የውጪውን voltage ልቴጅ ለመበስበስ ምን ያህል ጊዜ እንደሚወስድ ከውጭ የቀረበውን voltage ልቴጅ በማውጣት አንፀባራቂውን ማንበብ ይችላሉ። አጭር የመበስበስ ጊዜ የበለጠ ነፀብራቅ ነው። ይህ የመለኪያ አቀራረብ በርካታ ጥቅሞች አሉት ፣ በተለይም የ QTR-8RC ሞዱል የ LED ኃይልን ከማጥፋት ችሎታ ጋር ሲጣመር

• ከአናሎግ-ወደ-ዲጂታል መለወጫ (ኤዲሲ) አያስፈልግም።
• በ voltage ልቴጅ አናሎግ ውፅዓት ላይ የተሻሻለ ትብነት።
• የብዙ አነፍናፊዎች ትይዩ ንባብ በአብዛኛዎቹ ማይክሮ መቆጣጠሪያዎች ይቻላል።
• ትይዩ ንባብ የ LED ኃይል ማንቃት አማራጭን የተመቻቸ አጠቃቀምን ይፈቅዳል

ዝርዝሮች

• ልኬቶች - 2.95 "x 0.5" x 0.125 "(የራስጌ ካስማዎች ሳይጫኑ)
• የአሠራር ቮልቴጅ 3.3-5.0 ቪ
• የአሁኑ አቅርቦት - 100 mA
• የውጤት ቅርጸት-እንደ ጊዜ ከፍተኛ የልብ ምት ሊነበብ የሚችል 8 ዲጂታል I/O- ተኳሃኝ ምልክቶች
• የተመቻቸ የስሜት ርቀት - 0.125 "(3 ሚሜ) ከፍተኛ የሚመከር የስሜት ርቀት - 0.375" (9.5 ሚሜ)
• ክብደት ያለ ራስጌ ካስማዎች 0.11 አውንስ (3.09 ግ)

የ QTR-8RC ውጤቶችን ወደ ዲጂታል I/O መስመሮች ማገናኘት

የ QTR-8RC ሞጁል ልክ እንደ ፓራላክስ QTI ፣ የውጤት መስመሩን ከፍ ለማድረግ እና ከዚያ የውጤት ቮልቴጁ እንዲበላሽ ጊዜን ለመለካት የሚችል ዲጂታል I/O መስመር የሚያስፈልጋቸው ስምንት ተመሳሳይ አነፍናፊ ውጤቶች አሉት። ዳሳሽ ለማንበብ የተለመደው ቅደም ተከተል-

1. IR LEDs ን ያብሩ (ከተፈለገ)።
2. የ I/O መስመርን ወደ ውፅዓት ያዘጋጁ እና ከፍ ያድርጉት።
3. የአነፍናፊ ውፅዓት እንዲነሳ ቢያንስ 10 μs ይፍቀዱ።
4. የ I/O መስመሩን ግብዓት (ከፍተኛ እክል) ያድርጉ።
5. የ I/O መስመር ዝቅተኛ እስኪሆን ድረስ በመጠበቅ የቮልቴጅ መበስበሱን ጊዜ ይለኩ።
6. IR LEDs ን ያጥፉ (ከተፈለገ)።

እነዚህ እርምጃዎች በተለምዶ በብዙ የ I/O መስመሮች ላይ በትይዩ ሊፈጸሙ ይችላሉ።

በጠንካራ አንፀባራቂ ፣ የመበስበስ ጊዜ እንደ ብዙ ደርዘን ማይክሮ ሰከንዶች ያህል ዝቅተኛ ሊሆን ይችላል። ያለ አንፀባራቂ ፣ የመበስበስ ጊዜ እስከ ጥቂት ሚሊሰከንዶች ሊደርስ ይችላል። የመበስበስ ትክክለኛው ጊዜ በእርስዎ ማይክሮ ተቆጣጣሪ I/O መስመር ባህሪዎች ላይ የተመሠረተ ነው። የተለመዱ ጉዳዮች በ 1 ሚሴ ውስጥ ትርጉም ያለው ውጤት ሊገኝ ይችላል (ማለትም በዝቅተኛ አንፀባራቂ ሁኔታዎች ውስጥ ስውር ልዩነቶችን ለመለካት በማይሞክርበት ጊዜ) ፣ ይህም እስከ 8 ኪ.ሰ. ዝቅተኛ ድግግሞሽ ናሙና በቂ ከሆነ ፣ ኤልኢዲዎቹን በማጥፋት ከፍተኛ የኃይል ቁጠባ እውን ሊሆን ይችላል። ለምሳሌ ፣ የ 100 Hz ናሙና ተመን ተቀባይነት ካለው ፣ ኤልኢዲዎቹ ከ 90 m ወደ 90% ሊጠፉ ይችላሉ ፣ አማካይ የአሁኑን ፍጆታ ከ 100 mA ወደ 10 mA ዝቅ በማድረግ።

ደረጃ 2 ማይክሮ መቆጣጠሪያ (አንጎል) Atmega328P

ለአትሜል ኮርፖሬሽን ይህንን አስደናቂ ማይክሮ መቆጣጠሪያ AKA Atmega328 ለማምረት እናመሰግናለን።

ለ ATmega328P ቁልፍ መለኪያዎች

የመለኪያ እሴት

• ብልጭታ (ኪቢቶች): 32 ኪባይት
• የፒን ብዛት: 32
• ማክስ. የስራ ድግግሞሽ። (ሜኸ) - 20 ሜኸ
• ሲፒዩ-8-ቢት AVR
• ማክስ I/O ፒኖች: 23
• Ext interrupters: 24
• SPI: 2
• TWI (I2C): 1
• UART: 1
• የኤ.ዲ.ሲ ሰርጦች: 8
• የኤዲሲ ጥራት (ቢት): 10
• SRAM (Kbytes): 2
• EEPROM (ባይት) - 1024
• የ I/O አቅርቦት ክፍል - 1.8 እስከ 5.5
• የአሠራር ቮልቴጅ (ቪሲሲ) - 1.8 እስከ 5.5
• ሰዓት ቆጣሪዎች: 3

ለዝርዝር መረጃ በ Atmega328P የውሂብ ሉህ ውስጥ ይሂዱ።

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ Atmega328P ን ለጥቂት ምክንያቶች እጠቀማለሁ

1. ርካሽ
2. ለስሌት በቂ ራም አለው
3. ለዚህ ፕሮጀክት በቂ የ I/O ፒኖች
4. Atmega328P በአርዱዲኖ ውስጥ ጥቅም ላይ ውሏል…. U በሥዕሉ እና በቪዲዮው ላይ አንድ አርዱዲኖ ዩኖን ግን nighter እኔ Arduino IDE ወይም Any Arduino ን እጠቀማለሁ። እኔ የማስነሻ ጫerውን አጥፍቻለሁ እና ቺፕውን ለማዘጋጀት የዩኤስቢ ASP ን ተጠቀምኩ።

ለፕሮግራም አወጣጥ ቺፕው እኔ Atmel Studio 6 ን ተጠቅሜያለሁ

ሁሉም የ SOURCE CODE በ GitHub ውስጥ ያውርዱት እና test.c ፋይልን ይመልከቱ።

ይህንን ጥቅል ለማጠናቀር የ POLOLU AVR LIBRARY SETUP ን አባሪዎቹን ያውርዱ እና ይጫኑ…

እኔ ደግሞ Atmega328P የልማት ቦርድ መርሃግብር እና የቦርድ ፋይልን በማዘመን ላይ ነኝ… በራስዎ ማምረት ይችላሉ…

ደረጃ 3 የሞተር እና የሞተር ነጂ

እኔ 350RPM 12V BO አይነት Geared ዲሲ ሞተርን እንደ አንቀሳቃሽ ተጠቅሜአለሁ። ለበለጠ መረጃ… የሞተር አገናኝ

እንደ ሞተር አሽከርካሪ L293D H- ድልድይ IC ን ተጠቅሜአለሁ።

እኔ በተመሳሳይ የ Schematic እና የቦርድ ፋይልን እያያያዝኩ ነው።

ደረጃ 4 - ቻሲስ እና ልዩ ልዩ

ቦቱ የተሠራው ከ 6 ሚሜ ውፍረት ባለው ከፕሊ እንጨት ነው።