BucketBot: በናኖ-አይቲክስ ላይ የተመሠረተ ሮቦት 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:34

ይህ የሞባይል ሮቦት መሠረት ለማድረግ ቀላል ነው። እሱ የናኖ- ITX የኮምፒተር ሰሌዳ ይጠቀማል ፣ ግን ሚኒ- ITX እንዲሁም እንደ Raspberry Pi ፣ BeagleBone ፣ ወይም አርዱinoኖ ካሉ ነጠላ የቦርድ ኮምፒተሮች አንዱ መጠቀም ይቻላል።

የዚህን ሮቦት የቅርብ ጊዜ ስሪት መመልከትዎን እርግጠኛ ይሁኑ።

የዚህ ሮቦት ንድፍ ችግሮችን በቁልል ዓይነት ሮቦት ለማስወገድ የታሰበ ነበር። በዚህ ንድፍ ውስጥ ንብርብሮችን ሳያስወግዱ ሁሉንም ክፍሎች መድረስ ይችላሉ። እንዲሁም ፣ እርስዎን መሸሽ ስለሚፈልጉ ፣ ከኃይል መቀየሪያዎች ጋር ያለው እጀታ ለማንኛውም የሞባይል ሮቦት ቁልፍ ባህሪ ነው።:-) “ባልዲ ቦት” የሚለው ስም ከቀላል የመጓጓዣ ዘዴ የመጣ ነው - በ 5 ጋሎን ባልዲ ውስጥ በትክክል ይገጥማል!

ይህ ሮቦት የፓምፕ እና ቀላል የቤት መደብር ማያያዣዎችን እና ሃርድዌርን በመጠቀም ቀላል እና ዝቅተኛ ወጪ ግንባታ አለው። ብረት እና አዲስ አካላትን የሚጠቀም አዲስ እየተገነባ ሲሆን በጥቂት ወራት ውስጥ ይለጠፋል።

ደረጃ 1 - ሞተሮች እና ዊልስ

ለባልዲ ቦት መንኮራኩሮች እና የሞተር መጫኛዎች የቤት ውስጥ ናቸው ፣ እና እነዚህ ዓይነቶች ክፍሎች በሰፊው ከመገኘታቸው በፊት የተፈጠሩ ናቸው። የዚህ ፕሮጀክት ቀጣዩ ማሻሻያ ምናልባት ለዚህ የመደርደሪያ ክፍሎችን ይጠቀማል። የሚከተለው አቀራረብ በጥሩ ሁኔታ ሰርቷል ፣ እና የተወሰነ ገንዘብ መቆጠብ ይችላል። ሞተሮቹ ከጃሜኮ የመጡ ናቸው ፣ ግን እነሱ አሁን እንደ ሊንክስሞሽን ባሉ ብዙ ቦታዎች ይገኛሉ። እሱ 200vpm አካባቢ 12v ዲሲ ብሩሽ ሞተሮችን ይጠቀማል ፣ ግን ለትግበራዎ ተስማሚ የቮልቴጅ/ፍጥነት/የኃይል ጥምርን መምረጥ ይችላሉ። የሞተር መጫኛ ቅንፎች ከአሉሚኒየም አንግል የተሠሩ ናቸው - እነዚያን ሶስት የሞተር ተራራ ቀዳዳዎችን መደርደር በጣም አስቸጋሪው ክፍል ነበር። ለዚያ የካርቶን አብነት ጠቃሚ ነው። የአሉሚኒየም አንግል 2 "x2" ነበር ፣ እና ወደ 2 "ስፋት ተቆርጧል። እነዚህ የተገነቡት ለተለየ ሮቦት ነው ፣ ግን ለዚህ አንዱ መንኮራኩሮቹ ከመድረኩ በታች ናቸው ፣ ስለሆነም 1/8” ክፍተት (ከፕላስቲክ የተሠራ ዙሪያ ነበር)። ጎማዎቹ የዱብሮ አር/ሲ የአውሮፕላን መንኮራኩሮች ናቸው ፣ እና የመካከለኛው ክፍል ያንን ቀዳዳ ለመገጣጠም ትልቅ አሮጌ 3/4”ን መታ ለማድረግ ተቆፍሮ ነበር። በመቀጠልም የ 3/4” መቀርቀሪያ ይጠቀሙ እና ለጉድጓዱ አንድ ጉድጓድ ይቆፍሩ። ከጭንቅላቱ ውስጥ የመዝጊያውን ርዝመት። ያንን ቀጥ እና ማእከል ማድረጉ ቁልፍ ነው። የከፍተኛ ደረጃ መቀርቀሪያዎቹ ማዕከሉን ለማግኘት የሚያግዙ ምልክቶች ላይ በጭንቅላቱ ላይ አላቸው ፣ እና ያንን ቀዳዳ ለመሥራት ቁፋሮ ፕሬስ ጥቅም ላይ ውሏል። በጎን በኩል ፣ ለተቀመጠው ጠመዝማዛ ቀዳዳ ተቆፍሯል። እንደ #6 መጠን መታ በሚመስል ነገር መታ ተደርጎበታል። ከዚያ ፣ መቀርቀሪያውን ወደ መንኮራኩሩ ውስጥ ይከርክሙት እና መቀርቀሪያው በሌላኛው ጎማ ላይ የሚጣበቅበትን ቦታ ምልክት ያድርጉበት ፣ ያስወግዱት እና ትርፍውን ለማስወገድ በ Dremel መሣሪያ መቀርቀሪያውን ይቁረጡ። ከዚያ መከለያው በተሽከርካሪው ውስጥ ይገጣጠማል ፣ እና የተቀመጠው ሽክርክሪት በሞተር ዘንግ ላይ ይይዛል። በትልቁ መቀርቀሪያ ላይ ያለው የመንኮራኩር ግጭት እንዳይንሸራተት በቂ ነበር።

ደረጃ 2 - መሠረቱ

ከመሠረቱ ጋር ዋናው ሀሳብ ሁሉንም ክፍሎች ተደራሽ ለማድረግ ነበር። ክፍሎችን በአቀባዊ እንዲጫኑ በማድረግ ፣ ቀጥ ያለ ሰሌዳውን ሁለቱንም ጎኖች መጠቀም ይችላሉ። መሠረቱ 8 "x8" ነው ፣ እና ከላይ 7 "x8" ነው። የተሠራው ከ 1/4 ኢንች (ምናልባትም ትንሽ ቀጭን ሊሆን ይችላል)። 1/8 "ፖሊካርቦኔት ሞክሯል ፣ ግን በጣም ተለዋዋጭ ይመስላል - ወፍራም ፕላስቲክ በጥሩ ሁኔታ ይሠራል። ምንም እንኳን ለ Acrylic ይጠንቀቁ - በቀላሉ ሊሰነጣጠቅ ይችላል። ነገር ግን ፣ ከእንጨት እና ከነሐስ ባለ ባለቀለም አንግል ቅንፎች ፣ ይህ ንድፍ የእንፋሎት እንጨትን (smidgen) አለው።:-) በመሠረቱ እና በጎን መካከል ያለው ግንኙነት በቀላል ማእዘን ቅንፎች የተሠራ ነው - ጠፍጣፋ የጭንቅላት ብሎኖች በእንጨት ጎን ላይ በማጠቢያ እና በመቆለፊያ ማጠቢያ ለመትከል ያገለግሉ ነበር። በ 7 side ጎን ጫፎች ላይ ካስቀመጧቸው ፣ በእያንዳንዱ የባትሪ ጎን ላይ በጥሩ ሁኔታ ያበቃል። ከተሽከርካሪዎቹ ጋር ለማዛመድ በቂ ወደ ታች ለማራዘም አንዳንድ ባለ ክር ዘንጎች (2 ረጃጅም) ያለው አንድ መደበኛ ካስተር ጥቅም ላይ ውሏል። መንኮራኩሮቹ ከመሃል ውጭ ስለሆኑ ፣ በሌላኛው በኩል ሁለተኛ ካስተር አያስፈልግም ነበር።

ደረጃ 3 የባትሪ መጫኛ

ባትሪውን ለመጫን ፣ አንድ መቆንጠጫ ለመሥራት አንድ የአሉሚኒየም አሞሌ እና #8 ክር ዘንጎች ይጠቀሙ። አንግል አልሙኒየም እዚህም በደንብ ሊሠራ ይችላል።

ደረጃ 4 የእጅ መያዣ እና የኃይል መቀየሪያዎች

ሁሉም ጥሩ ሮቦቶች ባልተጠበቀ አቅጣጫ ሲነሱ እጀታ አላቸው! የሞተር ኃይል ማብሪያ / ማጥፊያ ከላይ መኖሩ እንዲሁ ይረዳል። እጀታ ለመሥራት ብዙ መንገዶች አሉ - ይህ በቤተ -ሙከራ ውስጥ ካለው ቁሳቁስ (ጋራጅ ተብሎ ይጠራል) ፣ ግን ሁሉም ከሚወዱት የቤት መደብር የመጣ ነው። ይህ በእውነቱ በጥሩ ሁኔታ ሰርቷል ፣ እና ለመሥራት ቀላል ነበር። ዋናው ክፍል አንዳንድ የሰርጥ አልሙኒየም - 3/4 "x 1/2" ሰርጥ ነው። ርዝመቱ 12.5 ነው - እያንዳንዱ ጎን 3 "እና ጫፉ 6.5" ነው። ዋናዎቹን ማጠፊያዎች ለማድረግ ፣ ጎኖቹን ይቁረጡ ፣ ከዚያ ያጥፉት። አንዳንድ ቀዳዳዎች በማእዘኖቹ ውስጥ ተቆፍረው ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ ብቅ አለ። ምንም እንኳን ይህ እርምጃ የማይፈለግ ቢሆንም። በ 1 "የ PVC ቧንቧ (3.75" ርዝመት) የበለጠ ቆንጆ መያዣ ሊሠራ ይችላል - ያንን ካከሉ ፣ ብረቱን ከማጠፍዎ በፊት የ PVC ቱቦውን ያድርጉ። አንድ ጥንድ ቀጭን ብሎኖች ለመያዝ ሊያገለግሉ ይችላሉ። እርስዎ እንደያዙት እንዳይሽከረከር በቦታው ያድርጉት። ከዚያ ከእንጨት ጋር ለመገናኘት የሰርጡን ማዕከላዊ ክፍል 1.5 remove ን ያስወግዱ እና እነዚያን ትሮች ለማግኘት የዚያውን የመጨረሻ 0.5”በምክትል ውስጥ ያስገቡ። አንድ ላይ ቅርብ - በማእዘኖች መካከል ያለው ቁሳቁስ 1”በጥሩ ሁኔታ ከዚያ ከእጀታው ወደ እንጨት። በመያዣው በእያንዳንዱ ጎን ላይ ለኃይል እና ለሞተር መቀየሪያ ቀዳዳዎች ቁፋሮ ያድርጉ - ደረጃ መሰርሰሪያ እነዚህን ትላልቅ ቀዳዳዎች ለመሥራት በጣም ቀላል ያደርጋቸዋል። ከላይ መቀያየሪያዎችን መያዝ በአስቸኳይ ሁኔታ ጥሩ ነው ፣ እና ይህ ሮቦት የ 12 ቪ ባትሪ ስለሚጠቀም ፣ በርቷል የመኪና መቀያየሪያዎች ጥሩ እና ተግባራዊ ንክኪ ናቸው።

ደረጃ 5 የሽቦ እና የኤሌክትሮኒክስ ክፍሎች

ተቆጣጣሪውን ለመሰካት ቀላል ለማድረግ የኮምፒተር ሰሌዳው ከፊት ለፊት ካለው አያያ withች ጋር ተጭኗል። ለኃይል ትስስሮች ፣ የ 4 ረድፍ የአውሮፓ ተርሚናል ስትሪፕ ጥቅም ላይ ውሏል - ያ ለኮምፒውተሩ እና ለሞተር ኃይል ማብሪያዎቹ በቂ ነበር። ኮምፒዩተሩ 12 ቪ የኃይል አቅርቦትን ተጠቅሟል ፣ ስለዚህ ኮምፒውተሩ እና ሞተሮቹ አንድ ዓይነት ቮልቴጅ መጠቀማቸው ምቹ ነበር። ለባትሪ መሙያው ፣ የማይክሮፎን መሰኪያ እና ሶኬት ጥቅም ላይ ውለው ነበር - እነሱ በደንብ የሚሰሩ ይመስላሉ ፣ እና ወደኋላ እንዳይገናኙ ለመከላከል ቁልፎች ናቸው። ባትሪው 7 amp ሰዓት 12v ጄል ሴል ነው። የዚያ ባትሪ መሙያ በማይክሮፎን ተሰኪ ተስተካክሏል። ከስዕሎቹ ውስጥ ሃርድ ዲስክ እንዴት እንደተጫነ ማየት ይችላሉ። ከሃርድ ዲስክ ቀጥሎ ተከታታይ servo መቆጣጠሪያ ሰሌዳ ነው። በዚህ ሁኔታ ፣ ይህንን ሮቦትን በፕሮግራሙ ለማገልገል በተጠቀመው ሮቦሬልም የሚደገፍ ከፓራላክስ አንዱ ነበር። ከመድረኩ በታች ፣ ከፓራላክስ ኤስኤስኤሲ በሚመጣው የ R/C ቁጥጥር አንድ የዲሚሽን ኢንጂነሪንግ ሳበርቶህ 2x5 ጥቅም ላይ ውሏል።

ደረጃ 6 ካሜራ

ይህ ሮቦት አንድ ዳሳሽ ብቻ ይጠቀማል - መደበኛ የዩኤስቢ ድር ካሜራ። በዝቅተኛ የብርሃን ሁኔታዎች ውስጥ ጥሩ ትብነት ስላለው የፍሊፕስ ካሜራ በደንብ ይሠራል ፣ ይህም የፍሬም ደረጃውን ከፍ ለማድረግ ይረዳል። ብዙ የድር ካሜራዎች ምስልን ለማግኘት ረዘም ያለ ጊዜ ስለሚወስድ የፍሬም ፍጥነቱን በዝቅተኛ ብርሃን ያዘገዩታል። ሌላው የፊሊፕስ ካሜራ ጥሩ ገጽታ በቀላሉ በቀላሉ እንዲያያዝ 1/4 ተራራ ነው። እንዲሁም ካሜራውን ሲጫን እንኳን እንዲንቀሳቀስ ያስችለዋል ፣ ስለዚህ እንደአስፈላጊነቱ ወደ ታች ወይም ወደ ፊት ማነጣጠር ይችላሉ። በ 1/ያያይዙት 4-20 x 2.5 ኢንች ስፒል።

ደረጃ 7 የሶፍትዌር እና የስርዓተ ክወና ማስጀመሪያ ማስታወሻዎች

እኔ አሁን በ BucketBot ላይ የቆየ የዊንዶውስ (2000) ስሪት አለኝ ፣ ስለዚህ እዚህ በተጠቃሚው በራስ -ሰር ለመግባት እና RoboRealm ን ሲነሳ ያዘጋጀሁት እዚህ ላይ አንድ ማስታወሻ ብቻ ነው። በዚያ መንገድ የቁልፍ ሰሌዳ ፣ መዳፊት ወይም መቆጣጠሪያ ሳያስፈልግ ሮቦቱን ማብራት እችላለሁ። እኔ ስርዓቱን ለመፈተሽ የኳስ መከታተያ ማሳያውን ተጠቀምኩ እና በሰማያዊ ኳስ በቤት ውስጥ በጣም ጥሩ ሰርቷል ፣ ግን ልጆቹ ሁሉም ሰማያዊ ሸሚዞች ባሉበት በትምህርት ቤት በጣም ጥሩ አይደለም!:-) ወደ ኋላ መለስ ብለን ስንመለከት አረንጓዴ የተሻለ ቀለም ነው - በቆዳ ቀለሞች ምክንያት ቀይ በእውነት መጥፎ ነው እና ሰማያዊ በአስተማማኝ ሁኔታ ለመለየት በጣም ለስላሳ ቀለም ነው። ያ የ RoboRealm ውቅር ፋይል አሁን የለኝም ፣ ግን የዚህ ፕሮጀክት ቀጣዩ ስሪት ሙሉ ኮዱ ይካተታል። እንዲሁም የገመድ አልባ አያያዥ ማከል ይችላሉ (ናኖ-ኢቲክስ ሁለተኛ የዩኤስቢ አያያዥ አለው) ፣ እና ማሽኑን በርቀት ለማስተዳደር የርቀት ዴስክቶፕን ወዘተ ይጠቀሙ። ይህ ፕሮጀክት ከብዙ የካርቶን የማሳያ ሞዴሎች እስከዚህ ፣ በቅርብ ጊዜ የምለጥፈው የቅርብ ጊዜ ውስጥ በቅደም ተከተል ታላቅ እርምጃ ነበር!