የ GoPiGo3 መስመር ተከታይ 8 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

በዚህ መማሪያ ውስጥ ፣ የመስመር ተከታይ እየወሰድን እና ጥቁር መስመርን እንዲከተል በ GoPiGo3 ላይ እንጠቀማለን።

ደረጃ 1 ሃርድዌር መሰብሰብ

የእኛን የመስመር ተከታይ መገንባት ከመጀመራችን በፊት የሚያስፈልጉን ጥቂት ነገሮች አሉ-

1. ከ 2 ዲክስስተር ኢንዱስትሪዎች መስመር ተከታዮች አንዱ - ቀይ መስመር ተከታይ ወይም ጥቁር ፣ ትንሽ አጠር ያለ። የጥቁሩ መስመር ተከታይ ከቀዳሚው በበለጠ አፈጻጸም አለው።
2. ለ GoPiGo3 የባትሪ ጥቅል። የሞተር ሞተሮች ሙሉ ስሮትል በሚሄዱበት ጊዜም እንኳ Raspberry Pi እንዲሠራ ስለሚያደርግ የዲክስተር ኢንዱስትሪዎች የባትሪ ጥቅል እንዲጠቀሙ እንመክራለን።
3. አንድ GoPiGo3 - GoPiGo3 ብቻ ያስፈልግዎታል እና ያ ብቻ ነው።
4. የመስመር ተከታይ ትራኮች - እነዚህ ከዚህ ማውረድ ይችላሉ።

የ GoPiGo3 Raspberry Pi Robot ን እዚህ ያግኙ

ደረጃ 2 - ትራክዎን ይገንቡ

ይህ ክፍል ትንሽ ጊዜ ይወስዳል። በመሠረቱ ፣ እዚህ ይሂዱ ፣ አብነቶችን የያዘውን ፒዲኤፍ ያውርዱ እና የሚታየውን ትራክ እንዲገነቡ ወይም የራስዎን ብቻ ለመገንባት እና ይህንን ረዘም ያለ ደረጃ ለመዝለል የሚከተሉትን የሰቆች ብዛት ያትሙ።

• ዓይነት #1 12 ሰቆች።
• ዓይነት #2 5 ሰቆች።
• የሰድር ዓይነት #5 አብነቶች።
• 3 የሰድር ዓይነት አብነቶች #6 - እዚህ ፣ አንድ ተጨማሪ ሰድር ያበቃል።

በመቀጠል ይቁረጡ እና በቴፕ ያድርጓቸው እና ከላይ ባለው ሥዕል ውስጥ ልክ እንደነሱ እንዲስማሙ ለማድረግ ይሞክሩ። ከ #1 ዓይነት በላይኛው ቀኝ ጥግ ላይ ከሌላው ተመሳሳይ ዓይነት ጋር የሚደራረብ ሰድር እንዳለ ይወቁ - እንደዚያ ነው ፣ ስለዚህ ያንን ሲያዩ ግራ አይጋቡ።

እንዲሁም ፣ በሆነ መንገድ ፣ አታሚው በቂ ቶነር ከሌለው እና ጥቁሩ እንዲታጠብ ከተደረገ ፣ መስመሩን ለተከታዩ ጎልተው እንዲወጡ ለማድረግ ጥቁር መስመሮቹን በአመልካች ቀለም መቀባት ይፈልጉ ይሆናል። እሱ ሙሉ በሙሉ አስፈላጊ አይደለም ፣ ግን የመስመር ተከታይን የበለጠ ትክክለኛ ሊያደርግ ይችላል።

ደረጃ 3 - የመስመር ተከታይን ይምረጡ

የትኛውን መስመር ተከታይ መሄድ እንደሚፈልጉ መምረጥ አለብዎት -ቀይ ወይም ጥቁር።

ምንም ይሁን ምን ፣ መስመሩ ተከታይ በሰነዶቹ ውስጥ እንደተገለፀው ልክ ከላይ ባለው ፎቶ ላይ (አቅጣጫውን ያነጣጠረ መሆን አለበት) (የ DI_Sensors & GoPiGo3 ን ReadTheDocs ሰነድን ያንብቡ)።

ደረጃ 4 - የመስመር ተከታይን መጫን

የመስመር ተከታይ በ GoPiGo3 ላይ እንደዚያ መቀመጥ አለበት። ከዴክስስተር ኢንዱስትሪዎች የመስመር ተከታይ ኪት በ GoPiGo3 ላይ እንዲያስተካክሉት ለማገዝ እንደ ስፔሰርስ ፣ ለውዝ እና ማጠቢያዎች ካሉ ጥቂት ተጨማሪ ነገሮች ጋር ይመጣል።

የትኛውም የመስመር ተከታይ ዳሳሽ ቢያገኙም በኪስዎ ውስጥ 40 ሚሜ ስፔሰሮችን ያገኛሉ። ስለዚህ በ GoPiGo3 መካከል ያለው ቦታ እርግጠኛ መሆን ይችላሉ እና ወለሉ በቂ ይሆናል (በግምት 2-3 ሚሜ ነው)።

ማሳሰቢያ: - ከላይ ባለው ፎቶ ውስጥ ስፔስተርን የበለጠ ረጅም ለማድረግ አንዳንድ ፍሬዎችን እንደጠቀምኩ ያያሉ እና ያ በመስመር ተከታይ ኪት ውስጥ የሚመጡትን መደበኛ ስፔሰሮች ስላልጠቀምኩ ነው - የእኔ 30 ሚሜ ነው እና እነሱ መሆን ነበረባቸው 40 ሚሜ።

ደረጃ 5 - የመስመር ተከታይን መለካት

የትኛውን ቢጠቀሙም የመስመር ተከታይን ለመለካት ፣ Raspberry Pi ላይ ተገቢውን ቤተ -ፍርግሞችን በመጫን ይጀምሩ። ይህንን በ Raspbian ምስል ወይም Raspbian For Robots ላይ ማድረግ ይችላሉ። በመጀመሪያ ደረጃ እነዚህን ትዕዛዞች ያሂዱ

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | ባሽ

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | ባሽ

እንደገና ያስነሱ እና ከዚያ ማውጫውን ወደ ይለውጡ

/ቤት/pi/Dexter/GoPiGo3/ፕሮጀክቶች/PIDLineFollower

ከዚያ ፕሮግራሙን እንደዚያ ማውጫ ውስጥ ያሂዱ

ፓይዘን pid_tuner.py

በመቀጠልም ሮቦቱን በነጭ ወለል ላይ (ከመስመሩ ተከታይ ጋር በማያያዝ ከ I2C ወደብ ጋር በማገናኘት) እና ለማስተካከል ተገቢውን ቁልፍ ይጫኑ። በእውነቱ ምናሌውን መፈተሽ እና “በነጭ ወለል ላይ የመስመር ተከታይን መለካት” የትኛው አዝራር እንደሚዛመድ ማየት አለብዎት። ለጥቁር ወለል እንዲሁ።

ፕሮጀክቱ እዚህ GitHub ላይ ሊገኝ ይችላል።

አንዴ ከተስተካከለ ፣ እሴቶቹ የሚከማቹት Raspberry Pi በኃይል ዑደት ውስጥ ሲያልፉ ነው። መስመሩ ተከታይ ከሌላው ጋር ሲቀየር ወይም የትራኩ ቀለሞች በከፍተኛ ሁኔታ ሲለወጡ ብቻ እንደገና መስተካከል አለበት።

ደረጃ 6 - የፒዲኤን ግኝቶችን ማዘጋጀት

የመስመር ተከታይ ምርጥ እሴቶች

በምናሌው ውስጥ የተገለጹትን ተገቢ አዝራሮች በመጠቀም ፣ ለሚጠቀሙት ተገቢው የመስመር ተከታይ የፒዲ ትርፍዎችን ያዘምኑ።

ጥቁር መስመር ተከታይ

ለአዲሱ መስመር ተከታይ ፣ የሚከተሉት መለኪያዎች ለ GoPiGo3 በተሻለ ሁኔታ ይሰራሉ -

1. የመሠረት ፍጥነት = 300
2. የሉፕ ድግግሞሽ = 100
3. ኪፒ = 1100
4. ኪ = 0
5. Kd = 1300

የመሠረት ፍጥነት እና የሉፕ ድግግሞሽ በቀጥታ በኮዱ ውስጥ መለወጥ አለባቸው።

ቀይ መስመር ተከታይ

ለአሮጌው መስመር ተከታይ ፣ የሚከተሉት መለኪያዎች ለ GoPiGo3 በተሻለ ሁኔታ ይሰራሉ -

1. የመሠረት ፍጥነት = 300
2. የሉፕ ድግግሞሽ = 30
3. ኪፒ = 4200
4. ኪ = 0
5. Kd = 2500

የመሠረት ፍጥነት እና የሉፕ ድግግሞሽ በቀጥታ በኮዱ ውስጥ መለወጥ አለባቸው።