Rubics Cube Solver Bot: 5 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

አካላዊ የሩቢክ ኩብን የሚፈታ የራስ ገዝ ሮቦት መሥራት። ይህ በሮቦቲክስ ክበብ ፣ IIT ጉዋሃቲ ስር ያለ ፕሮጀክት ነው።

በቀላሉ ሊገኝ የሚችል ቀላል ቁሳቁስ በመጠቀም የተሰራ ነው። እነሱን ለመቆጣጠር በዋናነት እኛ የ Servo ሞተሮችን እና አርዱዲኖን እንጠቀም ነበር ፣ አሲሪሊክ ሉሆች ፣ የተሰበረ Mini Drafter ፣ L-clamps እና ባለሁለት ካሴቶች!

ኪዩቡን የመፍታት ስልተ ቀመር ለማግኘት የኩቤጅስን ቤተ -መጽሐፍትን ከ github ተጠቀምን።

ደረጃ 1 - ያገለገሉ ቁሳቁሶች

1. 6 የ Servo ሞተሮች
2. አርዱዲኖ ኡኖ
3. 3-ሕዋስ LiPo ባትሪ
4. አክሬሊክስ ሉህ (8 ሚሜ እና 5 ሚሜ ውፍረት)
5. የሙቀት ጠመንጃ (
6. ቁፋሮ ማሽን
7. Hacksaw
8. ኤል መቆንጠጫዎች
9. የአሉሚኒየም ቁርጥራጮች
10. አነስተኛ መሳቢያ/ የብረት ዘንጎች
11. ባለሁለት ቴፕ
12. Fevi ፈጣን
13. ለውዝ ብሎኖች
14. ዝላይ ሽቦዎች

ደረጃ 2 - የሜካኒካል መዋቅር ዝግጁ መሆን

መሰረታዊ ፍሬም

• በግምት 50 ሴ.ሜ * 50 ሴ.ሜ የሆነ 8 ሚሜ ውፍረት ያለው አክሬሊክስ ሉህ ይውሰዱ እና የሁሉንም ጎኖች መሃል ምልክት ያድርጉ (ይህ የሮቦትዎ መሠረት ይሆናል)።
• የተሰበረ ረቂቅ ወስደው 4 የብረት ዘንጎቹን ከእሱ ያስወግዱ.. (እነዚህ ዘንጎች ለተንሸራታችዎ መንገድ ሆነው ያገለግላሉ)።
• በሁለት አራት ማዕዘን ቅርጾች ላይ (በማንኛውም መጠን) እርስ በእርስ ትይዩ ሆነው ሁለት ዘንጎችን ያስተካክሉ እና የዚህን ስብሰባ ሁለት ጥንድ ያድርጉ።
• በመቀጠልም ተንሸራታች ለማድረግ ፣ ሁለት ትናንሽ አክሬሊክስ አንዱን በላዩ ላይ በአራቱ ማዕዘኖች መካከል ስፔሰርስ በመደርደር በቦታ ሰጭዎቹ ውስጥ ብሎኖች ያያይ fastቸው። 4 እንደዚህ ያሉ ተንሸራታቾች ያስፈልግዎታል።
• ሁለቱን ተንሸራታች ቁርጥራጮችን ከመጠገንዎ በፊት ፣ ቀደም ሲል የተጣበቁትን ትይዩ ትይዩ ዘንጎች በመካከላቸው ይለፉ ፣ ስለሆነም ጠቋሚዎች የሾላዎቹን ውጫዊ ገጽታ ብቻ ይንኩ።
• ለእያንዳንዱ ጥንድ ትይዩ ዘንጎች በእነሱ ላይ ሁለት ተንሸራታቾች ያልፋሉ።
• ይህ ከተዘጋጀ በኋላ ጥንድ ዘንጎቹን በ 90 ዲግ መስቀል መልክ ያዘጋጁ። በእያንዳንዱ የመስቀል ጫፍ አንድ ተንሸራታች መኖሩን ያረጋግጡ።

• አሁን ማድረግ ያለብዎት ይህንን ተሻጋሪ መንገድ ከሮቦትዎ መሠረት ፣ ከመሠረቱ በተወሰነ ከፍታ ላይ ማያያዝ ነው። (ከፍታው ከፍ ካለው የ servo ሞተር ቁመት የበለጠ መሆኑን ያረጋግጡ)

  ለእዚህ ፣ እኛ እንዳደረግነው L-clamps ያሉ acrylic mountings ን መጠቀም ይችላሉ ወይም ሌላ ማንኛውም ዘዴ በቂ ይሆናል።

ከዚህ በኋላ የእርስዎ መዋቅር እንደ ምስሉ የሆነ ነገር ሊመስል ይገባል።

መሠረት servos በማያያዝ

• ሰርቪው ከመስቀሉ ክንድ በታች ሆኖ ከመሃል ላይ ማካካሻ እንዲሆን ሁለቱ የመሠረት ሰርዶዎች መያያዝ አለባቸው።
• አገልጋዮቹ ረዥም ብሎን በመጠቀም ወደ ቀዳዳው የሲሊኮን Wafer በአግድመት አቀማመጥ ተያይዘዋል ፣ እሱም በተራው በ L-clamp እና በሁለት-መንገድ ቴፕ ከመሠረቱ ጋር ተያይ isል።

የሚገፋፉ ዘንጎችን መሥራት

• የ servo አንግልን ወደ ዜሮ ያዘጋጁ እና በአንዳንድ ተስማሚ ቦታ ላይ የ servo ን የሮክ ክንድ ያያይዙ።
• በአቅራቢያው ባለው ቦታ ላይ ተንሸራታቹን ርቀት ለመገመት ኩብውን በመስቀሉ መሃል ላይ ያስቀምጡ እና ተንሸራታቾቹን በዚያ ቦታዎች ላይ ያስቀምጡ።
• ባለሁለት ቴፕ በመጠቀም በእያንዳንዱ ተንሸራታች የታችኛው ክፍል ኤል ቅርጽ ያላቸው የአሉሚኒየም ንጣፎችን ያያይዙ።
• አሁን በአውሮፕላኑ ውስጥ ከሚገኘው ከ servo rocker የላይኛው ወይም የታችኛው የእያንዳንዱን የአሉሚኒየም ንጣፍ ርቀት ለመለካት ይህ የግፊት መጎተቻ ዘንግዎ ርዝመት ይሆናል።
• ርዝመቶች ከተወሰኑ የግፊት ዘንግ የአሉሚኒየም ንጣፍን ወይም አንድ ነገር በመቆፈር ሊስተካከል ይችላል።

የላይኛው servos በመጫን ላይ

• የእርስዎ ኩብ የሚፈታበትን ቁመት ይወስኑ። የ servo ሞተር ዘንግ በዚህ ከፍታ ላይ መሆን አለበት።
• በአቀባዊ አቀማመጥ ላይ ብሎኖችን በመጠቀም አራቱን የ servo ሞተሮችን ያያይዙ።
• የ waver ዘንግ በኩብ መሃል ላይ እንዲገኝ አሁን መጋገሪያው በኤል ቅርጽ ባለው የአሉሚኒየም ንጣፍ ላይ ተሠርቷል።

ሲ-ጥፍሮች

• ጥፍሮቹ በትክክል ከኩብ ጎን ጋር የሚስማሙ መሆን አለባቸው እና የላይኛው እና የታችኛው ክፍሎች ርዝመት ከኩብ ጎን መብለጥ የለበትም።
• ይህንን ለማድረግ በቂ ውፍረት ያለው አክሬሊክስ ወስደው ያሞቁት። አንድ ጊዜ እንደገና ሲቀልጥ የ C ቅርጽ ያለው መቆንጠጫ ይሠራል ፣ ይህም የኩቤውን ጎን በትክክል ይይዛል።
• የ C-claw መሃከል ላይ ምልክት ያድርጉ እና ይህንን መቆንጠጫ በማዕከሉ ላይ ባለው የ servo ሮክ ላይ ያስተካክሉት።

እያንዳንዱ መቆንጠጫ በተመሳሳይ ቁመት ላይ እንዲሆን አንዳንድ አስፈላጊ ማስተካከያዎችን ያድርጉ።

ይህ የሮቦትዎን ሜካኒካዊ አወቃቀር ያጠናቅቃል ፣ ወደ ወረዳው ግንኙነቶች ይንቀሳቀሳል ……..

ደረጃ 3 የወረዳ ግንኙነቶች

ቦቱን ለመቆጣጠር አርዱinoኖ ፣ የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ እና 3-ሴል (12v) LiPo ባትሪ ተጠቅመንበታል።

ሰርቮ ሞተርስ ብዙ ኃይል ሲስብ ፣ ለእያንዳንዱ ሞተር 6 የቮልቴጅ መቆጣጠሪያን እንጠቀም ነበር።

የሞተር ሞተሮች የምልክት ግብዓቶች (የሶስቱ ቀለል ያለ የቀለም ሽቦ) ከዲዲዲ ፒኤችኤም ፒን 3 ፣ 5 ፣ 6 ፣ 9 ፣ 10 ፣ 11 ከአርዱዲኖ ጋር ተገናኝቷል።

የቮልቴጅ ተቆጣጣሪው በዳቦ ሰሌዳው ላይ ተገናኝቶ በ 12 ቮልት ባትሪ ተጎድቷል። የውጤት (5 ቪ) አቅርቦት በቀጥታ ወደ ሞተሮች ውስጥ ገብቷል። የሞተር መሬት እንዲሁ ከዳቦ ሰሌዳ ጋር ተገናኝቷል። የጋራ መሬቱ ከአርዲኖ ጋርም ተያይ attachedል።

ደረጃ 4

ደረጃ 5 ኮድ

የተሰጡት ሁለቱ ፋይሎች አርዱinoኖን በመጠቀም ለተወሰኑ እርምጃዎች ለሞተሮች ትእዛዝ ለመስጠት የተፃፈውን ኮድ ያሳያል።

የመጀመሪያው ፋይል ዋናውን ተግባር እና ሌሎች ተለዋዋጭ ትርጓሜዎችን ይይዛል። ሁለተኛው ፋይል አንድ ኩብን ለመፍታት ጥቅም ላይ ለዋለው እያንዳንዱ እንቅስቃሴ ተግባሮችን ይ (ል (ለምሳሌ U ለ 'ወደ ፊት በሰዓት አቅጣጫ መዞር' ፣ R1 ለ 'ቀኝ ፊት በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ እንቅስቃሴ' ወዘተ)

ኪዩቡን የመፍታት ስልተ ቀመር ለማግኘት የኩቤጅስን ቤተ -መጽሐፍትን ከ github ተጠቀምን።

አልጎሪዝም በቀጥታ በአርዲኖ ኮድ በተጠናቀቀው ‹የፊት እንቅስቃሴዎች› ውስጥ ውጤትን ይሰጣል።