የሜዝ ሯጭ ሮቦት ያድርጉ - 3 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ድፍረትን የሚፈቱ ሮቦቶች የሚመነጩት ከ 1970 ዎቹ ጀምሮ ነው። ከዚያን ጊዜ ጀምሮ IEEE የማይክሮ አይጥ ውድድር ተብሎ የሚጠራውን የጭጋግ መፍታት ውድድሮችን ሲያካሂድ ቆይቷል። የውድድሩ ዓላማ በተቻለ ፍጥነት የማይልን መካከለኛ ነጥብ የሚያገኝ ሮቦት መንደፍ ነው። ማዞሩን በፍጥነት ለመፍታት ጥቅም ላይ የዋሉት ስልተ ቀመሮች በተለምዶ በሦስት ምድቦች ውስጥ ይወድቃሉ። የዘፈቀደ ፍለጋ ፣ የማዛወሪያ ካርታ እና የቀኝ ወይም የግራ ግድግዳ ዘዴዎችን ይከተሉ።

የእነዚህ ዘዴዎች በጣም ተግባራዊ የሆነው የግድግዳው የሚከተለው ዘዴ ነው። በዚህ ዘዴ ሮቦቱ በማዕዘኑ ውስጥ የቀኝ ወይም የግራ የጎን ግድግዳ ይከተላል። የመውጫ ነጥቡ ከሜዙ ውጫዊ ግድግዳዎች ጋር ከተገናኘ ሮቦቱ መውጫውን ያገኛል። ይህ የመተግበሪያ ማስታወሻ ትክክለኛውን ግድግዳ የሚከተለውን ዘዴ ይጠቀማል።

ሃርድዌር

ይህ መተግበሪያ የሚከተሉትን ይጠቀማል

• 2 ጥርት ያለ የአናሎግ ርቀት ዳሳሾች
• የመከታተያ ዳሳሽ
• ኢንኮደር
• ሞተሮች እና የሞተር ሾፌር
• ሲሊጎ ግሪንፓክ SLG46531V
• የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ ፣ ሮቦት ሻሲ።

ወደ ቀኝ እና የፊት ግድግዳዎች ርቀቶችን ለመወሰን የአናሎግ የርቀት ዳሳሽ እንጠቀማለን። የ Sharp ርቀት ዳሳሾች ትክክለኛ የርቀት መለኪያዎች ለሚፈልጉ ለብዙ ፕሮጄክቶች ተወዳጅ ምርጫ ናቸው። ይህ የ IR ዳሳሽ ከሶናር ክልል አስተላላፊዎች የበለጠ ኢኮኖሚያዊ ነው ፣ ግን እሱ ከሌሎች የ IR አማራጮች የበለጠ በጣም የተሻለ አፈፃፀም ይሰጣል። በአነፍናፊው የውጤት voltage ልቴጅ እና በሚለካው ርቀት መካከል ቀጥተኛ ያልሆነ ፣ የተገላቢጦሽ ግንኙነት አለ። በአነፍናፊ ውፅዓት እና በሚለካው ርቀት መካከል ያለውን ግንኙነት የሚያሳይ ሴራ በምስል 1 ውስጥ ይታያል።

በጥቁር ቀለም መሬት ላይ ነጭ መስመር እንደ ዒላማው ተዘጋጅቷል። ነጩን መስመር ለመለየት የመከታተያ ዳሳሹን እንጠቀማለን። የመከታተያ አነፍናፊው አምስት የአናሎግ ውጤቶች አሉት ፣ እና የተገኘው መረጃ በርቀቱ እና በተገኘው ነገር ቀለም ተጽዕኖ ይደረግበታል። ከፍ ያለ የኢንፍራሬድ አንፀባራቂ (ነጭ) ያላቸው የተገኙ ነጥቦች ከፍተኛ የውጤት እሴት ያስከትላሉ ፣ እና የታችኛው የኢንፍራሬድ አንፀባራቂ (ጥቁር) ዝቅተኛ የውጤት እሴት ያስከትላል።

ሮቦቱ የሚጓዝበትን ርቀት ለማስላት የፖሎሉ ጎማ ኢንኮደርን እንጠቀማለን። ይህ ባለ አራት ማዕዘን መቀየሪያ ሰሌዳ ከፖሎሉ ማይክሮ ብረት ማርሽ ሞተሮች ጋር አብሮ ለመስራት የተነደፈ ነው። እሱ በፖሎሉ 42 × 19 ሚሜ መንኮራኩር ማዕከል ውስጥ ሁለት የኢንፍራሬድ አንፀባራቂ ዳሳሾችን በመያዝ በተሽከርካሪው ጠርዝ ላይ የአሥራ ሁለቱ ጥርሶች እንቅስቃሴን በመለካት ይሠራል።

የሞተር ሾፌር የወረዳ ሰሌዳ (L298N) ሞተሮችን ለመቆጣጠር ያገለግላል። የ INx ፒኖች ሞተሮችን ለመምራት ያገለግላሉ ፣ እና የኤንኤክስ ፒኖቹ የሞተሮችን ፍጥነት ለማዘጋጀት ያገለግላሉ።

እንዲሁም የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ ቮልቴጅን ከባትሪው ወደ 5 ቮ ለመቀነስ ያገለግላል.

ደረጃ 1 የአልጎሪዝም መግለጫ

ይህ Instructable ትክክለኛውን ግድግዳ የሚከተለውን ዘዴ ያጠቃልላል። ይህ ትክክለኛውን ትክክለኛውን አቅጣጫ በመምረጥ የአቅጣጫ ቅድሚያን በማደራጀት ላይ የተመሠረተ ነው። ሮቦቱ በስተቀኝ ያለውን ግድግዳ መለየት ካልቻለ ወደ ቀኝ ይመለሳል። ሮቦቱ ትክክለኛውን ግድግዳ ካወቀ እና ከፊት ለፊት ምንም ግድግዳ ከሌለ ወደ ፊት ይሄዳል። ከሮቦቱ እና ከፊት ለፊቱ ግድግዳ ካለ ወደ ግራ ይመለሳል።

አንድ አስፈላጊ ማስታወሻ ሮቦቱ ወደ ቀኝ ከተመለሰ በኋላ ለማጣቀሻ የሚሆን ግድግዳ አለመኖሩ ነው። ስለዚህ “ወደ ቀኝ መዞር” በሦስት ደረጃዎች ይከናወናል። ወደ ፊት ይሂዱ ፣ ወደ ቀኝ ይታጠፉ ፣ ወደ ፊት ይሂዱ።

በተጨማሪም ሮቦቱ ወደ ፊት በሚንቀሳቀስበት ጊዜ ከግድግዳው ርቀቱን መጠበቅ አለበት። ይህ አንዱን ሞተር ከሌላው በበለጠ ፍጥነት ወይም በዝግታ በማስተካከል ሊሠራ ይችላል። የፍሰት ገበታ የመጨረሻው ሁኔታ በምስል 10 ውስጥ ይታያል።

አንድ የማዝ Runner ሮቦት በአንድ GreenPAK ሊዋቀር በሚችል የተቀላቀለ ምልክት IC (CMIC) በቀላሉ በቀላሉ ሊተገበር ይችላል። Maze Runner Robot ን ለመቆጣጠር የ GreenPAK ቺፕ እንዴት እንደተዘጋጀ ለመረዳት ሁሉንም ደረጃዎች ማለፍ ይችላሉ። ሆኖም ፣ ሁሉንም የውስጥ ወረዳውን ሳይረዱ በቀላሉ የ Maze Runner Robot ን መፍጠር ከፈለጉ ፣ ቀድሞውኑ የተጠናቀቀውን የማዝ Runner Robot GreenPAK ዲዛይን ፋይል ለማየት የ GreenPAK ሶፍትዌርን ያውርዱ። የእርስዎን Maze Runner Robot ለመቆጣጠር ኮምፒተርዎን ወደ ግሪንፓክ ልማት ኪት ይሰኩ እና ፕሮግራሙን ይምቱ። ቀጣዩ ደረጃ ወረዳው እንዴት እንደሚሰራ ለመረዳት ፍላጎት ላላቸው በማዝ Runner Robot GreenPAK ዲዛይን ፋይል ውስጥ ባለው አመክንዮ ላይ ይወያያል።

ደረጃ 2 - የግሪንፓክ ዲዛይን

የግሪንፓክ ዲዛይን ሁለት ክፍሎች አሉት። እነዚህም -

• ከርቀት ዳሳሾች መረጃን መተርጎም / ማቀናበር
• የኤኤስኤም ግዛቶች እና የሞተር ውጤቶች

ከርቀት ዳሳሾች መረጃን መተርጎም / ማቀናበር

ከርቀት ዳሳሾች መረጃን መተርጎም አስፈላጊ ነው። የርቀት ዳሳሾች ውጤቶች መሠረት የሮቦቱ እንቅስቃሴዎች የታሰቡ ናቸው። የርቀት ዳሳሾች አናሎግ ስለሆኑ ፣ ACMP ን እንጠቀማለን። ከግድግዳው አንጻር የሮቦቱ አቀማመጥ የሚወሰነው የአነፍናፊዎቹን ቮልቴጆች አስቀድሞ ከተወሰነው የመድረሻ ቮልቴጅ ጋር በማወዳደር ነው።

እኛ 3 ACMP ን እንጠቀማለን ፤

• የፊት ግድግዳውን (ACMP2) ለመለየት
• ትክክለኛውን ግድግዳ (ACMP0) ለመለየት
• ትክክለኛውን ግድግዳ (ACMP1) ርቀትን ለመጠበቅ

ACMP0 እና ACMP1 በተመሳሳይ የርቀት ዳሳሽ ላይ ስለሚመሰረቱ ለሁለቱም ተነፃፃሪዎች ተመሳሳይ IN+ ምንጭ እንጠቀም ነበር። ACMP1 25mv ን hysteresis በመስጠት የማያቋርጥ የምልክት ለውጥ መከላከል ይቻላል።

በ ACMP ዎች ውጤቶች ላይ በመመርኮዝ የአቅጣጫ ምልክቶችን መወሰን እንችላለን። በስእል 12 ላይ የሚታየው ወረዳ በስእል 7 የተዘረዘረውን የፍሰት ንድፍ ያሳያል።

በተመሳሳይ ሁኔታ ፣ ሮቦቱ ከትክክለኛው ግድግዳ ጋር የሚዛመድበትን ቦታ የሚያመለክተው ወረዳ በምስል 13 ላይ ይታያል።

የ ASM ግዛቶች እና የሞተር ውጤቶች

ይህ መተግበሪያ ሮቦትን ለመቆጣጠር የማይመሳሰል የስቴት ማሽን ወይም ኤኤስኤም ይጠቀማል። በኤኤስኤም ውስጥ 8 ግዛቶች ፣ እና በእያንዳንዱ ግዛት 8 ውጤቶች አሉ። የውጤት ራም እነዚህን ውጤቶች ለማስተካከል ሊያገለግል ይችላል። ግዛቶቹ ከዚህ በታች ተዘርዝረዋል -

• ጀምር
• ቁጥጥር
• ከትክክለኛው ግድግዳ ይራቁ
• ወደ ትክክለኛው ግድግዳ ቅርብ
• ወደ ግራ ታጠፍ
• ወደ ፊት አንቀሳቅስ -1
• ወደ ቀኝ ታጠፍ
• ወደ ፊት አንቀሳቅስ -2

እነዚህ ግዛቶች ውጤቱን ለሞተር ሾፌሩ ይወስናሉ እና ሮቦቱን ይመራሉ። ለእያንዳንዱ ሞተር ከ GreenPAK 3 ውጤቶች አሉ። ሁለቱ የሞተርን አቅጣጫ ይወስናሉ ፣ ሌላኛው ውጤት የሞተርን ፍጥነት ይወስናል። በእነዚህ ውጤቶች መሠረት የሞተር እንቅስቃሴ በሚከተሉት ሰንጠረ inች ውስጥ ይታያል።

የ ASM ውፅዓት ራም ከእነዚህ ሰንጠረ derivedች የተገኘ ነው። በምስል 14 ላይ ይታያል። ከሞተር አሽከርካሪዎች በተጨማሪ ሁለት ተጨማሪ ውጤቶች አሉ። እነዚህ ውጤቶች ሮቦቱ የተወሰነ ርቀት እንዲጓዝ ለማስቻል ወደ ተጓዳኝ መዘግየት ብሎኮች ይሄዳሉ። የእነዚህ መዘግየት ብሎኮች ውጤቶች እንዲሁ ከአኤስኤም ግብዓቶች ጋር ተገናኝተዋል።

PWMs የሞተሮችን ፍጥነት ለማስተካከል ያገለግሉ ነበር። ASM ሞተሩ የሚሠራበትን PWM ለመወሰን ጥቅም ላይ ውሏል። የ PWMA-S እና PWMB-S ምልክቶች ወደ mux የመረጡት ቢት ተዘጋጅተዋል።

ደረጃ 3

በዚህ ፕሮጄክት ውስጥ የማጅራት መፍቻ ሮቦት ፈጠርን። ከብዙ ዳሳሾች መረጃን ተተርጉመናል ፣ የሮቦቱን ሁኔታ ከግሪንፓክ ኤኤስኤም ጋር ተቆጣጠርን እና ሞተሮችን በሞተር አሽከርካሪ አነዳድን። በአጠቃላይ በእንደዚህ ያሉ ፕሮጄክቶች ውስጥ ማይክሮፕሮሰሰሮች ጥቅም ላይ ይውላሉ ፣ ግን ግሪንፓክ በ MCU ላይ ጥቂት ጥቅሞች አሉት -አነስ ያለ ፣ የበለጠ ተመጣጣኝ እና ከ MCU ይልቅ የአነፍናፊውን ውጤት በፍጥነት ሊያከናውን ይችላል።