ሮቦግሎቭ 12 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

እኛ የ ULB ፣ የዩኒቨርሲቲ ሊብራ ዴ ብሩክሰልስ ተማሪዎች ቡድን ነን። የእኛ ፕሮጀክት ሰዎች ነገሮችን እንዲይዙ የሚያግዝ የእጅ መያዣ ኃይል መፍጠር የሚችል የሮቦት ጓንት በማልማት ላይ ነው።

ግሎቭ

ጓንት ጣቶቹን ከአንዳንድ ሰርቮ ሞተሮች ጋር የሚያገናኝ የሽቦ ግንኙነት አለው - ሽቦ ከጣቱ ጫፍ እና ከሰርቦው ጋር ተያይ isል ፣ ስለዚህ ሰርቪው ሲዞር ሽቦው ይጎትታል እና ጣቱ ተጣጣፊ ነው። በዚህ መንገድ ፣ በጣቶቹ ጫፍ ላይ በተወሰኑ የግፊት ዳሳሾች በኩል በተጠቃሚው የተሰራውን መያዣ በመቆጣጠር ሞተሮቹን በተቆጣጠረ መንገድ ማንቀሳቀስ እና ጣቱን ከሞተር ማሽከርከር ጋር በተመጣጣኝ ሁኔታ በማጠፍ እና መያዣውን ማገዝ እንችላለን። ስለዚህ ወደ ሽቦዎች ማንከባለል። በዚህ መንገድ ደካማ ሰዎች እቃዎችን እንዲይዙ መፍቀድ ወይም በፊዚዮሎጂ ሁኔታ ውስጥ ያሉ ሰዎችን እንኳን ዕቃዎችን እንዲይዙ እና ያለ ምንም ጥረት እንዲቀጥሉ መርዳት መቻል አለብን።

ዲዛይኑ

የእጅ እንቅስቃሴን በተቻለ መጠን ነፃ ለማድረግ ሞዴሉ ተዘጋጅቷል። እንደ እውነቱ ከሆነ እኛ ሽቦዎችን ፣ ሞተሮችን እና ጣቶችን ለማገናኘት የሚያስፈልጉንን በጣም አስፈላጊ የሆኑትን ክፍሎች ብቻ 3 ዲ ታትመናል።

በእያንዳንዱ ጣት ላይ በፒ.ኤል.ኤ ውስጥ የታተመ ከፍተኛ ኩፖላ አለን - ይህ ሽቦዎቹ መገናኘት ያለባቸው የተርሚናል ክፍል ነው እና በውስጡ ለተስተካከለ የግፊት ዳሳሽ ጥበቃ መስጠት አለበት። የግፊት ዳሳሽ ተጣብቋል ፣ በሙቅ ሙጫ ፣ በ PLA ጽንፍ እና ጓንት መካከል።

ከዚያ ለሽቦዎቹ መመሪያን የሚይዙ ሁለት የ 3 ዲ የታተሙ ቀለበቶች አሉን። አውራ ጣት አንድ የታተሙ ቀለበቶች ብቻ ያሉት ብቸኛ ጣት ነው። በጣቶች ጫፍ ላይ በግማሽ ተጣጥፎ በአንድ ጣት አንድ ሽቦ አለ። ሁለቱ ግማሾቹ በኩፖላ ክፍል ሁለት መመሪያዎች በኩል እና በሁለቱም ቀለበቶች ውስጥ ያልፋሉ - በቀጥታ ከነዚህ ቀለበቶች ውጭ በሠራናቸው ቀዳዳዎች ውስጥ ይቀመጣሉ። ከዚያ በቀጥታ ከሞተር ጋር በተገናኘ መንኮራኩር ውስጥ ይቀመጣሉ። በሽቦዎቹ ዙሪያ ለመጠቅለል መንኮራኩሩ ተገንዝቧል -ሞተራችን የተሟላ ያልሆነ ሽክርክሪት ስላለው (ከ 180 ዲግሪ በታች) ርቀቱን ለ 6 ሴንቲሜትር ክፍተት ሽቦውን ለመሳብ መንኮራኩሩን ተገነዘብን። እጅን ሙሉ በሙሉ ለመዝጋት ያስፈልጋል።

እንዲሁም የ servo ሞተሮችን እና አርዱዲኖን በእጁ ላይ ለማስተካከል ሁለት ሳህኖችን አሳትመናል። በጨረር መቁረጫ በእንጨት ወይም ጠንካራ በሆነ ፕላስቲክ ውስጥ መቁረጥ የተሻለ መሆን አለበት።

ደረጃ 1 የግዢ ዝርዝር

ጓንት እና ሽቦዎች;

1 ነባር ጓንት (መስፋት አለበት)

አሮጌ ጂንስ ወይም ሌላ ጠንካራ ጨርቅ

የናይሎን ሽቦዎች

ዝቅተኛ ጥግግት ፖሊ polyethylene tubing (ዲያሜትር 4 ሚሜ ውፍረት 1 ሚሜ)

ኤሌክትሮኒክስ ፦

አርዱዲኖ ኡኖ

1 ባትሪ 9V + 9V የባትሪ መያዣ

1 የኤሌክትሮኒክ መቀየሪያ

1 veroboard

3 ሰርቭ ሞተሮች (1 በአንድ ጣት)

3 ፕሮፔለሮች (ከ servos ጋር ተሰጥተዋል)

4 ባትሪዎች AA + 4 AA የባትሪ መያዣ

3 የግፊት ዳሳሾች (1 በአንድ ጣት)

3 resistors 330 ohms (1 በአንድ ጣት)

6 የኤሌክትሪክ ሽቦዎች (2 በአንድ ዳሳሾች)

ብሎኖች ፣ ለውዝ እና ጥገናዎች;

4 M3 10 ሚሜ ርዝመት (አርዱዲኖን ለማስተካከል)

2 M2.5 12 ሚሜ ርዝመት (የ 9 ቮ ባትሪ መያዣውን ለመጠገን)

6 ተጓዳኝ ፍሬዎች

6 M2 10 ሚሜ ርዝመት (ጎማዎቹን ወደ ሰርቪሶቹ ለመጠገን በአንድ ሰርቪስ 2)

12 ትናንሽ የኬብል ግንኙነቶች (ሳህኖቹን እና ማብሪያ / ማጥፊያውን ለመጠገን)

7 ትላልቅ የኬብል ትስስሮች (በሞተር 2 እና 1 ለ 4 AA ባትሪዎች መያዣ)

ያገለገሉ መሣሪያዎች;

3 ዲ አታሚ (Ultimaker 2)

ለስፌት የሚሆን ቁሳቁስ

ሙቅ ሙጫ ሽጉጥ

አማራጭ -ሌዘር አጥራቢ

ደረጃ 2 - የሚለበስ መዋቅርን ያዘጋጁ

ሊለበስ የሚችል አወቃቀር በአንዳንድ ልብሶች ተሠርቷል -በእኛ ሁኔታ እኛ ለኤሌክትሪክ ሠራተኛ የተለመደው ጓንት እና በእጅ አንጓው ዙሪያ ለጂንስ ጨርቅ ተጠቅመን ነበር። አብረው ተሰፍተዋል።

ዓላማው ተጣጣፊ የሚለበስ መዋቅር መኖር ነው።

መስፋት ስላለበት መዋቅሩ ከተለመደው የሱፍ ጓንት የበለጠ ጠንካራ መሆን አለበት።

የኃይል አቅራቢዎችን እና አንቀሳቃሾችን ለመያዝ በእጅ አንጓው ላይ ሊለበስ የሚችል መዋቅር እንፈልጋለን ፣ እናም የተረጋጋ እንዲሆን እንፈልጋለን ፣ ስለሆነም የቬልክሮ ባንዶችን (ራስ-ማጣበቂያ ባንዶችን) ወደ ጂንስ አንጓ በመተግበር መዝጊያውን የሚስተካከል ለማድረግ መረጥን።

ጂንስን የበለጠ ግትር ለማድረግ አንዳንድ የእንጨት ዘንጎች በውስጣቸው ተሰፍተዋል።

ደረጃ 3 - ተግባራዊ ክፍሎችን ያዘጋጁ

በመግለጫው ውስጥ ከ.stl ፋይሎች ውስጥ ግትር ክፍሎቹ በ PLA ውስጥ በ 3 ዲ ህትመት ተገንዝበዋል።

የጣት ቀለበት x5 (በተለያዩ ሚዛኖች 1x ልኬት 100%፣ 2x ልኬት 110%፣ 2x ልኬት 120%);

የጣት ጽንፍነት x3 (በተለያዩ ሚዛኖች 1x ልኬት 100%፣ 1x ልኬት 110%፣ 1x ልኬት 120%);

ጎማ ለሞተር x3

ለጣት ክፍሎች ፣ በእያንዲንደ ጣት እና በእያንዲንደ ፌላንክስ በተሇያዩ መጠን ምክንያት የተሇያዩ ሚዛኖች ያስ areሌጋለ።

ደረጃ 4: ዳሳሾችን ወደ ጽንፍ መጠገን

የግፊት ዳሳሾች መጀመሪያ በኬብል ሽቦዎች ይሸጣሉ።

ከዚያ በጣት ጫፎች ውስጥ ባለው ሙጫ ሽጉጥ በመጠቀም ተጣብቀዋል -ትንሽ ሙጫ በጫፍ ጫፉ ውስጥ ይቀመጣል ፣ ከሁለት ቀዳዳዎች ጎን ለጎን ፣ ከዚያ አነፍናፊው ወዲያውኑ በንቁ (ክብ) ክፍል ላይ ይተገበራል ሙጫ (በመዋቅሩ ውስጠኛው ክፍል እና በፕላስተር ክፍሉ ላይ በቀጥታ የፓይዞኤሌክትሪክ ፊት ይኑርዎት)። የኤሌክትሪክ ገመድ በእጁ ጀርባ እንዲሠራ ለማድረግ የኬብሉ ሽቦዎች በጣቱ አናት ላይ ወደ ታች መሮጥ አለባቸው።

ደረጃ 5: 3 ዲ የታተሙ ክፍሎችን ወደ ጓንት ያስተካክሉ

ሁሉም ግትር ክፍሎች (ጫፎች ፣ ቀለበቶች) ተስተካክለው ለመያዣ ጓንት መስፋት አለባቸው።

ቀለበቶቹን በትክክል ለማስቀመጥ በመጀመሪያ ጓንት ያድርጉ እና እጅ በሚዘጋበት ጊዜ ሳይነኩ ቀለበቶቹን አንድ በአንድ በፎላንክስ ለመልበስ ይሞክሩ። በግምት ፣ በመረጃ ጠቋሚው ላይ ያሉት ቀለበቶች ከጣቱ መሠረት 5 ሚሜ እና ከመጀመሪያው ከ 17 እስከ 20 ሚሜ በላይ ይስተካከላሉ። የመካከለኛውን ጣት በተመለከተ ፣ የመጀመሪያው ቀለበት በግምት ከ 8 እስከ 10 ሚሜ ከጣቱ መሠረት በላይ ይሆናል ፣ ሁለተኛው ደግሞ ከመጀመሪያው 20 ሚሜ አካባቢ ይሆናል። አውራ ጣትን ለሚመለከተው ፣ የሚፈለገው ትክክለኛነት በጣም ዝቅተኛ ነው ፣ ምክንያቱም በሌሎቹ ቀለበቶች ውስጥ ጣልቃ የመግባት አደጋ ስለሌለ ፣ በሚለብሰው ጓንት ላይ ለመተግበር ይሞክሩ ፣ እንዲኖሩት በሚፈልጉበት ጓንት ላይ መስመር ይሳሉ ከዚያ መስፋት እንዲችሉ ይደውሉ።

ስፌትን በተመለከተ የተለየ ቴክኒክ ወይም ችሎታ አያስፈልግም። በመርፌ ፣ የስፌት ክር ወደ ቀለበቶቹ ዙሪያ በክበቦች ውስጥ ይሄዳል ፣ በጓንታው ወለል በኩል ያልፋል። በጓንት ውስጥ ባሉ ሁለት ቀዳዳዎች መካከል የ3-4 ሚሜ እርምጃ ቀድሞውኑ በቂ ጥንካሬን ያስተካክላል ፣ በጣም ጥቅጥቅ ያለ ስፌት ማድረግ አያስፈልግም።

ተመሳሳይ ቴክኖሎጅዎችን ለማስተካከል ይተገበራል-መርፌው በቀላሉ እንዲያልፍ ለማድረግ የእግረኛው ጫፍ ሆሊ ነው ፣ ስለዚህ በጣቱ አናት ላይ ያሉ መሰል ቅርጾች ብቻ ወደ ጓንት መስፋት አለባቸው።

ከዚያ የ polyethylene መመሪያዎች እንዲሁ ሶስት መመዘኛዎችን በመከተል መጠገን አለባቸው።

ወደ ውስጥ ከሚገባው የናይሎን ሽቦ ጋር ከፍተኛ ግጭቶችን ለማስወገድ የርቀት መጨረሻ (ጣት ፊት ለፊት) በጣቱ አቅጣጫ ፊት ለፊት መጋፈጥ አለበት ፣

የእጁ መዘጋት ላይ ጣልቃ ላለመግባት የርቀት መጨረሻው በቂ መሆን አለበት (ከጣቱ መሠረት ከ 3 ሴንቲ ሜትር በታች በቂ ነው ፣ ከ 4 እስከ 5 ሴ.ሜ ለጣት)።

መላውን ጓንት እና የእያንዳንዱን ቱቦ ተንቀሳቃሽነት ለመቀነስ ቧንቧዎቹ በተቻለ መጠን እርስ በእርስ መተላለፍ አለባቸው።

ከላይ ባለው ተመሳሳይ ዘዴ ወደ ጓንት እና የእጅ አንጓ በመስፋት ይስተካከላሉ።

የልብስ ስፌቱን የመንሸራተት አደጋን ለማስወገድ በቧንቧዎች እና ጓንቶች መካከል ጥቂት ሙጫ ተጨምሯል።

ደረጃ 6: ለሰርቮስ መንኮራኩሮችን ያዘጋጁ

ለዚህ ፕሮጀክት (በገለፃው ውስጥ.stl ፋይል) እኛ በእራሳችን የታተሙ 3 ዲዎችን ፣ የተቀረጹ እና 3 ዲዎችን በራሳችን ታትመናል።

መንኮራኩሮቹ አንዴ ከታተሙ ፣ በመጠምዘዣ (M2 ፣ 10 ሚሜ ብሎኖች) ወደ ሰርቪስ ፕሮፔክተሮች መጠገን አለብን። የመስተዋወቂያዎች ቀዳዳዎች M2 ን በመጠምዘዝ የ 2 ሚሜ ዲያሜትር ያነሱ ስለሆኑ ምንም ፍሬዎች አያስፈልጉም።

ሦስቱ ፕሮፔክተሮች በእያንዳንዱ ሰርቪስ ላይ ሊተገበሩ ይችላሉ።

ደረጃ 7: ሞተሮችን በእጁ ላይ ያስተካክሉ

ይህ እርምጃ የሞተር ሞተሮችን ወደ ክንድ በማስተካከል ያካትታል። ያንን ለማድረግ ድጋፍ ለማግኘት ረዳት የ PLA ሰሌዳ ማተም ነበረብን።

በእውነቱ ጓንት ምክንያት ሽቦዎቹን ለመሳብ የሚያስፈልጉት መንኮራኩሮች በእንቅስቃሴው ወቅት ሊታገዱ ስለሚችሉ ሞተሮቹ በቀጥታ በእጁ ላይ ሊስተካከሉ አልቻሉም። ስለዚህ እኛ ባለ 3 -ልኬት 120x150x5 ሚሜ የሆነ የ PLA ሰሌዳ ታትመናል።

ከዚያ በአንዳንድ የኬብል ትስስሮች ላይ ሰሌዳውን ወደ ጓንትችን አስተካክለናል -መቀስ በመጠቀም በቀላሉ ቀዳዳዎችን ወደ ጓንት ውስጥ አደረግን ፣ ከዚያ ቀዳዳዎችን በፕላስቲክ ሰሌዳ ላይ አድርገን ሁሉንም ነገር አንድ ላይ አደረግን። የኬብል ማያያዣዎችን ለማለፍ በማዕከሉ ውስጥ በአከባቢው ውስጥ አራት ቀዳዳዎች ያስፈልጋሉ። እነሱ በመቦርቦር የተሠሩ ናቸው። ሳህኑ ተጣጣፊ ስላልሆነ ሳያውቀው በእጁ ዙሪያ ያለውን ጂንስ መዝጋት ይችሉ ዘንድ እነዚህ በማዕከሉ ክፍል ላይ እንጂ በወጭቱ ጎኖች ላይ አይደሉም።

ከዚያ ሌሎች ቀዳዳዎችም ሞተሮችን ለመጠገን በፕላስቲክ ሰሌዳ ላይ ተቆፍረዋል። ሞተሮቹ በሁለት በተሻገሩ የኬብል ማያያዣዎች ተስተካክለዋል። ጥገናውን ለማረጋገጥ አንዳንድ ማጣበቂያ በጎኖቻቸው ላይ ተጨምሯል።

መንኮራኩሮቹ እርስ በእርስ ጣልቃ እንዳይገቡ ሞተሮች በእንደዚህ ዓይነት መንገድ መቀመጥ አለባቸው። ስለዚህ በእጁ በግራ እና በቀኝ በኩል ተለያይተዋል -ሁለት በአንድ በኩል ፣ መንኮራኩሮቹ በተቃራኒ አቅጣጫዎች እና አንዱ በሌላኛው በኩል።

ደረጃ 8: በአርዱዲኖ ላይ ኮድ

ኮዱ በቀላል መንገድ ተገንብቷል -ሞተሮችን ለማንቀሳቀስ ወይም ላለማድረግ። ሰርቦዎቹ የሚነዱት ንባብ ከተወሰነ እሴት በላይ ከሆነ (የእያንዳንዱ ዳሳሽ ትብነት በትክክል አንድ ስላልሆነ በሙከራዎች እና ስህተቶች ተስተካክሏል). ለዝቅተኛ ኃይል እና ለጠንካራ ኃይል ሙሉ በሙሉ የመታጠፍ ሁለት አጋጣሚዎች አሉ። ጣቱ ከታጠፈ በኋላ ጣቱ ትክክለኛውን ቦታ እንዲይዝ የተጠቃሚው ኃይል አያስፈልግም። የዚህ ትግበራ ምክንያት አለበለዚያ ጣቶች በአነፍናፊዎቹ ላይ ያለማቋረጥ ኃይልን መተግበር እንዳለባቸው ተጠቅሷል እና ጓንት ምንም ጥቅም አይሰጥም። የጣቱን መታጠፍ ለመልቀቅ በግፊት ዳሳሽ ላይ አዲስ ኃይል መተግበር አለበት ፣ ድርጊቱ የማቆሚያ ትእዛዝ ነው።

ኮዱን በሦስት ክፍሎች መከፋፈል እንችላለን-

ዳሳሾች -

በመጀመሪያ ለእያንዳንዱ ሶስት አሃዛዊ ተለዋዋጮች አስነሳን - ንባብ 1 ፣ ንባብ 2 ፣ ንባብ ለእያንዳንዱ ዳሳሽ። ዳሳሾቹ በአናሎግ ግብዓቶች A0 ፣ A2 ፣ A4 ውስጥ ተካትተዋል። ለንባብ እያንዳንዱ ተለዋዋጭ እንደሚከተለው ተዘጋጅቷል

• ንባብ 1 የተፃፈው በግብዓት A0 ውስጥ የተነበበው እሴት ፣
• ንባብ 2 የተፃፈው በግብዓት A2 ውስጥ የተነበበው እሴት ፣
• ንባብ 3 የተፃፈው በግብዓት A4 ውስጥ የተነበበው እሴት

ሁለት ገደቦች ከአገልግሎት ሰጪዎቹ ሁለት የሥራ ማስኬጃ አቀማመጥ ጋር በሚዛመዱ በጣት ተስተካክለዋል። የተተገበረው ኃይል ለእያንዳንዱ ጣት ተመሳሳይ ስላልሆነ እና የሦስቱ ዳሳሾች ትብነት በትክክል አንድ ስላልሆነ እነዚህ ጣቶች ለእያንዳንዱ ጣት የተለያዩ ናቸው።

የሞተር መግቢያዎች;

ሶስት ተለዋዋጮች ቻር (save1 ፣ save2 ፣ save3) ፣ ለእያንዳንዱ ሞተር አንድ በ 0. ተጀምሯል። ከዚያ በማዋቀሩ ውስጥ ሞተሮቹን በቅደም ተከተል የምናስቀምጥባቸውን ፒኖች ገለጽን - ፒን 9 ፣ ፒን 6 እና ፒን 3 ለ servo1 ፣ servo2 ፣ servo3; ሁሉም በ 0 እሴት ተጀምሯል።

ከዚያ አገልጋዮቹ በትእዛዙ በኩል ይንቀሳቀሳሉ servo.write () በ servo ላይ እንደ ግብዓት የተቀበለውን አንግል ማስተካከል ይችላል። እንዲሁም በፈተናዎች እና ስህተቶች ከትንሽ መያዣ እና ትልቅ መያዣ ጋር በሚዛመዱ በሁለት ቦታዎች ላይ ጣቱን ለማጠፍ የሚያስፈልጉ ሁለት ጥሩ ማዕዘኖች ተገኝተዋል።

አንድ ሞተር በመጠገኑ ምክንያት ወደ ተቃራኒው አቅጣጫ መዞር ስለሚያስፈልገው ፣ ወደ ተቃራኒው አቅጣጫ ለመዞር ኃይል ሲተገበር መነሻ ነጥቡ ዜሮ ሳይሆን ከፍተኛው አንግል እና መቀነስ ነው።

በአነፍናፊዎች እና ሞተሮች መካከል ያለው ግንኙነት;

የቁጠባ 1 ፣ የቁጠባ 2 ፣ የቁጠባ 3 እና የንባብ 1 ፣ የንባብ 2 ፣ የንባብ 3 ምርጫ የሚወሰነው በመሸጥ ላይ ነው። ነገር ግን ለእያንዳንዱ ጣት ፣ ዳሳሽ እና ተዛማጅ ሞተር ተመሳሳይ ቁጥር ሊኖራቸው ይገባል።

ከዚያ በሉፕ ውስጥ ፣ ጣት ቀድሞውኑ በተጣመመ ሁኔታ ውስጥ ወይም አለመሆኑን ለመፈተሽ ሁኔታዎች ጥቅም ላይ ከዋሉ እና ግፊቱ በአነፍናፊዎቹ ላይ ከተተገበረ ወይም ካልሆነ። አነፍናፊዎቹ አንድ እሴት ሲመልሱ ኃይል መተግበር አለበት ነገር ግን ሁለት የተለያዩ ጉዳዮች ይቻላል

• ጣት ገና ካልተጣመመ ፣ በአነፍናፊዎቹ የተመለሰውን እሴት ወደ ደጃፎች በማወዳደር ፣ ተጓዳኙ አንግል በ servo ላይ ይተገበራል።
• ጣቱ ቀድሞውኑ ከታጠፈ ተጠቃሚው መታጠፉን ለመልቀቅ ይፈልጋል እና ከዚያ የመነሻ አንግል በ servos ላይ ይተገበራል ማለት ነው።

ይህ ለእያንዳንዱ ሞተር ይሠራል።

ከዚያ ብዙውን ጊዜ የአነፍናፊዎችን እሴቶች መፈተሽ እንዳይቻል የ 1000 ms መዘግየትን አክለናል። በጣም ትንሽ የመዘግየት እሴት ከተተገበረ ፣ ኃይሉ ከመዘግየቱ ጊዜ በላይ ረዘም ያለ ጊዜ ቢከሰት እጁን ከዘጋ በኋላ በቀጥታ መክፈት አደጋ አለው።

የአንድ አነፍናፊ ሂደት ሁሉ ከላይ ባለው የፍሰት ገበታ ውስጥ ቀርቧል።

ሙሉው ኮድ

#Servo servo1 ን ያካትቱ ፤ Servo servo2; Servo servo3; int ንባብ 1; int ንባብ 2; int ንባብ 3; char save1 = 0; // ሰርቪው በስቴቱ 0 ይጀምራል ፣ የእንቅልፍ ሁኔታ ቻር save2 = 0; char save3 = 0; ባዶነት ማዋቀር (ባዶ) {Serial.begin (9600); servo2.attach (9); // servo በዲጂታል ፒን 9 servo2.write (160); // የመጀመሪያ ነጥብ ለ servo servo1.attach (6); // servo በዲጂታል ፒን 6 servo1. ጻፍ (0); // የመጀመሪያ ነጥብ ለ servo servo3.attach (3); // servo በዲጂታል ፒን 3 servo3. ጻፍ (0); // ለ servo የመጀመሪያ ነጥብ

}

ባዶነት loop (ባዶ) {reading1 = analogRead (A0); // ከአናሎግ 0 ንባብ 2 = analogRead (A2) ጋር ተያይ attachedል ፤ // ከአናሎግ 2 ንባብ 3 = analogRead (A4) ጋር ተያይ attachedል ፤ // ከአናሎግ 4 ጋር ተያይ attachedል

// ከሆነ (ንባብ2> = 0) {Serial.print ("ዳሳሽ እሴት ="); // ለመጀመሪያው ዳሳሽ መለኪያዎች መለኪያዎች ጥቅም ላይ የዋለው የትእዛዝ ምሳሌ

// Serial.println (ንባብ 2); } // ሌላ {Serial.print ("ዳሳሽ እሴት ="); Serial.println (0); }

ከሆነ (ንባብ 1> 100 እና save1 == 0) {// አነፍናፊው ከፍተኛ ዋጋ ካገኘ እና በእንቅልፍ ሁኔታ ውስጥ ካልሆነ save1 = 2; } // ወደ ሁኔታ 2 ሌላ ይሂዱ (ማንበብ1> 30 እና save1 == 0) {// አነፍናፊው መካከለኛ እሴት ካገኘ እና በእንቅልፍ ሁኔታ ውስጥ ካልሆነ save1 = 1; } // ሌላ (1 ን ማንበብ 0) ከሆነ {// ንባብ ዜሮ ካልሆነ እና ከቀደሙት ሁኔታዎች ውስጥ አንዳቸውም ካልተስተካከሉ save1 = 0;} // ወደ የእንቅልፍ ሁኔታ ይሂዱ

ከሆነ (save1 == 0) {servo1. ጻፍ (160); } // ሌላ ይለቀቁ (save1 == 1) {servo1.write (120) ፤ } / ሌላ የመጎተት መካከለኛ አንግል {servo1. ጻፍ (90); } // ከፍተኛ የመሳብ አንግል

ከሆነ (ማንበብ 2> 10 እና save2 == 0) {// ከ servo 1 save2 = 2 ተመሳሳይ; } ሌላ ከሆነ (ንባብ 2> 5 እና save2 == 0) {save2 = 1; } ሌላ ከሆነ (ማንበብ2> 0) {save2 = 0;}

ከሆነ (save2 == 0) {servo2. ጻፍ (0); } ሌላ ከሆነ (save2 == 1) {servo2. ጻፍ (40); } ሌላ {servo2. ጻፍ (60) ፤ }

ከሆነ (ንባብ 3> 30 እና save3 == 0) {// ከ servo 1 save3 = 2 ተመሳሳይ; } ሌላ ከሆነ (ማንበብ3> 10 እና save3 == 0) {save3 = 1; } ሌላ ከሆነ (ማንበብ3> 0) {save3 = 0;}

ከሆነ (save3 == 0) {servo3. ጻፍ (0); } ሌላ ከሆነ (save3 == 1) {servo3. ጻፍ (40); } ሌላ {servo3. ጻፍ (70); } መዘግየት (1000); } // አንድ ሰከንድ ይጠብቁ

ደረጃ 9: አርዱዲኖን ፣ ባትሪዎቹን እና ቬሮቦዱን ወደ ክንድ ያስተካክሉ

የባትሪዎቹን መያዣዎች እና አርዱዲኖን ለማስተካከል በ PLA ውስጥ ሌላ ሳህን ታትሟል።

ሳህኑ ልኬቶች አሉት - 100x145x5 ሚሜ።

አርዱዲኖን ለመጠምዘዝ አራት ቀዳዳዎች አሉ እና የ 9 ቮ የባትሪ መያዣውን ለመጠምዘዝ ሁለት ቀዳዳዎች አሉ። በ 6 ቪ የባትሪ መያዣው እና በጠፍጣፋው ውስጥ አንድ ላይ ለመጠገን የኬብል ማሰሪያ ለመጠቀም ተደረገ። የዚህን መያዣ መጠገን ለማረጋገጥ አንዳንድ ሙጫ ታክሏል። መቀየሪያው በሁለት ትናንሽ የኬብል ትስስሮች ተስተካክሏል።

እንዲሁም የኬብል ማያያዣዎችን በመጠቀም ጂንስ ላይ ሳህኑን ለመጠገን የሚያገለግሉ አራት ቀዳዳዎች አሉ።

ቬሮቦርዱ እንደ ጋሻ በአርዱዲኖ ላይ ተጭኗል።

ደረጃ 10 - ኤሌክትሮኒክስን ያገናኙ

ከላይ ባለው መርሃግብር እንደተዘገበው ወረዳው በ veroboard ላይ ይሸጣል።

አርዱዲኖ እንደ አቅርቦት 9V ባትሪ አለው እና አርዱዲኖን ለማጥፋት በእነዚህ መካከል መቀያየር ተገናኝቷል። ብዙ የአሁኑን ለሚፈልግ ለ servo ሞተር 6V ባትሪ ያስፈልጋል እና ሦስተኛው የ servos ፒን በ ላይ ተገናኝቷል። ፒኤችኤም (PWM) ላይ ለመቆጣጠር ፒን 3 ፣ 6 እና 9።

እያንዳንዱ ዳሳሽ በአርዱዲኖ 5V ጎን እና በሌላኛው በኩል ውጥረቱን ለመለካት ከመሬት እና ከፒን A0 ፣ A2 እና A4 ጋር በተገናኘ 330 ohm resistor ጋር ተገናኝቷል።

ደረጃ 11 የኒሎን ሽቦዎችን ያክሉ

የናይሎን ሽቦዎች በሁለቱም ቀዳዳዎች በኩል በሥዕሉ ላይ እንደሚታየው እና ቀለበቶቹ እንዲያልፉ ይደረጋሉ ፣ ከዚያ የሽቦው ሁለት ግማሾቹ ሁለቱም በፕላስቲክ (polyethylene) መመሪያ ውስጥ ገብተው እስከመመሪያው መጨረሻ ድረስ ወደ ሞተሩ አብረው ይቆያሉ። የሽቦዎቹ ርዝመት በዚህ ነጥብ ላይ የሚወሰን ነው ፣ ቀጥ ያለ ጣቶች ያሉት የ servo መንኮራኩር አንዴ ለመከበብ በቂ መሆን አለባቸው።

በ.stl ፋይሎች ላይ እና ለተጨማሪ ማረጋጊያ በሞቃት ሙጫ ሁለት ጎድጓዳ ሳህኖች በሚያልፉበት መንኮራኩር ላይ ተስተካክለዋል።

ደረጃ 12: ይደሰቱ

እንደተጠበቀው ይሠራል።

በመጀመሪያው ግፊት ጣቱን ያጠፋል እና በሁለተኛው ላይ ይለቀዋል። ጣቶቹ ሲታጠፉ ኃይል አያስፈልግም።

ሆኖም ሶስት ችግሮች ይቀራሉ-

- ሰርዶቹን ለማንቀሳቀስ ከ 1 ሰከንድ ያነሰ ግፊት ለማድረግ ጥንቃቄ ማድረግ አለብን ፣ አለበለዚያ ስለ አርዱዲኖ ኮድ በደረጃ 8 ላይ እንደተገለፀው ገመዶቹ ከተጎተቱ በኋላ ወዲያውኑ ይለቀቃሉ።

- የፕላስቲክ ክፍሎች ትንሽ ስለሚንሸራተቱ ግጭትን ለመጨመር በጫፍ ላይ አንዳንድ ትኩስ ሙጫ ጨምረናል።

- ከባድ ጭነት በጣቱ ላይ ከሆነ ዳሳሹ ሁል ጊዜ ትልቅ እሴት ይኖረዋል እና ስለዚህ ሰርቪው ያለማቋረጥ ይሽከረከራል።