ኢንስፔክተር Roomba: 6 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ብዙዎቻችን iRobot Roomba ሮቦቶችን ለቫኪዩም ብቻ እንጠቀማለን ፣ ግን ጥቂቶቹ ለአዲሱ የሮቦት ፕሮጄክቶች ትልቅ መሠረት መሆኑን ያውቃሉ። ይህንን ሮቦት ለመቆጣጠር ምን ያህል ቀላል እንደሆነ ለማወቅ ሁሉም ሰሪዎች Roomba Open Interface (OI) ን መሞከር አለባቸው። በዚህ መመሪያ ውስጥ አንዳንድ ጠቃሚ ባህሪያትን ወደ የእርስዎ Roomba እንዴት ማከል እንደሚችሉ ይማራሉ። መጀመሪያ ላይ የ Roomba ን በብሉቱዝ እና በ Android መተግበሪያ በኩል እንዴት የርቀት መቆጣጠሪያን እንደሚገልፅ እገልጻለሁ። በኋላ በ RPi ላይ በመመርኮዝ የቪዲዮ ዥረት እንዴት እንደሚሮጡ አሳያችኋለሁ እና በመጨረሻም የዚህን ፕሮጀክት ተጨማሪ ልማት ዕቅድን እገልጻለሁ።

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የሚያስፈልጉ ክፍሎች-

1. BTM-222 የብሉቱዝ ሞዱል ወይም ሌላ በ 115200 baud ተመን x1 የሚሰራ
2. 5V ደረጃ-ታች የቮልቴጅ መቆጣጠሪያ D24V6F5 x1
3. አነስተኛ የዳቦ ሰሌዳ x1
4. ጥቂት ሽቦዎች

ከካሳ ጋር ስሪት:

1. 8 ፒን ሚኒ ዲን አያያዥ x1
2. የኃይል መቀየሪያ x1
3. መሪ 3 ሚሜ x1
4. ተከላካይ 10 ኪ x1
5. አነስተኛ መያዣ 50x40x20 ሚሜ x1

የተራዘመ ስሪት ፦

1. Raspberry Pi 3 x1
2. RPi የመዳብ ሙቀት መስጫ x1
3. የዩኤስቢ WiFi አስማሚ x1
4. የማይክሮ ኤስዲ ካርድ 8 ጊባ ወይም ከዚያ በላይ x1
5. RPi ካሜራ - ፊሸይ ሌንስ x1
6. መያዣ ለ RPi x1
7. ከፍተኛ አቅም ያለው የባትሪ ጥቅል 5 ቪ (ቢያንስ 10 አሃ) x1
8. አንድ የፕላስቲክ ቅንፍ x1
9. ለውዝ እና ብሎኖች M2 x4

ደረጃ 1 የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች ግንኙነት

በዚህ ጊዜ ፣ ይህ እርምጃ በጣም ቀላል ነው ምክንያቱም የእኛን Roomba ለመቆጣጠር መቻል ብቻ ሁለት ሞጁሎችን ማገናኘት አለብን። የመጀመሪያው በ 115200 bps ሊሠራ የሚችል የብሉቱዝ ሞዱል ነው። ሁለተኛው 5V Step-Down Voltage Regulator D24V6F5 ነው። የተሞላው Roomba ባትሪ 14.4V ያህል የሆነ ቮልቴጅ አለው እና የእኛ የብሉቱዝ ሞጁል 5V ያስፈልገዋል ስለዚህ የቮልቴጅ መቆጣጠሪያን በመጠቀም የባትሪ ቮልቴጅን ወደ 5 ቮ ደረጃ መቀነስ አለብን። D24V6F5 ተቆጣጣሪው በተለምዶ ከ 40% በታች ቅልጥፍና ካላቸው ክላሲክ መስመራዊ ተቆጣጣሪዎች ጋር ሲነፃፀር በጣም ጥሩ ዋጋ በ 80 እና በ 90% መካከል ቅልጥፍና አለው። እነዚህን ሁለት ሞጁሎች ለማገናኘት ቀላሉ መንገድ ከላይ ባለው የሽቦ ዲያግራም መሠረት በትንሽ ዳቦ ሰሌዳ እና ሽቦ ውስጥ ማስገባት ነው። በተጨማሪም ፣ ሁሉም ግንኙነቶች በቁጥር ፎቶዎች ውስጥ ይታያሉ። ከባትሪ ተርሚናሎች ጋር ሲገናኙ ይጠንቀቁ። በአጋጣሚ አጭር ዙር ባትሪውን ሊጎዳ ይችላል!

ደረጃ 2 - የ Android መቆጣጠሪያ መተግበሪያን መጠቀም

እኔ Roomba 500 ተከታታይ ሮቦቲክ ባዶነትን በብሉቱዝ እንዲቆጣጠሩ የሚያስችልዎ የ Android መተግበሪያ አዘጋጅቻለሁ። መተግበሪያዬን ከ Google Play - Roomb Control በነፃ ማውረድ ይችላሉ። ከሁለቱም ስማርትፎኖች እና ጡባዊዎች ጋር ይሰራል።

የ Roomb መቆጣጠሪያ መተግበሪያን እንዴት እንደሚጠቀሙ

• በማያ ገጹ የላይኛው ቀኝ ጥግ ላይ መታ ያድርጉ (3 አቀባዊ ነጥቦች)
• ትሩን ይምረጡ "ይገናኙ"
• በ “BTM222” ትር ላይ መታ ያድርጉ እና ከጥቂት ጊዜ በኋላ “ከ BTM222 ጋር ተገናኝቷል” የሚለውን መልእክት ማየት አለብዎት
• ከተገናኙ በኋላ የእርስዎን Roomba መቆጣጠር ይችላሉ
• የብሉቱዝ መሣሪያዎን ካላዩ “ለመሣሪያዎች ይቃኙ” ቁልፍን መታ ያድርጉ
• በብሉቱዝ ሞዱልዎ የመጀመሪያ አጠቃቀም ላይ በብሉቱዝ ሞዱል ዝርዝር ውስጥ የተሰጠውን ነባሪ ኮድ በማስገባት እባክዎን ከስማርትፎንዎ ጋር ማጣመርዎን ያስታውሱ።

ደረጃ 3 - በምሳሌዎች ውስጥ Roomba ክፍት በይነገጽ

በዚህ ደረጃ የ Roomba series 500 ን ለመቆጣጠር ጥቅም ላይ የዋሉ የተለመዱ ትዕዛዞች ምሳሌዎችን ያገኛሉ። በዚህ ሰነድ ውስጥ ስለ Roomba ክፍት በይነገጽ ተጨማሪ መረጃ ማግኘት ይችላሉ።

Roomba 500+ ከአራት ሁነታዎች በአንዱ ሊሠራ ይችላል-

• ሙሉ ሁናቴ በ Roomba ላይ ሙሉ ቁጥጥር ይሰጥዎታል (ለደህንነት እና ተገብሮ ሁኔታ እንደመሆኑ ምንም የደህንነት ገደብ የለም)

• ሁሉንም ተዋናዮች መቆጣጠር በማይችሉበት ጊዜ ደህንነቱ የተጠበቀ ሁኔታ አንዳንድ ከደህንነት ጋር የተዛመዱ ልዩነቶችን ያስተዋውቃል-

  • የመንኮራኩር ጠብታ መለየት
  • ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ በሚጓዙበት ጊዜ የገደል መፈለጊያ
  • ባትሪ መሙያ ተሰክቷል እና ተጎድቷል
• ተገብሮ ሁኔታ የአነፍናፊ ውሂብን እንዲጠይቁ እና እንዲቀበሉ ይፈቅድልዎታል ፣ ግን በዚህ ሁኔታ ውስጥ የ Roomba አንቀሳቃሾችን (ሞተሮች ፣ መብራቶች ፣ ድምጽ ማጉያ) መቆጣጠር አይችሉም።
• ባትሪ መጀመሪያ ሲበራ ወይም ከባትሪ ለውጥ በኋላ (የጀምር ትዕዛዙን በመጠባበቅ ላይ)

ደህንነቱ የተጠበቀ እና ሙሉ በሙሉ የሚሰራ የአሠራር ሁኔታ ለርቀት መቆጣጠሪያ ተመራጭ ሁናቴ ነው። ደህንነቱ የተጠበቀ ሁነታን ለማሄድ በመጀመሪያ ክፍት በይነገጽን የሚጀምር ትዕዛዝ 128 መላክ እና ከዚያ Roomba ን ወደ ደህንነቱ የተጠበቀ ሁኔታ ለማስገባት 130 (ወይም 131) ማዘዝ አለብን። አብሮ ከተሰራው የማፅዳት ሁነታዎች (ንፁህ ፣ ቦታ ፣ መትከያ ፣ ወዘተ) አንዱን ማሄድ ከፈለግን ሶስተኛውን ትእዛዝ በተገቢው ኮድ (ንጹህ -135 ፣ ስፖት -134 ፣ ዶክ -143) መላክ አለብን። የእነዚህ ሁነታዎች ሙሉ ተከታታይ ቅደም ተከተል እንደሚከተለው ነው

• ደህንነቱ የተጠበቀ ሁነታን ያዘጋጁ - (128 ፣ 130)
• ቦታ - (128 ፣ 130 ፣ 134)
• ንፁህ - (128 ፣ 130 ፣ 135)
• መትከያ - (128 ፣ 130 ፣ 143)

Roomba በአስተማማኝ ሁኔታ ውስጥ ከሆነ ትዕዛዙን 137 በመጠቀም የ Roomba ድራይቭ ጎማዎችን መቆጣጠር እንችላለን። ሙሉው 5 ባይት ተከታታይ ቅደም ተከተል እንደሚከተለው ነው (137 ፣ Velocity high byte ፣ Velocity low byte ፣ Radius high byte ፣ Radius low byte)። ለ Roomba እንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ ተከታታይ ቅደም ተከተሎች ምሳሌዎች

• ወደፊት ሂድ - (137 ፣ 100 ፣ 0 ፣ 128 ፣ 0)
• ተመለስ - (137 ፣ 254 ፣ 12 ፣ 128 ፣ 0)
• ወደ ቀኝ ይታጠፉ - (137 ፣ 100 ፣ 0 ፣ 255 ፣ 255)
• ወደ ግራ መታጠፍ - (137 ፣ 100 ፣ 0 ፣ 0 ፣ 1)

በአማራጭ የሮቦትን እንቅስቃሴ ለመቆጣጠር ትዕዛዙን 146 ልንጠቀም እንችላለን። ይህ ትእዛዝ PWM ን (Pulse-Width Modulation) ን ለቀኝ እና ለግራ ጎማ (146 ፣ ቀኝ PWM ከፍተኛ ባይት ፣ ቀኝ PWM ዝቅተኛ ባይት ፣ ግራ PWM ከፍተኛ ባይት ፣ ግራ PWM) እንድንቆጣጠር ያስችለናል። ዝቅተኛ ባይት)። የ PWM ቁጥጥር ምሳሌ

• ከላይ ወደ ቀኝ አንቀሳቅስ - (146 ፣ 0 ፣ 130 ፣ 0 ፣ 255)
• ከላይ ወደ ግራ ውሰድ - (146 ፣ 0 ፣ 255 ፣ 0 ፣ 130)

ትዕዛዙ 139 የ LEDs ቀለሞችን ይቆጣጠራል። በተከታታይ ቅደም ተከተል ውስጥ የቀለም ባይት እሴትን በማቀናበር የንፁህ/ኃይልን የ LED ቀለም መለወጥ እንችላለን ((139 ፣ LED ቢት ፣ ቀለም ፣ ጥንካሬ)። የቀለም ባይት ወደ 0 ከተዋቀረ አረንጓዴ ቀለም እናገኛለን። ይህንን እሴት በመጨመር መካከለኛ ቀለሞችን (ብርቱካንማ ፣ ቢጫ ፣ ወዘተ) እና ለከፍተኛው እሴት ቀይ ቀለም እናገኛለን 255. የ LED ቁጥጥር ምሳሌዎች-

• አረንጓዴ - (139, 0, 0, 128)
• ብርቱካናማ - (139, 0, 128, 128)
• ቀይ - (139 ፣ 0 ፣ 255 ፣ 128)

እኔ ልጠቅሰው የምፈልገው የመጨረሻው ትእዛዝ ቀላል ዘፈኖችን እንዲጫወቱ የሚያስችልዎት ትእዛዝ 140 ነው። ዘፈኖችን ለመጫወት ተከታታይ ቅደም ተከተሎች ምሳሌዎች-

• ዘፈን 1 - (140 ፣ 0 ፣ 5 ፣ 72 ፣ 32 ፣ 74 ፣ 32 ፣ 76 ፣ 32 ፣ 77 ፣ 32 ፣ 79 ፣ 32 ፣ 141 ፣ 0)
• ዘፈን 2 - (140 ፣ 1 ፣ 5 ፣ 69 ፣ 16 ፣ 71 ፣ 16 ፣ 72 ፣ 16 ፣ 74 ፣ 16 ፣ 76 ፣ 16 ፣ 141 ፣ 1)

ደረጃ 4: RPi የርቀት ድር ካሜራ

ከአካባቢያዊ አውታረመረቤ (ፒሲ ፣ ስማርትፎን ፣ ጡባዊ ፣ ወዘተ) ጋር በተገናኙ ማናቸውም መሣሪያዎች ላይ ከካሜራ የቪዲዮ ዥረትን ለማየት መቻል የእንቅስቃሴ የድር ካሜራ ሰርቨርን ጭቻለሁ። በዚህ መመሪያ ውስጥ ይህንን እንዴት ማድረግ እንደሚቻል ዝርዝሮችን ማግኘት ይችላሉ። ዋናዎቹ ደረጃዎች እንደሚከተለው ናቸው

1. አርትዕ: sudo nano /etc /modules - በፋይሉ መጨረሻ ላይ ያክሉ bcm2835 -v4l2
2. እንቅስቃሴን ይጫኑ-sudo apt-get install እንቅስቃሴ
3. በመተየብ የእንቅስቃሴ.
4. ዴሞን (አገልግሎቱን) ያንቁ - sudo nano/etc/default/motion እና start_motion_daemon = yes ን ያግኙ እና ይለውጡ።
5. አገልግሎት ይጀምሩ -የሱዶ አገልግሎት እንቅስቃሴ መጀመሪያ ወይም የሱዶ እንቅስቃሴ -n -c /etc/motion/motion.conf
6. አሁን በኮምፒተርዎ ወይም በስማርትፎንዎ ላይ የድር አሳሽ ይክፈቱ እና ይተይቡ: RPi IP: 8081 (“RPi IP” የእርስዎ Raspberry Pi IP ሲሆን 8081 ነባሪው ወደብ ነው)። ምሳሌ - 192.168.1.14:8081። ከጥቂት ጊዜ በኋላ ሁሉም ነገር በደንብ የሚሰራ ከሆነ በድር አሳሽዎ ውስጥ ከካሜራዎ ያለውን እይታ ማየት አለብዎት።

ደረጃ 5 - ለተጨማሪ ልማት ዕቅዶች

በአሁኑ ጊዜ የእኔ Roomba በዚህ መመሪያ ውስጥ በተገለጸው ትንሽ የሮቦት ክንድ የታጠቀ ነው። ይህ የሮቦቲክ ክንድ ከ Android መተግበሪያ በብሉቱዝ በኩል በርቀት ሊቆጣጠር ይችላል። በሚቀጥለው ደረጃ ከርቀት ለመያዝ እና ዕቃዎችን ወደ ምልክት በተደረገበት ቦታ (ከፊል-ገዝ ሁኔታ ውስጥ ሥራን) ለማንቀሳቀስ ከካሜራ እይታ እጠቀማለሁ።

ከሮቦቲክስ ጋር የተዛመዱ ሌሎች ፕሮጀክቶቼን ማየት ከፈለጉ እባክዎን ይጎብኙ-

• የእኔ ድር ጣቢያ www.mobilerobots.pl
• facebook: ተንቀሳቃሽ ሮቦቶች

ደረጃ 6 የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች ግንኙነት - ስሪት 2 ከካሲንግ ጋር

Roomba ን ለመቆጣጠር የራስዎን ተነቃይ መቀበያ መገንባት ከፈለጉ ይህ ተጨማሪ እርምጃ ለእርስዎ ነው። ጥቂት ተጨማሪ አባሎችን እንጨምራለን እና ሁሉንም በቀጭን መያዣ ውስጥ እንዘጋቸዋለን። በዚህ ደረጃ የሚያስፈልገን ዋናው አካል 8 ፒን ሚኒ ዲአይኤን አገናኝ ነው። በተጨማሪም ፣ በ LED እና resistor 10k ላይ በመመርኮዝ የኃይል ማብሪያ እና አመላካች ያስፈልገናል።

አሁን ሽቦዎችን ስለማውጣት መጨነቅ አያስፈልግዎትም። የብሉቱዝ ተቀባዩ 50x40x20 ሚሜ ባለው ትንሽ መኖሪያ ቤት ውስጥ ተዘግቷል። እሱን ለመጠቀም በማይፈልጉበት ጊዜ ከዚያ አነስተኛውን ዲአይኤን መሰኪያውን ከመጎተት ከእርስዎ Roomba በቀላሉ ማስወገድ ይችላሉ።