በምልክት እና በድምፅ ቁጥጥር የሚደረግበት ገመድ አልባ ሮቦት እጅ 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በመሠረቱ ይህ የእኛ የኮሌጅ ፕሮጀክት ነበር እና ይህንን ፕሮጀክት ለማቅረብ ጊዜ ባለመኖሩ የአንዳንድ እርምጃዎችን ፎቶግራፍ ማንሳት ረስተናል። እንዲሁም የእጅ ምልክትን እና ድምጽን በአንድ ጊዜ ይህንን የሮቦት እጅ የሚቆጣጠርበትን አንድ ኮድ ቀየስን ነገር ግን በጊዜ እጥረት ምክንያት እንደዚያ እኛ እሱን ለመተግበር አልቻልንም ፣ እና በአጠቃላይ ወረዳ ውስጥ ለውጦችን ማድረግ ነበረብን እንዲሁም እኛ ደግሞ ኮድ አዘጋጅተናል የአርዲኖን ሰሌዳ ብቻ በመጠቀም ድምጽን በመጠቀም ይህንን ፕሮጀክት መቆጣጠር የሚችሉት ከዚያ በኋላ የድምፅ መቆጣጠሪያ ሮቦትን ለመሥራት ርካሽ ዘዴ ስለሆነ ውድ የሆነውን EasyVR ጋሻ አያስፈልግዎትም። ኮድ ከዚህ በታች ተያይ isል። የዚህ ፕሮጀክት ዓላማ የሜካኒካዊ እጅ እና የመቆጣጠሪያ ጓንት (ለሰው እጅ) ዲዛይን ማድረግ ነው። ሜካኒካል እጅ እንደ ጌታ የሚሠራውን የቁጥጥር ጓንት (የሰው እጅ) ተግባር በመኮረጅ እንደ ባሪያ ይሠራል። ሜካኒካል እጅ የ servo ሞተርስ ፣ ተቆጣጣሪ እና የ xbee ሞዱል በመጠቀም የተነደፈ ነው። የመቆጣጠሪያ ጓንት ተጣጣፊ ዳሳሾች ፣ ተቆጣጣሪ እና የ xbee ሞዱል በመጠቀም የተነደፈ ነው። የመቆጣጠሪያ ጓንት በተለዋዋጭ ዳሳሾች ተጭኗል። ተቆጣጣሪው የኤክስቴንሽን ዳሳሾች ሲታጠፍ የቮልቴጅ ለውጡን ያነባል እና xbee ሞዱሉን ወደ ሜካኒካዊ እጅ በመጠቀም ገመድ አልባ መረጃን ይልካል ፣ ይህም በእጆቹ በተከናወኑ ምልክቶች መሠረት እንዲንቀሳቀሱ ያስችላቸዋል። ይህ መሣሪያ የሰው ልጅ ጣልቃ ገብነት በጣም አስፈላጊ በሚሆንባቸው ቦታዎች (ለምሳሌ የኬሚካል ኢንዱስትሪዎች ፣ የቦምብ ማሰራጨት ፣ ወዘተ) የሰው ልጅ አካላዊ ተገኝነትን አስፈላጊነት ለመቀነስ ይረዳል።

ይህ አስተማሪ ጠቃሚ ሆኖ ካገኙት እባክዎን ድምጽ ይስጡኝ።:)

ደረጃ 1 ዲያግራምን አግድ

ደረጃ 2: የሚያስፈልጉ ቁሳቁሶች

በዚህ ክፍል ውስጥ ያሉ ክፍሎች ምስሎች ከ amazon.in የተወሰዱ ናቸው እና ለእነዚያ ክፍሎች አገናኝ ከዚህ በታች ቀርበዋል

1. ተጣጣፊ ዳሳሽ (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. ሽቦዎች ለግንኙነት

3. የቬሮ ቦርድ-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 ኪ ohm Resistor (x5)

5. የ XBEE ሞዱል ተከታታይ 1 (x2)

6. XBEE Arduino Shield (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Sshield-Wireless-Co…)

7. አርዱዲኖ ኡኖ ሰሌዳ (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. ካልሲዎች

9. ክዳን የሚሸፍን ጨርቅ

10. ካርቶን

11. servo ሞተርስ-5 sg90 servo (ጣቶች) ፣ 1 Mg996r servo (ክንድ)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. የዚፕ ማሰሪያዎች-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. የዓሣ ማጥመጃ ክር

14. ካልሲዎች

ደረጃ 3 - የሜካኒካል እጅ ዲዛይን

የዲዛይን ደረጃዎች

ለክፍሎች አንዳንድ የዚፕ መቆለፊያዎች ፣ ክር ክር (የዓሣ ማጥመጃ መስመር) ፣ 5 የቀለም ቱቦዎች ፣ 5 ሰርቮ ሞተሮች እና አርዱዲኖ ያስፈልግዎታል። ጣቶች ለማቀናበር የሙቅ ሙጫ ጠመንጃ እና ሙጫ እንጨቶች ጥቅም ላይ ይውላሉ።

ደረጃ 1 - በወረቀቱ ላይ እንደሚታየው በእያንዳንዱ ጣቶችዎ መካከል ያለውን ርቀት ምልክት ያድርጉ እና በኋላ የትኛው ጣት እንደሆነ ለመወሰን እያንዳንዱን የማጣቀሻ ቁጥር ይመድቡ። እያንዳንዱን ቁጥር በተዛማጅ ዚፕሎክ ላይ ይቅዱ።

ደረጃ 2: - እንደ ተስማሚ የሰው እጅ መለኪያዎች የእያንዳንዱ ጣቶች መገጣጠሚያዎች የየራሳቸውን መለኪያዎች ይውሰዱ።

ደረጃ 3: በዚፕሎክ ላይ ያሉትን ንባቦች ምልክት ያድርጉበት እና ለማጠፍ ዓላማ እያንዳንዳቸው 2 ሴ.ሜ ቦታ ይተው። መታጠፍ በሚያስፈልገው ቦታ ላይ ልዩ ምልክት ያድርጉ ፣ በጥሩ ሁኔታ ከሁለቱም መገጣጠሚያዎች በግምት 1 ሴ.ሜ ነው።

ደረጃ 4: ምልክት በተደረገባቸው ነጥቦች ላይ የዚፕ መቆለፊያዎችን እጠፉት እና በእንጨት ማገጃ ወይም በሌላ ከባድ ቁሳቁስ እገዛ በጥብቅ መታጠፉን ለማረጋገጥ በጥብቅ ወደ ታች ይጫኑ። ለቀሪው የዚፕ መቆለፊያዎች ይህንን ሂደት ይድገሙት።

ደረጃ 5: አሁን በ 2 ሴ.ሜ ርዝመት ውስጥ የቀለም ቱቦዎችን ይቁረጡ እና ሙቅ ማጣበቂያ በመጠቀም እያንዳንዳቸው በመገጣጠሚያው ላይ ያድርጓቸው። ይህ ርቀት ጣቶቹ በነፃነት እንዲታጠፉ ያስችላቸዋል።

ደረጃ 6: ጣቶቹን ቅርፅ እና መጠን ለመጨመር እያንዳንዱን ክፍሎች በክር ይሸፍኑ። ይህ የእያንዳንዱን አሃዞች አወቃቀር ለማጠናከርም ይሠራል።

ደረጃ 7: አሁን በቀደሙት ደረጃዎች መሠረት ቀሪዎቹን ጣቶች ያድርጉ። ከመጠን በላይ ትኩስ ሙጫ ከመጠቀም ይቆጠቡ እና ክብደትን ስለሚጨምር እና ወደ ነርሶች መታጠፍ ችግር ያስከትላል። ለአከባቢው አንድ ደቂቃ እንዲደርቅ ይተዉት ፣ በአሸዋ ወረቀቶች በመጠቀም ከመጠን በላይ ትኩስ ሙጫ ማስወገድ እንችላለን እና በአንፃራዊነት በሰው ጣቶች መሠረት መቅረጽ እንችላለን።

ደረጃ 8: አሁን ለዘንባባው ጣትዎን ሳይጨምር እያንዳንዱ ጣትዎን በ 2 ሴንቲ ሜትር ርቀት ላይ ያስቀምጡ እና ጣቶቹ እኩል ግለሰባዊነትን እንዲያገኙ እና ሰርቪው በ 0 ቦታ ሲመጣ ወደ መጀመሪያው ቦታው ይመለሱ።

ደረጃ 9: ጣቶቹ እኩል ቦታ እንዲኖራቸው ትኩስ ሙጫ በመጠቀም በእያንዳንዱ ጣቶች መካከል እያንዳንዳቸው 3 ሴንቲ ሜትር የሙቅ ሙጫ ይለጥፉ። የ ngers ን ለመጠገን በእያንዳንዱ ጣት መካከል የተጣበቀውን የሙጫ ማጣበቂያ እንጨቶችን ጨምሮ ሁሉንም ነጂዎች ያያይዙ እና ለተጠናቀቀው ውጤት ቀጭን የሙቅ ሙጫ ንብርብር ይተግብሩ።

ደረጃ 10 - አሁን የዓሣ ማጥመጃ መስመር አውራ ጣቱን ስለሚጎትት ልክ እንደ የሰው እጅ አንድ ዓይነት መያዣ ስለሚይዝ አሁን አውራ ጣትዎን ከኋላ ወደ እጅ ወደ ማእዘን ይቀላቀሉ። በመጠምዘዣው መንገድ ላይ እገዳን ስለሚጨምር የአውራ ጣት ትርፍ ዚፕሎክ ይቁረጡ።

ደረጃ 11: በእያንዳንዱ ጣት ውስጥ የሽቦ መስመርን በቀለም ቱቦዎች በኩል ያክሉ። በጣቱ የላይኛው ጫፍ ላይ በአቀማመጥ ላይ እንዲቆይ የሺን መስመሩን ቋጠሮ ያያይዙ።

ደረጃ 12: የመጨረሻው እርምጃ እያንዳንዱን ጣቶች የሚገጣጠሙትን መስመር በከፍተኛው ቦታ ላይ ከሚመለከታቸው የ servo ሞተር ጋር ማያያዝ ነው። ሰርቪው በሚሽከረከርበት ጊዜ ጣቶች ለመታጠፍ በቂ የዓሣ ማጥመጃ መስመር እንዳለ ያረጋግጡ። አንጓዎችን በጥብቅ በማሰር የዓሳ ማጥመጃ መስመሩን ከ servo ሞተር ዘንግ ያስተካክሉ።

ደረጃ 4 የቁጥጥር ጓንት ዲዛይን

የአነፍናፊ ወረዳን ማቀናበር

ጥቅም ላይ የዋሉት ተቃዋሚዎች 10 ኪ ohms ናቸው። ከሁሉም የግለሰባዊ GND ሽቦዎች ከአነፍናፊዎቹ ጋር የተገናኘው ዋናው የ GND ሽቦ ወደ አርዱዲኖ GND ውስጥ ይሰካዋል። ከአርዲኖው ያለው +5V ወደ አዎንታዊ የቮልቴጅ ሽቦ ይሄዳል ፣ እና እያንዳንዱ ሰማያዊ ሽቦ በተለየ የአናሎግ ግብዓት ፒን ውስጥ ይሰካዋል። ከዚያ ወረዳውን በትንሽ ቬሮቦርድ ላይ ሸጠንነው። በጓንት ላይ በቀላሉ ሊጫን የሚችል። በአንጻራዊ ሁኔታ በቀላሉ ሽቦዎችን ለአነፍናፊዎቹ መሸጥ ችለናል ፣ እና አጫጭር አለመኖራቸውን ለማረጋገጥ የሙቀት መቀነስን ተጠቅመንበታል። በመቀጠልም ዳሳሾቹን ለማረጋጋት ሽቦዎቹ ከአነፍናፊዎቹ ጋር የተገናኙበትን ቦታ በኤሌክትሪክ ቴፕ ጠቅለልን። መሪዎቹ በተያያዙበት ከታች ፣ ዳሳሾቹ ትንሽ ደካሞች ሲሆኑ ቴፕው እንዳይታጠፍ እና እንዳይጎዳ ያረጋግጣል።

እያንዳንዱ የጥፍር ጫፎችዎ እያንዳንዱ የእጆችዎ ጥፍሮች በሚኖሩበት ቦታ ላይ ለእያንዳንዱ የእያንዳንዱ ጣት አካባቢ ይስፉ። ከዚያ ፣ ለእያንዳንዱ ዳሳሽ ፣ በእያንዳንዱ ጣት ላይ በሁለቱም መገጣጠሚያዎች ላይ ክር በመዘርጋት በዙሪያቸው ልቅ ቀለበቶችን ያድርጉ። አንዴ እያንዳንዱ አነፍናፊ በቦታው ላይ ሆኖ በጥሩ ክር ክር ስር ይንሸራተታል። ከዚያ የ veroboard ን በጓንት የእጅ አንጓ ክፍል ላይ በጥብቅ ሰፍተናል። ተጣጣፊዎችን ከተለፉ በኋላ ጓንትውን እና እንዲሁም በክርን ድጋፍ ላይ ሁሉንም ገመዶች ከ veroboard እና ከአርዱዲኖ ዩኒ ቦርድ ጋር ያገናኙ። በካርቶን ወረቀት ላይ ያሉትን ግንኙነቶች ያስተካክሉ።

ደረጃ 5: ሶፍትዌር

በሁለት xbees መካከል ገመድ አልባ ግንኙነትን ለማቋቋም ደረጃዎች እንደሚከተለው ናቸው

- የአርዱዲኖ አይዲኢ ሶፍትዌርን ያውርዱ እና በስርዓትዎ ላይ ይጫኑት።

- አሁን የአርዱዲኖ ሶፍትዌር መስኮት ይክፈቱ። ይህ እንዴት እንደሚመስል።

- ስህተቶችን ለመፈተሽ እና ከዚያ ለማስቀመጥ ማጠናከሪያ (ከዚህ በታች ምልክት ማድረጊያ ምልክት) አማራጭን በመጠቀም ይህንን ኮድ ያረጋግጡ።

- ካጠናቀረ በኋላ ኮዱን ለመስቀል በሚፈልጉበት ሰሌዳ ላይ (በመሳሪያዎች አማራጭ) ይምረጡ።

- ይህንን ኮድ በ arduino UNO ቦርድ R3 ላይ ይስቀሉ። ለ xbee s1 ሞዱል ኮንቱርጅ አርዱዲኖን የዩኤስቢ ወደብ ለማድረግ ይህንን እየሰቀልን ነው።

- አሁን የአድሪኖ xbee ጋሻን በአርዱዲኖ ሰሌዳ ላይ ይጫኑ እና ከዚያ በአርዲኖ xbee ጋሻ ላይ የ xbee ሞዱል s1 ን ይጫኑ። ከዚህ ቅንብር በኋላ በ arduino xbee ጋሻ ላይ የስላይድ አዝራርን በመጠቀም ወደ ዩኤስቢ ሁኔታ ይቀይሩ። ከዚያ ዩኤስቢን በመጠቀም ሁለቱንም አርዱዲኖን ወደ ላፕቶፕ ዩኤስቢ ወደብ ያገናኙ እና የ X-CTU ሶፍትዌርን ያውርዱ።

- አሁን የ X-CTU መስኮቱን ይክፈቱ።

- የሬዲዮ ሞጁሎችን በዝርዝሩ ውስጥ ለማከል አሁን መሣሪያዎችን አክል ወይም መሣሪያዎችን ያግኙን ጠቅ ያድርጉ።

- መሣሪያዎችን ከጨመሩ በኋላ ውበታቸውን ለመለወጥ በላያቸው ላይ ጠቅ ያድርጉ። ማሳሰቢያ -የፓን መታወቂያ ለሁለቱም አስተባባሪ እና የመጨረሻ ነጥብ ሞዱል ተመሳሳይ መሆን አለበት አለበለዚያ እነሱ አይገናኙም። ለሁለቱም ሞጁሎች ተመሳሳይ የ PAN መታወቂያ ሲሰጡ ከዚያ ለግንኙነት እርስ በእርስ መለየት ይችላሉ።

- የሬዲዮ ሞጁሎችን በዝርዝሩ ውስጥ ለማከል አሁን መሣሪያዎችን አክል ወይም መሣሪያዎችን ያግኙን ጠቅ ያድርጉ።

- መሣሪያዎችን ከጨመሩ በኋላ ውበታቸውን ለመለወጥ በላያቸው ላይ ጠቅ ያድርጉ። ማሳሰቢያ -የፓን መታወቂያ ለሁለቱም አስተባባሪ እና የመጨረሻ ነጥብ ሞዱል ተመሳሳይ መሆን አለበት አለበለዚያ እነሱ አይገናኙም። ለሁለቱም ሞጁሎች ተመሳሳይ የ PAN መታወቂያ ሲሰጡ ከዚያ ለግንኙነት እርስ በእርስ መለየት ይችላሉ።

- አሁን ወደ ኮንሶሎች የሥራ ሁኔታ ይለውጡ እና ለሁለቱም መሣሪያዎች ከሬዲዮ ሞዱል ጋር ተከታታይ ግንኙነቱን ይክፈቱ ላይ ጠቅ ያድርጉ። ከመረጡ በኋላ በቀለም አረንጓዴ ይታያል።

- አሁን ማንኛውንም መልእክት በአስተባባሪ ሳጥኑ ውስጥ ይተይቡ ፣ ለምሳሌ ፣ ሠላም ፣ ሠላም ፣ ወዘተ.. ጽሑፍ የሚጽፉበት ሳጥን ሰማያዊ ሆኖ ይታያል።

- አሁን በመጨረሻው ነጥብ ሳጥን ላይ ጠቅ ያድርጉ በዚህ መልእክት ውስጥ ተመሳሳይ መልእክት ያያሉ ነገር ግን ከሌላ መሣሪያ የተቀበለውን መልእክት የሚያመለክት በቀይ ቀለም። በአስተባባሪ እና በመጨረሻ ነጥብ ሞጁሎች መካከል ከተሳካ ሁኔታ እና ግንኙነት በኋላ በወረዳ ውስጥ ለመጠቀም ዝግጁ ናቸው።

- የማሰራጫ እና የመቀበያ ገመድ አልባ የግንኙነት የመጨረሻ ኮድ (ደረጃዎች) {በአርዱዲኖ ሶፍትዌር ውስጥ ለቁጥጥር ጓንት ኮዱን ይፃፉ እና ወደቡን ይምረጡ (እዚህ ለምሳሌ - COM4 አስተላላፊ አግድ (አስተባባሪ) ማድረግ የሚፈልጉትን)። አሁን በዚያ Arduino UNO ቦርድ ላይ ይስቀሉት። ማሳሰቢያ: በ arduino ላይ ማንኛውንም ኮድ ሲሰቅሉ (ያርቁ) የ arduino xbee ጋሻ ወይም በእሱ ላይ ያለ ማንኛውም ግንኙነት።

{በአርዱዲኖ ሶፍትዌር ውስጥ ለሜካኒካዊ እጅ ኮዱን ይፃፉ እና ወደቡን ይምረጡ (እዚህ ለምሳሌ - COM5 የመቀበያ ማገጃ ወደብ ነው) እርስዎ ተቀባይ አግድ (የመጨረሻ ነጥብ) ማድረግ ይፈልጋሉ። አሁን በዚያ arduino UNO ቦርድ ላይ ይስቀሉት።

ደረጃ 6 የወራጅ ገበታ

ደረጃ 7 ፦ ኮድ ፦

እንዲሁም የሮቦቲክ እጅን በምልክት እና በድምፅ በአንድ ጊዜ መቆጣጠር የሚችሉበትን ኮድ አዘጋጅተናል ነገር ግን በፕሮጀክቱ ውስጥ እንዴት ማካተት እንደሚቻል ብዙ ማብራሪያ ይፈልጋል ምክንያቱም እኛ እዚህ ለምን አላያያዝነውም። ማንኛውም አካል ከኢሜል መታወቂያዎ በታች ያንን ኮድ አስተያየት የሚፈልግ ከሆነ። በዚህ ቪዲዮ ላፕቶፕ ውስጥ የባትሪ ችግሮች በጣም በፍጥነት ስለሚፈሱ ለሁለቱም ለአርዲኖዎች ቮልቴጅን ለማቅረብ ብቻ ጥቅም ላይ ይውላል።