የራስ ገዝ መስመር ተከታይ ድሮን በ Raspberry Pi 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ይህ አጋዥ ስልጠና የመስመር ተከታይ ድሮን እንዴት በመጨረሻ ማድረግ እንደሚችሉ ያሳያል።

ይህ ድሮን ወደ አውሮፕላኑ ወደ ሞድ የሚገባ “አውቶማቲክ ሞድ” መቀየሪያ ይኖረዋል። ስለዚህ ፣ አሁንም እንደበፊቱ አውሮፕላንዎን መብረር ይችላሉ።

እባክዎን ለመገንባት ጊዜ እንደሚወስድ እና ለማስተካከል የበለጠ ጊዜ እንደሚወስድ ይወቁ። ግን የመጨረሻው… ዋጋ ያለው እንዲያስቡ ያደርግዎታል።

የራስዎን የራስ -ሰር የመስመር መከታተያ ድሮን መፍጠር ለመጀመር ፣ ያለዎትን ያረጋግጡ።

• ከኤስኤስኤች መዳረሻ ጋር Rasberry Pi 3 ወይም Raspberry Pi Zero W
• ከኤ.ፒ.ኤም ወይም ከፒክሃውክ የበረራ መቆጣጠሪያ ጋር ለመብረር ዝግጁ የሆነ አውሮፕላን
• አርዱዲኖ ሊዮናርዶ ወይም ሌላ አርዱዲኖ በፍጥነት የሰዓት ፍጥነት
• ቢያንስ 6 CH አስተላላፊ
• Raspberry Pi እና OpenCV የሚደግፈው የዩኤስቢ ድር ካሜራ
• ፒሲ
• 6 አጠቃላይ ዓላማ ትራንዚስተሮች
• ሽቦ ገመዶች

ደረጃ 1 ሀሳቡ እና ግንኙነቶች

APM ፣ አርዱፒሎት ፣ በአርዱዲኖ ሜጋ ላይ የተመሠረተ የበረራ መቆጣጠሪያ ነው። ይህ ማለት ለጉዳያችን የተሻለ እንዲሆን ልናስተካክለው እንችላለን። ግን ይህን ለማድረግ መረጃ ስለሌለኝ ፣ በሌላ መንገድ ለመሄድ እሄዳለሁ።

Raspberry Pi's ፣ በሚያሳዝን ሁኔታ ፣ ጊዜን የሚነኩ አይደሉም ፣ ይህ ማለት የፒኤምኤም ምልክቶችን መቋቋም አይችልም ማለት ነው።

ለዚህም ነው ተጨማሪ የአርዱዲኖ ቦርድ የሚያስፈልገን።

በዚህ መንገድ Raspberry Pi ምስሎቹን ያካሂዳል እና የበረራ መመሪያዎችን ያሰላል እና በ Serial UART በይነገጽ በኩል ወደ አርዱinoኖ ይልካል። የአርዱዲኖ ካርድ ኤፒኤም ወደሚፈልገው የፒኤምኤም ምልክቶች የበረራ መመሪያዎችን የሚጽፍ እንደ PPM ኢንኮደር/ዲኮደር እዚህ ይቆማል። ሀሳብ እንዲኖርዎት ፣ ምሳሌያዊውን የወረዳ ዲያግራም መመርመር ይችላሉ።

Raspberry Pi መስመርን ከመፈለግ ጎን ለጎን የቴሌሜትሪ አስተላላፊ ሆኖ ይሠራል።

አስፈላጊው ወረዳ በምስሎቹ ላይ ይታያል። በሚቀጥለው ደረጃዎች ማብራሪያዬን እቀጥላለሁ።

ደረጃ 2 - Raspberry Pi ግንኙነቶች እና ውቅር

Raspberry Pi ከ Wi-Fi አስማሚ (ከተፈለገ) ፣ ከዩኤስቢ ዌብካም ፣ ከአርዲኖ ሊዮናርዶ በዩኤስቢ ፣ APM አብሮ በተሰራው ተከታታይ በይነገጽ ይገናኛል። APM - በምስሎቹ ውስጥ ካሉ ዝርዝሮች ጋር የሚታየው የ RPI ግንኙነት።

ለማዋቀር ፣ ሁለት አማራጮች አሉዎት - ንጹህ Raspbian ከሚያስፈልጉ ጥቅሎች ወይም APSync ተብሎ ለ MAVLink ግንኙነት ልዩ ምስል። Raspbian ን የሚጠቀሙ ከሆነ እነዚህን ጥቅሎች መጫንዎን ያረጋግጡ-

sudo apt-get ዝማኔ

sudo apt-get install -y screen Python-wxgtk3.0 python-matplotlib sudo apt-get install -y Python-opencv Python-pip Python-numpy Python-dev sudo apt-get install -y libxml2-dev libxslt-dev python- lxml sudo pip የወደፊቱን ፒማቪሊንክ mavproxy pyserial ን ይጫኑ

የ Raspberry Pi አብሮገነብ ተከታታይ በይነገጽን ለመጠቀም OS ን እንዳይጠቀም መንገር አለብዎት። ይህንን ለማድረግ ይተይቡ

sudo raspi-config

እና በይነገጽ አማራጮችን> ተከታታይ በይነገጽን ይከተሉ

ተከታታይ በይነገጽን ማሰናከል አለብዎት ግን ተከታታይ ሃርድዌርን ያንቁ።

በዚህ ጊዜ ቀሪው ለ Raspbian እና APSync ተስማሚ ነው።

በቤት ማውጫ ውስጥ ሶስት ፋይሎችን ይፍጠሩ -ስክሪፕትን እንደገና ያስጀምሩ እና የምስል ማቀናበሪያ ስክሪፕት። ሁለተኛው መስመር ዳግም ማስነሳት ስክሪፕት እንዲሠራ ያደርገዋል።

ንካ ዳግም አስነሳ.sh image_processor.py ን ይንኩ

chmod +x reboot.sh

በ Raspberry Pi ውስጥ ከዚህ በታች በተሰጡት ፋይሎች ውስጥ ያሉትን ሁሉንም መስመሮች ይቅዱ።

ዳግም ማስነሳት ስክሪፕት የምስል ማቀናበሪያ እና የቴሌሜትሪ ስክሪፕቶችን የሚቀሰቅሱ ቀስቅሴዎችን ይይዛል። እንዲሁም ጥቂት ቅንብሮች። የቴሌሜትሪ ባህሪን የማይፈልጉ ከሆነ ከዚያ መስመር በፊት # ያክሉ።

nano reboot.sh

#!/ቢን/ባሽ

python3 /home/pi/image_processor.py

በ CTRL+O ያስቀምጡ እና በ CTRL+X ይውጡ። ስለእሱ የመጨረሻው እርምጃ ወደ OS ጅምር ፋይል ፣ rc.local ማስመዝገብ ነው

sudo nano /etc/rc.local

ይህንን መስመር ከመውጫ 0 በላይ ያያይዙት ፦

/ቤት /pi/reboot.sh

የእኛ ዳግም ማስጀመሪያ ስክሪፕት በእያንዳንዱ ቡት ላይ ይፈጸማል።

Raspberry Pi የቀጥታ ቪዲዮን እንዲቀርጽ ፣ በረራ ላይ እንዲሠራ ፣ የበረራ መመሪያዎችን እንዲያሰላ ፣ ወደ የበረራ መቆጣጠሪያ እንዲልከው እና ቴሌሜትሪ እንዲሆን እንፈልጋለን። ግን Raspberry Pi ኤፒኤም የሚፈልገውን የፒፒኤም ምልክት ማመንጨት ስላልቻለ እሱን ለማከናወን ሌላ መንገድ እንፈልጋለን።

Raspberry Pi የምስል ማቀነባበሪያ ውጤቱን ወደ አርዱinoኖ (በእኔ ሁኔታ አርዱinoና ሊዮናርዶ) በ Serial Port በኩል ይልካል። አርዱዲኖ ከዚያ ግብዓት የፒፒኤም ምልክት ያመነጫል እና በበረራ ገመዶች በኩል ወደ የበረራ መቆጣጠሪያ ይልካል። ይህ ሁሉ ለ Raspberry Pi ነው።

ወደ ቀጣዩ ደረጃ እንሂድ።

ደረጃ 3 የ APM ግንኙነቶች እና ውቅር

ቀድሞውኑ ለመብረር ዝግጁ ስለሆነ ስለ APM ያሉት ነገሮች ቀላል ናቸው። የተከታታይ ወደቦችን ማስጠንቀቂያ ማወቅ እና የቴሌም ወደብ መንቃቱን ማረጋገጥ አለብን።

በመሬት ሶፍትዌርዎ ውስጥ ፣ በእኔ ሁኔታ ተልዕኮ ዕቅድ አውጪ ፣ የበረራ ተቆጣጣሪውን የግቤቶች ዝርዝር ዝርዝር ይፈትሹ እና የባህሪዎቹን ይፈልጉ። ለምሳሌ ፣ SERIAL_BAUD የዩኤስቢ ዳሳሽ እና SERIAL_BAUD1 ለኤ.ፒ.ኤም የቴሌም ወደብ ማወዳደሪያ ነው። እሴቶች መሆናቸውን ልብ ይበሉ።

በጣም አስፈላጊው ክፍል የ INPUT ፒኖች ግንኙነቶች ነው። በምስሉ ላይ እንደሚታየው የአርዱዲኖን ዲጂታል ፒኖች 4 ጥልቀት ያገናኙ 9. እኛ አንዳንድ ትራንዚስተሮች እና ተቀባዮች ውጤቶችን ስለምናክል ለእዚህ የዳቦ ቦርድን መጠቀም ይፈልጉ ይሆናል። (ምስሎችን ይመልከቱ) (የእርስዎ ድሮን ለመቆጣጠር ከፈለጉ ትራንዚስተሮች ይሰራሉ)

ARD 4 ↔ APM ግብዓት 1

ARD 5 ፣ APM ግብዓት 2

ARD 6 ↔ APM ግብዓት 3

ARD 7 ↔ APM ግብዓት 4

ARD 8 ↔ APM ግብዓት 5

ARD 9 ↔ APM ማስገቢያ 6

በ APM ግብዓት ላይ ሁሉንም 5V ፒኖች ከአርዱዲኖ ሊዮናርዶ 5 ቪ ፒን ጋር ያገናኙ። እንደዚሁም ሁሉንም የ APM ግብዓት GND ፒኖች ከአርዱዲኖ ሊዮናርዶ GND ፒን ጋር ያገናኙ።

ደረጃ 4: አርዱዲኖ ሊዮናርዶ ውቅር

እኛ ሁሉንም ገመዶች ለሊዮናርዶ አገናኝተናል ስለዚህ ኮዱ ብቻ ይቀራል።

የተሰጠውን ኮድ ከዚህ በታች ወደ አርዱዲኖ ሊዮናርዶ ይስቀሉ። ለባድሬቶች ትኩረት ይስጡ።

ደረጃ 5 - የመጀመሪያው በረራ

በሁሉም ቀዳሚ ደረጃዎች ሲጨርሱ ፣ ዝግጁ ነዎት ማለት ነው።

ሁሉንም ካርዶች ያጠናክሩ እና ከኤስኤስኤች ጋር ከ Raspberry Pi ጋር ይገናኙ። ተርሚናል ውስጥ ይተይቡ

sudo su

mavproxy.

ነባሪ Raspberry Pi አብሮገነብ ተከታታይ በይነገጽ ttyS0 (/dev/ttyS0) ነው

ነባሪ APM TELEM ወደብ ባውድ 57600 ነው

ነባሪ ኤፒኤም ዩኤስቢ ወደብ ባውድ 115200 ነው

ለአውሮፕላንዎ ማንኛውንም ስም መስጠት ይችላሉ ፣ በጥበብ ይምረጡ ፣ ስለዚህ በኋላ ሊያውቁት ይችላሉ።

ሁሉም ነገር ደህና ከሆነ ፣ አሁን ድሮን በእውነተኛ ጊዜ የሚያየውን ለመመልከት አሁን ከ Raspberry Pi ጋር በ VNC በኩል ይገናኙ።

አሁን ፣ ድሮንዎን ማስታጠቅ ይችላሉ። አስደሳች ፣ ትክክል?

አውሮፕላንዎን ያውርዱ እና ከመስመሩ ትራክ በላይ ይብረሩ። አሁን ፣ የ CH6 መቀየሪያን በመጠቀም የመስመር መከታተያ ሁነታን ማግበር ይችላሉ።