በቴሌ የሚሠራ Bionic Arm: 13 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በዚህ Instructable ውስጥ ፣ በስድስት የነፃነት (አምስት ለቁጥሮች እና አንድ ለእጅ አንጓ) ከሰው እጅ ጋር የሚመሳሰል የሮቦት ክንድ የሆነ በቴሌ የሚሠራ የቢዮኒክ ክንድ እንሠራለን። ለጣት ግብረመልስ እና ለአውስት አንግል ግብረመልስ አይኤምዩ የተለጠፉ ተጣጣፊ ዳሳሾች ያሉት ጓንት በመጠቀም በሰው እጅ ቁጥጥር ይደረግበታል።

የእጁ ቁልፍ ባህሪዎች እነዚህ ናቸው

1. በ 6 ዲግሪዎች ነፃነት ያለው የሮቦት እጅ - ከእያንዳንዱ ጣት አምስቱ ከ servo እና የእጅ አንጓ እንቅስቃሴ ጋር በተያያዙ ሕብረቁምፊዎች ቁጥጥር ስር እንደገና ሰርቪን በመጠቀም ተከናውኗል። እንደ ሁሉም የነፃነት ደረጃዎች servo በመጠቀም ቁጥጥር ይደረግባቸዋል ፣ ለግብረመልስ ተጨማሪ ዳሳሾች አያስፈልጉንም።
2. ተጣጣፊ ዳሳሾች -አምስት ተጣጣፊ ዳሳሾች ከአንድ ጓንት ጋር ተያይዘዋል። እነዚህ ተጣጣፊ ዳሳሾች ግብረ-መልስን ለቢዮኒክ ክንድ ለመቆጣጠር ጥቅም ላይ ለሚውለው ማይክሮ-ቁጥጥር ይደረጋሉ።
3. ኢምዩ ፦ አይምዩ የእጅ አንጓን አንግል ለማግኘት ያገለግላል።
4. ሁለት ተዘዋዋሪ (አርዱinoኖን መሠረት ያደረጉ ጥቃቅን ተቆጣጣሪዎች) ጥቅም ላይ ይውላሉ-አንዱ የእጅ አንጓን እና ተጣጣፊ እንቅስቃሴን ለማግኘት ከጓንቱ ጋር ተጣብቆ ሌላኛው ደግሞ servos ን ከሚቆጣጠረው ከቢዮኒክ ክንድ ጋር ተያይ isል።
5. ሁለቱም evive ብሉቱዝን በመጠቀም እርስ በእርስ ይገናኛሉ።
6. እንደ PICK እና PLACE ROBOTS ያሉ ውስብስብ ሥራዎችን ለማከናወን ተጨማሪ መርሃ ግብር ሊደረግለት የሚችል የቢዮኒክ ክንድ X እና Z የአውሮፕላን እንቅስቃሴን ለመስጠት ሁለት ተጨማሪ የነፃነት ደረጃዎች ተሰጥተዋል።
7. ሁለቱ ተጨማሪ እንቅስቃሴዎች ጆይስቲክን በመጠቀም ቁጥጥር ይደረግባቸዋል።

አሁን በዚህ የቢዮኒክ ክንድ ውስጥ ያደረግነውን አጭር ሀሳብ እንዳገኙ ፣ እያንዳንዱን ደረጃ በዝርዝር እንለፍ።

ደረጃ 1 እጅ እና ፎርማም

እኛ እራሳችንን በሙሉ እጅ አልነደፍን። በበይነመረብ ላይ በቀላሉ ለእጅ እና ለፎርማ ብዙ ንድፎች አሉ። እኛ ከ InMoov አንዱን ንድፍ ወስደናል።

እኛ ቀኝ እጁን ሠርተናል ፣ ስለሆነም እነዚህ 3 ዲ እንዲታተሙ የሚፈለጉት ክፍሎች ናቸው

• 1x አውራ ጣት
• 1x ማውጫ
• 1x Majeure
• 1x Auriculaire
• 1x ሮዝ
• 1x Bolt_entretoise
• 1x የእጅ አንጓ
• 1x የእጅ አንጓዎች
• 1x የላይኛው ገጽታ
• 1x የሽፋን ጣት
• 1x robcap3
• 1x robpart2
• 1x robpart3
• 1x robpart4
• 1x robpart5
• 1x rotawrist2
• 1x rotawrist1
• 1x rotawrist3
• 1x የእጅ አንጓዎች
• 1x CableHolderWrist

አጠቃላይ የስብሰባ መመሪያን እዚህ ማግኘት ይችላሉ።

ደረጃ 2: የ Z Axis ንድፍ

ለመሸከም እና ለመሪ-ጠመዝማዛ ቀዳዳዎች ያሉት በፎርማው መጨረሻ ላይ ተያይዞ አንድ ብጁ ክፍል አዘጋጅተናል። ተሸካሚው በ z ዘንግ ውስጥ ያለውን ክንድ ለመምራት የሚያገለግል ሲሆን የዘንግ እንቅስቃሴው የእርሳስ እና የመጠምዘዣ ዘዴን በመጠቀም ቁጥጥር ይደረግበታል። በእርሳስ ጠመዝማዛ ዘዴ ውስጥ ፣ እንደ ዘንግ ያለው ሽክርክሪት በሚሽከረከርበት ጊዜ ፣ የእርሳሱ ጠመዝማዛ ፍሬ ይህንን የማዞሪያ እንቅስቃሴ ወደ መስመራዊ እንቅስቃሴ ይለውጠዋል ፣ ይህም የእጁ የመስመር እንቅስቃሴን ያስከትላል።

የእርሳስ-ጠመዝማዛው የሮቦት ክንድ ትክክለኛ እንቅስቃሴን የሚያመጣውን የእርከን ሞተር በመጠቀም ይሽከረከራል።

የ Stepper ሞተር ፣ ዘንጎች እና የእርሳስ-ጠመዝማዛ ሁሉም ሮቦቱ ክንድ በሚንቀሳቀስበት በ 3 ዲ ከታተመ ክፍል ጋር ተያይዘዋል።

ደረጃ 3 - X Axis እንቅስቃሴ እና ፍሬም

ቀደም ባለው ደረጃ ላይ እንደተጠቀሰው ፣ ሁለተኛው ብጁ ክፍል የእርከን ሞተሩን እና ዘንጎችን ለመያዝ የተነደፈ ነው። ተመሳሳዩ ክፍል ለኤክስ - አክሰስ እንቅስቃሴ ለሊድ ስኪንግ ዘዴ የሚያገለግሉ ለመሸከም እና ለውዝ ቀዳዳዎች አሉት። የእንፋሎት ሞተር እና ዘንግ ድጋፍ በ 20 ሚሜ x 20 ሚሜ ቲ-ማስገቢያ የአሉሚኒየም ማራዘሚያዎች በተሠራ የአሉሚኒየም ፍሬም ላይ ተጭነዋል።

የፕሮጀክቱ ሜካኒካዊ ገጽታ ተከናውኗል ፣ አሁን እንይ የኤሌክትሮኒክስ አካል ናቸው።

ደረጃ 4 Stepper Motor ን ማስኬድ - A4988 ሾፌር የወረዳ ዲያግራም

እኛ አገልጋዮቻችንን እና ሞተሮቻችንን ለመቆጣጠር ኢቪቭ እንደ ማይክሮ መቆጣጠሪያችን እየተጠቀምን ነው። ጆይስቲክን በመጠቀም የእግረኛውን ሞተር ለመቆጣጠር የሚያስፈልጉ አካላት እነዚህ ናቸው

• XY ጆይስቲክ
• ዝላይ ሽቦዎች
• A4988 የሞተር ሾፌር
• ባትሪ (12V)

ከላይ የሚታየው የወረዳ ዲያግራም ነው።

ደረጃ 5 - Stepper የሞተር ኮድ

እኛ ስቴፕተር ሞተርን ከአቪዬሽን ጋር ለመቆጣጠር ቤዚክ ስቴፐር ድራይቨር ቤተ -መጽሐፍትን እየተጠቀምን ነው። ኮዱ ቀላል ነው

• የኤክስ-ዘንግ ፖታቲሞሜትር ንባብ ከ 800 (የአናሎግ 10-ቢት ንባብ) የሚበልጥ ከሆነ መያዣውን ወደ ላይ ከፍ ያድርጉት።
• የኤክስ-ዘንግ ፖታቲሞሜትር ንባብ ከ 200 በታች ከሆነ (አናሎግ 10-ቢት ንባብ) ከሆነ ፣ መያዣውን ወደ ታች ያንቀሳቅሱት።
• የ Y- axis potentiometer ንባብ ከ 800 (የአናሎግ 10-ቢት ንባብ) የሚበልጥ ከሆነ መያዣውን ወደ ግራ ያንቀሳቅሱት።
• የ Y- axis potentiometer ንባብ ከ 200 በታች ከሆነ (አናሎግ 10-ቢት ያንብቡ) ፣ መያዣውን ወደ ቀኝ ያንቀሳቅሱት።

ኮዱ ከዚህ በታች ተሰጥቷል።

ደረጃ 6 - ተጣጣፊ ዳሳሾች

ይህ ተጣጣፊ ዳሳሽ ተለዋዋጭ resistor ነው። የአካሉ አካል ሲታጠፍ ተጣጣፊ ዳሳሽ የመቋቋም ችሎታ ይጨምራል። ለጣት እንቅስቃሴ አምስት 4.5 ረዥም ተጣጣፊ ዳሳሾችን ተጠቅመናል።

ይህንን አነፍናፊ በፕሮጀክታችን ውስጥ ለማካተት ቀላሉ መንገድ እሱን እንደ ቮልቴጅ መከፋፈያ በመጠቀም ነው። ይህ ወረዳ አንድ ተከላካይ ይፈልጋል። በዚህ ምሳሌ ውስጥ 47kΩ resistor እንጠቀማለን።

ተጣጣፊ ዳሳሾች በአቪዬ ላይ ከአናሎግ ፒን A0-A4 ጋር ተያይዘዋል።

ከዚህ በላይ የተሰጠው ከኤቪቪ ጋር ሊሆኑ ከሚችሉ የመከፋፈያ ወረዳዎች አንዱ ነው።

ደረጃ 7 - ተጣጣፊ ዳሳሽ መለካት

"ጭነት =" ሰነፍ”የመጨረሻ ውጤት ድንቅ ነበር። ጓንት በመጠቀም የቢዮኒክ ክንድን መቆጣጠር ችለናል።

ኢቪቬቭ ለሁሉም የዕድሜ ቡድኖች ሮቦቶቻቸውን ፣ የተከተቱትን እና ሌሎች ፕሮጄክቶችን እንዲማሩ ፣ እንዲገነቡ ፣ እንዲያርሙ ለማገዝ አንድ-ማቆሚያ የኤሌክትሮኒክስ ፕሮቶታይፕ መድረክ ነው። በአርዱዲኖ ሜጋ በልቡ ላይ ፣ ኢቪቭ አርዱዲኖን እንደገና የመርሃግብሩን አስፈላጊነት የሚያስወግድ ልዩ ምናሌ ላይ የተመሠረተ የእይታ በይነገጽን ይሰጣል። evive በአንድ አነስተኛ ተንቀሳቃሽ ክፍል ውስጥ የኃይል አቅርቦቶች ፣ የስሜት ህዋሳት እና አንቀሳቃሾች ድጋፍ የኢዮትን ዓለም ያቀርባል።

በአጭሩ ፣ ፕሮጀክቶችን/ፕሮቶታይፖችን በፍጥነት እና በቀላሉ እንዲገነቡ ይረዳዎታል።

የበለጠ ለማሰስ እዚህ ይጎብኙ።