TA-ZON-BOT (የመስመር ተከታይ)-3 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

TA-ZON-BOT

ኤል tazón siguelineas

Hemos realizado este ሮቦቱ ሲግላይናስ ላ ላውዳ ዴ ሎስ ኑስትሮስ አልሞኖስ ፣ (gracias minimakers)።

ሀ sido un proyecto express para poder participar en la OSHWDEN de A Coruña.

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

traductor google

TA-ZON-BOT

ሳህኑ መስመርን ይከተላል

እኛ በተማሪዎቻችን እገዛ (ሮማንስ አናሳዎችን አመሰግናለሁ) ይህንን ሮቦት እንከተልዎታለን።

በ A Coruña OSHWDEN ውስጥ ለመሳተፍ ፈጣን ፕሮጀክት ነው።

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

የጎግል ተርጓሚ

ደረጃ 1: ደረጃ 1: አካላት

ሎስ ክፍሎች que hemos utilizados

ሃን ሲዶ ሎስ ሲጉየንተስ።

ኡና ፒዛ ሬዶንዳ ዴ ሜታሪላቶ። (Podéis utilizar cualquier diseño, nuestra base mide lo justo para colocar el tazón bocabajo)።

1 ታዞን ዴ ዴሳዩኖ (que sirve para concentrar al robot in la linea)።

2 ሩዳስ ደ ኡን ጁጉቴ ሪሲክላዶ።

2 ሞተሮች ልዩ ላስቲክዎች ልዩ መግለጫዎች-

ስፔሻሊስቶች (ፓራ 6 ቪ)

ልኬቶች 26 x 10 x 12 ሚሜ

ምጣኔ ዴ ላ reductora: 30: 1

ዲያሜትሮ ዴል ኢጅ - 3 ሚሜ (ኮን ራኑራ ዴ bloqueo)

ቮልታጄ በስመ 6Vcc (puede funcionar entre 3 a 9Vcc)

Velocidad de giro sin carga: 1000rpm

Consumo sin carga: 120mA (1600mA con carga)

Torque: 0.6kg/ሴ.ሜ (ከፍተኛ)

ፔሶ 10 ግራሞስ

በመስመር ላይ ዲኢንድዳንን ያክሉ

1 placa Arduino UNO (reciclada de un proyecto antiguo)

1 ጋሻ ፓራ ሞተርስ Adafruit v2.3:

1 ከ porta pilas de 8 pilas AAA (ምንም utilizamos 2 fuentes de alimentación)።

6 tornillos y tuercas para unir los elementos como se ve en la imagen

bridas para los motores, una goma elástica para sujetar el porta pilas y un trozo de una lamina de plásticos para la base del porta pilas.

1 array de sensores QTR-8RC con las siguientes características;

ለ QTR-8x አንፀባራቂ ሴንሰር ድርድር ዝርዝር መግለጫዎች • ልኬቶች-2.95 "x 0.5" • የአሠራር ቮልቴጅ-3.3-5.0 ቪ • የአቅርቦት ወቅታዊ-100 ሚአ • የውጤት ቅርጸት ለ QTR-8A 8 የአናሎግ ቮልቴጅ ከ 0 ቮ እስከ የሚቀርብ ቮልቴጅ • የውጤት ቅርጸት ለ QTR-8RC 8 እንደ ወቅታዊ ከፍተኛ ምት ሊነበብ የሚችል ዲጂታል I/O- ተኳሃኝ ምልክቶች • ምርጥ የስሜት ርቀት-0.125”(3 ሚሜ) • ለ QTR-8A ከፍተኛ የሚመከር የስሜት ርቀት-0.25” (6 ሚሜ) • ለ QTR-8RC ከፍተኛ የሚመከር የስሜት ርቀት 0.375 ((9.5 ሚሜ) • ክብደት ያለ ራስጌ ካስማዎች 0.11 አውንስ (3.1 ግ)

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-…

ኢንሳምቡላር todo… próximamente un vídeo más detallado…

እኛ የተጠቀምናቸው አካላት የሚከተሉት ነበሩ።

ክብ ሜታሪክሌት ቁራጭ። (ማንኛውንም ንድፍ መጠቀም ይችላሉ ፣ የእኛ ጎድጓዳ ሳህን ከላይ ወደ ታች ለማስቀመጥ በቂ ነው)።

1 የቁርስ ሳህን (ሮቦቱን በመስመሩ ላይ ለማተኮር ያገለገለ)።

እንደገና ጥቅም ላይ የዋለ መጫወቻ 2 ጎማዎች።

ከሚከተሉት መመዘኛዎች ጋር 2 ሞተሮች

መግለጫዎች (ለ 6 ቮ) - ልኬቶች - 26 x 10 x 12 ሚሜ የአዋጁ ውድር 30: 1 ዘንግ ዲያሜትር - 3 ሚሜ (ከመቆለፊያ ጎድጎድ ጋር) በስመ ቮልቴጅ: 6Vdc (ከ 3 እስከ 9 ቪዲሲ መካከል ሊሠራ ይችላል) ያለ ጭነት የማዞሪያ ፍጥነት 1000rpm ፍጆታ ያለ ጭነት 120mA (1600mA ከጭነት) Torque: 0.6kg / ሴ.ሜ (ከፍተኛ) ክብደት 10 ግራም

የመስመር ላይ መደብር አገናኝ

1 Arduino UNO ቦርድ (ከአሮጌ ፕሮጀክት እንደገና ጥቅም ላይ የዋለ)

1 ጋሻ ለአዳፍ ፍሬ v2.3 ሞተሮች

1 የ 8 AAA ባትሪዎች የባትሪ መያዣ (2 የኃይል አቅርቦቶችን አንጠቀምም)።

በምስሉ ላይ እንደሚታየው ንጥረ ነገሮችን ለመቀላቀል 6 ብሎኖች እና ለውዝ

ለሞተር ሞተሮች ፣ የባትሪ መያዣውን የሚይዝ ተጣጣፊ ጎማ እና ለባትሪው መያዣ መሠረት የፕላስቲክ አንድ ቁራጭ።

ከሚከተሉት ባህሪዎች ጋር የ QTR-8RC ዳሳሾች 1 ድርድር;

ለ QTR-8x አንፀባራቂ ሴንሰር ድርድር ዝርዝር መግለጫዎች • ልኬቶች-2.95 "x 0.5" • የአሠራር ቮልቴጅ-3.3-5.0 ቪ • የአቅርቦት ወቅታዊ-100 ሚአ • የውጤት ቅርጸት ለ QTR-8A 8 የአናሎግ ቮልቴጅ ከ 0 ቮ እስከ የሚቀርብ ቮልቴጅ • ለ QTR-8RC የውጤት ቅርጸት-እንደ ጊዜ ከፍተኛ የልብ ምት ሊነበብ የሚችል 8 ዲጂታል I / O- ተኳሃኝ ምልክቶች • ምርጥ የስሜት ርቀት-0.125”(3 ሚሜ) • ለ QTR-8A ከፍተኛ የሚመከር የስሜት ርቀት-0.25” (6 ሚሜ) • ለ QTR-8RC ከፍተኛው የሚመከር የስሜት ርቀት 0.375 ((9.5 ሚሜ) • ክብደት ያለ ራስጌ ካስማዎች 0.11 አውንስ (3.1 ግ) ውስጥ ሊያገኙት ይችላሉ ፦

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-de-sensores-infrarojos-qtr-8rc-digital.html

ሁሉንም ነገር ሰብስብ… በቅርቡ የበለጠ ዝርዝር ቪዲዮ…

ደረጃ 2: ደረጃ 2: Inspiración

ፓራ probar el funcionamiento del los

motores hemos seguido esta ayuda del blog www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafr…

Es un resumen muy bueno de los diferentes motores que controla esta ጋሻ።

Para calibrar el sensor QTR-8RC podéis seguir el tutorial de

Y un ultimo enlace que os puede ayudar es este instructable;

www.instructables.com/id/Arduino-based-lin…

የሞተሮችን አፈፃፀም ለመፈተሽ ይህንን የጦማር ድጋፍ www.programarfacil.com ን ተከተልን

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafruit-motor-shield-arduino/

ይህ ጋሻ የሚቆጣጠራቸው የተለያዩ ሞተሮች በጣም ጥሩ ማጠቃለያ ነው።

የ QTR-8RC አነፍናፊን ለመለካት ፣ ትምህርቱን መከተል ይችላሉ

www.youtube.com/watch?v=_ZeybIDd80s&list=PLlNY7ygeCIzCuq0jSjPD8_LfcAsPKUcGL&index=6

እና ሊረዳዎ የሚችል አንድ የመጨረሻው አገናኝ ይህ ትምህርት ሰጪ ነው።

www.instructables.com/id/ አርዱinoኖ-መስመር-ተከታይ-አጠቃቀም-ፖሎሉ-QTR-8RC-l/

ደረጃ 3 ደረጃ 3 ኮድ

las conexiones entre el array de

sensores y las placas las hicimos de la siguiente manera:

ኤል ኤል ኦን ቫል ፒን ዲጂታል 12

ሎስ 8 sensores van desde el

número 1 አል ፒን 8

número 2 አል ፒን 9

número 3 al pin 2

número 4 al pin 3

número 5 አል ፒን 4

número 6 al pin 5

número 7 al pin 6

número 8 al pin 7

El código va sin repasarlo (se aceptan sugerencias)

#ያካትቱ

#ያካትቱ

#ያካትቱ

#ያካትቱ

// የሞተር ጋሻውን ነገር በነባሪ I2C አድራሻ ይፍጠሩ

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

// ወይም ፣ በተለየ I2C አድራሻ ይፍጠሩ (ለመደርደር ይበሉ)

// Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield (0x61);

// የትኛውን ‹ወደብ› M1 ፣ M2 ፣ M3 ወይም M4 ይምረጡ። በዚህ ሁኔታ ፣ M1

Adafruit_DCMotor *motor1 = AFMS.getMotor (1);

// እንዲሁም በወደብ M2 ላይ ሌላ ሞተር መስራት ይችላሉ

Adafruit_DCMotor *motor2 = AFMS.getMotor (2);

// ከዚህ በታች ያሉትን እሴቶች ይለውጡ ለሮቦትዎ ሞተሮች ፣ ክብደት ፣ የጎማ ዓይነት ፣ ወዘተ.

#ገላጭ ኬፒ.2

#ገላጭ ኬዲ 5

#መለየት M1_DEFAULT_SPEED 50

#መግለፅ M2_DEFAULT_SPEED 50

#ጥራት M1_MAX_SPEED 70

#መግለፅ M2_MAX_SPEED 70

#መለስተኛ መካከለኛ_ሴንሰር 4

#ያገለገሉ NUM_SENSORS 8 // ያገለገሉ አነፍናፊዎች ብዛት

#ጥራት TIMEOUT 2500 // የስሜት ውፅዓት ዝቅተኛ እስኪሆን ድረስ 2500 እኛን ይጠብቃል

#ጥራት EMITTER_PIN 12 // emitter በዲጂታል ፒን 2 ቁጥጥር ስር ነው

ተከታታይ ማረም ውፅዓት ካስፈለገ #መግለፅ DEBUG 0 // ወደ 1 ተቀናብሯል

QTRSensorsRC qtrrc ((ያልተፈረመ ቻር ) {8 ፣ 9 ፣ 2 ፣ 3 ፣ 4 ፣ 5 ፣ 6 ፣ 7} ፣ NUM_SENSORS ፣ TIMEOUT ፣ EMITTER_PIN) ፤

ያልተፈረመ int int sensorValues [NUM_SENSORS];

ባዶነት ማዋቀር ()

{

መዘግየት (1000);

በእጅ_መጠን ();

set_motors (0, 0);

}

int lastError = 0;

int last_proportional = 0;

int integral = 0;

ባዶነት loop ()

{

Serial.begin (9600); // ተከታታይ ቤተ -መጽሐፍት በ 9600 bps ያዋቅሩ

Serial.println ("Adafruit Motorshield v2 - የዲሲ የሞተር ሙከራ!");

AFMS.begin (); // በነባሪ ድግግሞሽ 1.6 ኪኸዝ ይፍጠሩ

// AFMS.begin(1000); // ወይም በተለየ ድግግሞሽ 1KHz ይበሉ

// ከ 0 (ጠፍቷል) እስከ 255 (ከፍተኛ ፍጥነት) ለመጀመር ፍጥነቱን ያዘጋጁ

ሞተር1-> setSpeed (70);

ሞተር1-> ሩጫ (ወደፊት);

// ሞተርን ያብሩ

ሞተር1-> ሩጫ (መልቀቅ);

ሞተር2-> setSpeed (70);

ሞተር2-> ሩጫ (ወደፊት);

// ሞተርን ያብሩ

ሞተር2-> ሩጫ (መልቀቅ);

ያልተፈረሙ የ int ዳሳሾች [5];

int አቋም = qtrrc.readLine (ዳሳሾች);

int ስህተት = አቀማመጥ - 2000;

int motorSpeed = KP * ስህተት + KD * (ስህተት - lastError);

lastError = ስህተት;

int leftMotorSpeed = M1_DEFAULT_SPEED + motorSpeed;

int rightMotorSpeed = M2_DEFAULT_SPEED - motorSpeed;

// ከላይ ያሉትን ሁለቱን የሞተር ፍጥነት ተለዋዋጮች በመጠቀም የሞተር ፍጥነቶችን ያዘጋጁ

set_motors (leftMotorSpeed, rightMotorSpeed);

}

ባዶ set_motors (int motor1pepe, int motor2speed)

{

ከሆነ (motor1speed> M1_MAX_SPEED) motor1speed = M1_MAX_SPEED; // ከፍተኛ ፍጥነት ይገድቡ

ከሆነ (motor2speed> M2_MAX_SPEED) motor2speed = M2_MAX_SPEED; // ከፍተኛ ፍጥነት ይገድቡ

ከሆነ (motor1speed <0) motor1speed = 0; // ሞተርን ከ 0 በላይ ያስቀምጡ

ከሆነ (motor2speed <0) motor2speed = 0; // የሞተርን ፍጥነት ከ 0 በላይ ያስቀምጡ

ሞተር1-> setSpeed (ሞተር 1 ፍጥነት); // የሞተር ፍጥነት ያዘጋጁ

motor2-> setSpeed (motor2speed); // የሞተር ፍጥነት ያዘጋጁ

ሞተር1-> ሩጫ (ወደፊት);

ሞተር2-> ሩጫ (ወደፊት);

}

ባዶነት ማንዋል_መጠን () {

int i;

ለ (i = 0; i <250; i ++) // ልኬቱ ጥቂት ሰከንዶች ይወስዳል

{

qtrrc.calibrate (QTR_EMITTERS_ON);

መዘግየት (20);

}

(DEBUG) {// እውነት ከሆነ ፣ በተከታታይ ውፅዓት በኩል የዳሳሽ ቀኖችን ያዘጋጁ

Serial.begin (9600);

ለ (int i = 0; i <NUM_SENSORS; i ++)

{

Serial.print (qtrrc.calibratedMinimumOn );

Serial.print ('');

}

Serial.println ();

ለ (int i = 0; i <NUM_SENSORS; i ++)

{

Serial.print (qtrrc.calibratedMaximumOn );

Serial.print ('');

}

Serial.println ();

Serial.println ();

}

}

Bueno a ver que tal se nos da este proyecto “express” en la competición del OSHWDEM.