የርቀት ቁጥጥር 6WD ሁሉም የመሬት አቀማመጥ ሮቦት 10 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

እስካሁን የሠራኋቸው አብዛኞቹ ሮቦቶች ብዙ ኪሎግራም የመጫን አቅም ያላቸው ባለ 4 ጎማ ሮቦቶች ነበሩ። በዚህ ጊዜ በመንገዱ ላይ የተለያዩ መሰናክሎችን በቀላሉ የሚያሸንፍ እና ቢያንስ በአስራ ሁለት ኪሎ ግራም ጭነት መንቀሳቀስ የሚችል ትልቅ ሮቦት ለመገንባት ወሰንኩ። እኔ ደግሞ ሮቦቱ እንደ አሸዋ ፣ በረዶ እና ፍርስራሽ ባሉ አስቸጋሪ መሬቶች ውስጥ መቋቋም መቻል አለበት ብዬ አስቤ ነበር። ይህንን ለማድረግ ፣ በቂ የሆነ ከፍተኛ ኃይል እና ተስማሚ የሞተር አሽከርካሪ እና የኃይል አቅርቦት 6 ሞተሮች የተገጠመለት ባለ 6-ጎማ chassis ሠራሁ። እኔ ደግሞ ሮቦቴ ከረጅም ርቀት (ቢያንስ 200 ሜትር) እንዲቆጣጠር ስለፈለግኩ ጥሩ ጥራት ያለው 2.4 ጊኸ አስተላላፊ እና ተቀባይን እጠቀም ነበር።

ከላይ የተጠቀሱት መስፈርቶች በሙሉ ከተሟሉ እና የመጀመሪያዎቹ ሙከራዎች ከተሳኩ ፣ ፕሮጀክቱን በማናጀር እና በሁለት ካሜራዎች ለማራዘም ወሰንኩ። ከካሜራ ላለው ምስል ምስጋና ይግባው ከእይታ ውጭ ቢሆንም ሮቦቱን መቆጣጠር ይችላሉ። ይህ ባህርይ የሮቦት ኦፕሬተር ለመድረስ አስቸጋሪ በሆኑ ወይም ለሰዎች አደገኛ በሆኑ አካባቢዎች የርቀት ምርመራ ሥራዎችን እንዲያከናውን ያስችለዋል።

ከዚህ ፕሮጀክት ገለፃ እንዴት እንደሚማሩ ይማራሉ-

• ቢያንስ አንድ ደርዘን ኪሎ ማጓጓዝ የሚችል ባለ 6 ጎማ ሮቦት ቻሲስን ይገንቡ

  • ከባድ ዕቃዎችን ለማጓጓዝ ያስችልዎታል
  • ሊቻል የሚችል የንግድ አጠቃቀም እና እንደ መጫወቻ ሮቦት ብቻ አይደለም!

• ከርቀት እንዲህ ዓይነቱን ሮቦት በርቀት ይቆጣጠሩ

  • 2.4 ጊኸ አስተላላፊ ከተቀባዩ ጋር ማሰር
  • በአርዱዲኖ በኩል ከ 2.4 ጊኸ ተቀባዩ ትዕዛዞችን ያንብቡ
  • የሮቦቱን አቀማመጥ መቆጣጠር

• በኮምፒተርዎ ወይም በስማርትፎንዎ ላይ ከካሜራዎች ቅድመ -እይታ ያዘጋጁ

  በ 5.8 ጊኸ የገመድ አልባ የረዥም ርቀት ቪዲዮ ማስተላለፊያ ትግበራ

የሮቦት መለኪያዎች (መሠረታዊ ስሪት)

• ውጫዊ ልኬቶች (LxWxH) - 405x340x120 ሚሜ
• ጠቅላላ ክብደት: 5 ኪ.ግ
• የመሬት ማፅዳት - 45 ሚሜ

የተራዘመ ስሪት (ከማንሸራተቻ እና ካሜራዎች ጋር)

• ውጫዊ ልኬቶች (LxWxH) - 405x340x220 ሚሜ (ለመጓጓዣ የተዘጋጀ ሮቦት)
• ጠቅላላ ክብደት 6.5 ኪ.ግ

ደረጃ 1 - ክፍሎች እና ቁሳቁሶች ዝርዝር

የሮቦቱ ቻሲስ ሙሉ በሙሉ ከአሉሚኒየም እና ከዱራለሚን የተሠራ ነው። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ትናንሽ መሰናክሎችን ማሸነፍ ቀላል የሚያደርግ የ 125 ሚሜ ዲያሜትር 6 የጭራቅ የጭነት መኪና ጎማዎችን እጠቀም ነበር። ሮቦቱ በ 6 ከፍተኛ ኃይል 12 ቮ ብሩሽ ዲሲ ሞተሮች (180 RPM ፣ 27 ኪ.ግ.-ሴ.ሜ) በብረት ማርሽ ይነዳዋል። እንደ ሞተር አሽከርካሪ እርስዎ በሞተር ቢያንስ 10A የማያቋርጥ የአሁኑን ማቅረብ የሚችል ማንኛውንም አሽከርካሪ መጠቀም ይችላሉ - VNH2SP30 ፣ BTS7960B።

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የሚያስፈልጉ ክፍሎች-

1. ከፍተኛ Torque Gear Reducer DC Motor 12V 180RPM x6
2. 6 ሚሜ ሄክስሲ ዲሲ ማርሽ ሞተር አያያዥ x6
3. የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያ x1
4. አይዝጌ ብረት ኃይል የግፋ አዝራር መቀየሪያ x2
5. 7.4V 2700mAh 10C ሊፖ ባትሪ x1
6. 11.1V 5500mAh 3S 45C ሊፖ ባትሪ x1
7. የሞተር ሾፌር ለምሳሌ ፦ VNH2SP30 x6 ወይም BTS7960B x2
8. አርዱዲኖ ሜጋ 2560 x1
9. የጎማ ጠርዝ እና ጎማዎች HSP 1:10 ጭራቅ መኪና x2
10. የማይክሮ ዩኤስቢ ቦርድ x1

ቁጥጥር ፦

1. FrSky TARANIS Q X7 2.4GHz 7CH አስተላላፊ x1
2. FrSky V8FR-II 2.4GHz ተቀባይ x1

ቁሳቁሶች (ቻሲስ);

1. Duralumin ሉህ 2 ሚሜ ውፍረት (LxW) - 345x190 ሚሜ x2
2. ኤል ቅርጽ ያለው የአሉሚኒየም ማዕዘን ቅንፍ 2 ሚሜ ውፍረት 190x40x20 ሚሜ x2
3. ሲ ቅርጽ ያለው የአሉሚኒየም ማዕዘን ቅንፍ 2 ሚሜ ውፍረት 341x40x20 ሚሜ x2

4. ለውዝ እና ብሎኖች;

   • M3 10 ሚሜ x10
   • M2 6 ሚሜ x8

መሣሪያዎች ፦

ሂልዳ ኤሌክትሪክ ሚኒ ቁፋሮ

የተራዘመ ስሪት ፦

1. RunCam Split ካሜራ x1
2. 2 ዘንግ ጂምባል x1
3. ሮቦቲክ ክንድ x1
4. የሮቦት ብረት መያዣ x1

5. VL53L0X Laser ToF ዳሳሽ x1

ደረጃ 2 - የሮቦት ቻሲስን መሰብሰብ

የሮቦት ቻሲስን መሰብሰብ በጣም ቀላል ነው። ሁሉም እርምጃዎች ከላይ ባሉት ፎቶዎች ውስጥ ይታያሉ። የዋናው ኦፕሬሽኖች ቅደም ተከተል እንደሚከተለው ነው

1. በጎን የአሉሚኒየም መገለጫዎች (ለሞተር ዘንግ ቀዳዳዎች) በ 13 ሚሜ ዲያሜትር 3 ቀዳዳዎችን ይከርሙ።
2. በጎን የአሉሚኒየም መገለጫዎች ውስጥ 3 ሚሊ ሜትር የሆነ ዲያሜትር ያላቸው 6 ቀዳዳዎችን (ሞተሮቹን ወደ መገለጫው የሚያያይዙ ቀዳዳዎች)
3. የዲሲ ሞተሮችን ወደ ጎን የአሉሚኒየም መገለጫዎች ይከርክሙ
4. የጎን የአሉሚኒየም መገለጫዎችን በዲሲ ሞተሮች ወደ መሠረቱ ይከርክሙ
5. የፊት እና የኋላ መገለጫውን ወደ መሠረቱ ያሽከርክሩ
6. አስፈላጊውን የኃይል መቀየሪያዎችን እና ሌላ የኤሌክትሮኒክ ክፍልን ይጫኑ (በሚቀጥለው ክፍል ይመልከቱ)

ደረጃ 3 የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች ግንኙነት

በዚህ የኤሌክትሮኒክስ ሥርዓት ውስጥ ዋናው ተቆጣጣሪ አርዱዲኖ ሜጋ 2560 ነው። ስድስት ሞተሮችን ለመቆጣጠር መቻል ሁለት BTS7960B የሞተር ነጂዎችን (ኤች-ድልድዮችን) ተጠቅሜአለሁ። በእያንዳንዱ ጎን ሶስት ሞተሮች ከአንድ የሞተር ሾፌር ጋር ተገናኝተዋል። እያንዳንዱ የሞተር አሽከርካሪ በሞቃታማው መሬት ላይ ለሚንቀሳቀስ ተንቀሳቃሽ ሮቦት እንኳን በቂ ኃይል በሚሰጥ በአሁኑ እስከ 43A ድረስ ሊጫን ይችላል። የኤሌክትሮኒክ ሥርዓቱ በሁለት የኃይል ምንጮች የተገጠመ ነው። አንደኛው ለዲሲ ሞተሮች እና ሰርቪስ (ሊፖ ባትሪ 11.1 ቪ ፣ 5500 ሚአሰ) እና ሌላ አርዱዲኖ ፣ የብሉቱዝ ሞዱል ፣ ኤፍፒቪ ካሜራ እና ዳሳሾች (የ LiPo ባትሪ 7.4 ቪ ፣ 2700 ሚአሰ) ለማቅረብ ነው።

የኤሌክትሮኒክ ሞጁሎች ግንኙነቶች የሚከተሉት ናቸው

BTS7960 -> አርዱዲኖ ሜጋ 2560

• ሞተር ቀኝ_R_EN - 22
• ሞተር ቀኝ_ኤል_ኤን - 23
• ሞተር ግራ_R_EN - 26
• ሞተር ግራ_ኤል_ኤን - 27
• RPwm1 - 2
• Lpwm1 - 3
• RPwm2 - 4
• LPwm2 - 5
• ቪሲሲ - 5 ቪ
• GND - GND

FrSky V8FR -II 2.4GHz ተቀባይ -> አርዱዲኖ ሜጋ 2560

• ch2 - 7 // አይሌሮን
• ch3 - 8 // ሊፍት
• ቪሲሲ - 5 ቪ
• GND - GND

በ 2.4 ጊኸ መቀበያ እና በአርዱዲኖ መካከል ያሉት የገመድ ግንኙነቶች ከላይ ባለው የሽቦ ዲያግራም ውስጥ ይታያሉ። 5V እና GND የኃይል ሽቦዎችን ከአርዱዲኖ ወደ ተቀባዩ ፒን + (ቪሲሲ) እና - (GND) በቅደም ተከተል ያገናኙ። በተጨማሪም ፣ ያገለገሉ መቀበያ ሰርጦችን (ch2 እና ch3) ከአርዲኖ ዲጂታል ፒን (ለምሳሌ በፕሮግራሙ ውስጥ እንደ 7 እና 8) ማገናኘት አለብዎት። ኤሌክትሮኒክስን መማር ገና ከጀመሩ እና የኃይል አቅርቦትን ፣ መቀያየሪያዎችን እና የሞተር ነጂን እንዴት ማገናኘት እንደሚችሉ ካላወቁ ፣ የእኔ ተመሳሳይ ፕሮጀክት ይህ የወረዳ ዲያግራም ጠቃሚ ይሆናል። የሮቦቱን መቆጣጠሪያ ከ 2.4 ጊኸ ታራኒስ ጥ X7 2.4 ጊኸ አስተላላፊ ከመጀመርዎ በፊት አስተላላፊውን ቀደም ሲል ከተቀባዩ ጋር ማሰር አለብዎት። አስገዳጅ አሠራሩ በቪዲዮዬ ውስጥ በዝርዝር ተገል describedል።

ደረጃ 4: አርዱዲኖ ሜጋ ኮድ

የሚከተሉትን ናሙና አርዱዲኖ ፕሮግራሞችን አዘጋጅቻለሁ -

• RC 2.4 ጊኸ ተቀባይ ተቀባይ ሙከራ
• 6WD ሮቦት መቆጣጠሪያ

የመጀመሪያው ፕሮግራም “RC 2.4GHz Receiver Test” ከአርዱዲኖ ጋር የተገናኘውን የ 2.4 ጊኸ መቀበያ በቀላሉ እንዲጀምሩ እና እንዲፈትሹ ያስችልዎታል ፣ ሁለተኛው “6WD ሮቦት ቁጥጥር” የሮቦቱን እንቅስቃሴ ለመቆጣጠር ያስችላል። የናሙና ፕሮግራሙን ከማጠናቀር እና ከመስቀልዎ በፊት ከላይ እንደተመለከተው (አርዱዲኖ አይዲኢ -> መሣሪያዎች -ቦርድ -> አርዱinoኖ ሜጋ ወይም ሜጋ 2560) “አርዱዲኖ ሜጋ 2560” ን እንደ ዒላማ መድረክ መምረጣቸውን ያረጋግጡ። ከትራኒስ ጥ X7 2.4 ጊኸ አስተላላፊ ትዕዛዞች ወደ ተቀባዩ ይላካሉ። ተቀባዩ ሰርጦች 2 እና 3 በቅደም ተከተል ከአርዱዲኖ ዲጂታል ፒኖች 7 እና 8 ጋር ተገናኝተዋል። በአርዱዲኖ መደበኛ ቤተ -መጽሐፍት ውስጥ የ pulseIn () ን ምት በጥቂት ሰከንዶች ውስጥ የሚመልስ ተግባር እናገኛለን። ከአስተላላፊው ዘንበል ጋር ተመጣጣኝ የሆነውን የ PWM (Pulse Width Modulation) ምልክት ለማንበብ እንጠቀምበታለን። የመቆጣጠሪያ ዱላ። የ pulseIn () ተግባር ሦስት ነጋሪ እሴቶችን (ፒን ፣ እሴት እና የጊዜ ማብቂያ) ይወስዳል።

• pin (int) - የልብ ምት ለማንበብ የፈለጉበት የፒን ቁጥር
• እሴት (int) - ለማንበብ የልብ ምት ዓይነት - ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ
• የጊዜ ማብቂያ (int) - ምትው እስኪጠናቀቅ ድረስ የሚጠብቅ አማራጭ የማይክሮ ሰከንዶች ብዛት

የተነበበው የ pulse ርዝመት እሴት ከፊት -ወደ ኋላ (“moveValue”) ወይም ወደ ቀኝ/ግራ (“turnValue”) ፍጥነት ወደሚወክል ከ -255 እስከ 255 ባለው እሴት ላይ ካርታ ይደረጋል። ስለዚህ ፣ ለምሳሌ ፣ የመቆጣጠሪያውን በትር ሙሉ በሙሉ ወደ ፊት የምንገፋ ከሆነ ፣ “moveValue” = 255 ን ማግኘት እና ሙሉ በሙሉ ወደ ኋላ መመለስ “moveValue” = -255 ማግኘት አለብን። ለዚህ ዓይነቱ ቁጥጥር ምስጋና ይግባው ፣ የሮቦቱን እንቅስቃሴ በሙሉ ክልል ውስጥ መቆጣጠር እንችላለን።

ደረጃ 5 የሞባይል ሮቦት ሙከራ

እነዚህ ቪዲዮዎች ከቀዳሚው ክፍል (አርዱinoኖ ሜጋ ኮድ) በፕሮግራሙ ላይ በመመርኮዝ የሞባይል ሮቦት ሙከራዎችን ያሳያሉ። የመጀመሪያው ቪዲዮ በክፍሌ ውስጥ የ 6WD ሮቦት ሙከራዎችን ያሳያል። ይህ ሮቦት የብዙ ኪሎዎችን ጭነት በቀላሉ በቀላሉ መሸከም ይችላል ፣ በቪዲዮው ላይ 8 ጠርሙስ ውሃ ከ 12 ኪ.ግ ጋር ያጓጉዛል። ሮቦቱ በሁለተኛው ቪዲዮ ላይ ሊያዩት በሚችሉት የመኪና ማቆሚያ ላይ በመንገዱ ላይ ያጋጠሙትን መሰናክሎች በቀላሉ ማሸነፍ ይችላል። በዚህ መመሪያ መጀመሪያ ላይ በአስቸጋሪ መልክዓ ምድር ውስጥ ምን ያህል እንደሚቋቋም ማየት ይችላሉ።

ደረጃ 6 የዲዛይን ማሻሻያዎች ምሳሌዎች

በሚከተሉት ተጨማሪ ክፍሎች ይህንን ፕሮጀክት ማራዘም ይችላሉ-

• ሮቦት መያዣ
• ሮቦቲክ ክንድ (በዚህ መመሪያ ውስጥ ተገል describedል)
• gimbal በካሜራ

ከላይ የተጠቀሱትን ማሻሻያዎች የሚያቀርቡ ሁለት ቪዲዮዎችን ያገኛሉ። የመጀመሪያው ቪዲዮ ታራኒስ ኪ X7 2.4GHz አስተላላፊ እና FrSky V8FR-II መቀበያ በመጠቀም የፓን-ዘንበል ካሜራ እና የሮቦት መያዣን እንዴት እንደሚቆጣጠር ያሳያል። ቀጣዩ ቪዲዮ በ 2.4 ጊኸ ተመሳሳይ አስተላላፊ እና ተቀባይን ስብስብ በመጠቀም የ 2 ዘንግ ጂምባልን እንዴት ማገናኘት እና መቆጣጠር እንደሚቻል ፈጣን መግቢያ ያሳያል።

ደረጃ 7 - የሮቦት ክንድ ማስተካከያ

የሮቦቱን ክንድ ቀደም ብዬ ሠርቼ በዚህ መመሪያ ውስጥ ገለፅኩት። ሆኖም ፣ የመጀመሪያውን ፕሮጀክት በትንሹ ለመቀየር እና ሌላ የነፃነት ደረጃ (wirst) እና FPV ካሜራ ለመጨመር ወሰንኩ። ሮቦቱ በአሁኑ ጊዜ 4 የማዞሪያ መገጣጠሚያዎች አሉት

• ብልጥ
• ክርን
• ትከሻ
• መሠረት

በ 4 መጥረቢያዎች ውስጥ መሽከርከር በሮቦት የሥራ ቦታ ውስጥ የነገሮችን በቀላሉ ለመያዝ እና ለመቆጣጠር ያስችላል። የእጅ አንጓውን ሚና የሚያከናውን የሚሽከረከር መያዣ በተለያዩ ማዕዘኖች የተቀመጡ ዕቃዎችን እንዲወስዱ ያስችልዎታል። ከሚከተሉት ክፍሎች የተሠራ ነበር

• LF 20MG 20 KG ዲጂታል ሰርቮ x1
• Servo ቅንፍ x1
• የ 4 ሚሜ ውፍረት እና የ 50 ሚሜ ዲያሜትር ያለው የዱራሚሚን ሲሊንደር
• የዱራሚሚን ሉህ 36x44 ሚሜ እና የ 2 ሚሜ ውፍረት
• ብሎኖች እና ለውዝ M3 x4
• FPV ካሜራ - RunCam OWL Plus x1

ኦፕሬተሩ ትናንሽ ነገሮችን እንኳን ለመያዝ በቀላሉ ካሜራውን ከመያዣው በላይ ይቀመጣል።

ደረጃ 8 - የሮቦቱን ሁኔታ መፈተሽ እና ለትራንስፖርት መዘጋጀት

የሮቦት ክንድ እና የካሜራ ማቆሚያ ተጣጥፈዋል ፣ ይህም የሮቦቱን ማጓጓዣ በጣም ቀላል ያደርገዋል። የሮቦቱ የኋላ ፓነል በ 3 ኤል.ዲ. ከእነዚህ ውስጥ ሁለቱ የኤሌክትሮኒክስ ፣ የሞተር እና የ servos (አብራ ወይም አጥፋ) የኃይል ሁኔታን ያሳያሉ። ሦስተኛው RGB LED የባትሪውን ሁኔታ እና አለመሳካት ያሳያል። ለቀላል ፕሮግራም ሮቦቱ ማይክሮ ዩኤስቢ ወደብ አለው። ይህ መፍትሔ የሮቦቱን መኖሪያ ማስወገድ ሳያስፈልግ ምርመራውን በጣም ቀላል ያደርገዋል።

ደረጃ 9 የቅድመ -እይታ ሙከራ ከ Wifi እና Fpv ካሜራዎች

በሮቦት ላይ ሁለት ካሜራዎች ተጭነዋል። የ Wifi ካሜራ በሮቦቱ ጀርባ ላይ በሚስተካከለው የአሉሚኒየም መያዣ ላይ ተተክሏል። አንድ ትንሽ fpv ካሜራ ከሮቦት መያዣው በላይ ተቀመጠ።

በዚህ ሙከራ ውስጥ ጥቅም ላይ የዋሉ ካሜራዎች

• RunCam OWL Plus
• XiaoMi YI Wifi ካሜራ

የመጀመሪያው ቪዲዮ የሁለቱን ካሜራዎች ሙከራ ያሳያል። ከ wifi ካሜራ እይታ በስማርትፎን እና በላፕቶ laptop ላይ ካለው fpv ካሜራ እይታ ይታያል። በቪዲዮው ላይ እንደምናየው ፣ የቅድመ -እይታ መዘግየቱ ትንሽ ነው እና ለ Wifi ካሜራ ይህ መዘግየት በትንሹ ይበልጣል።

በሁለተኛው ቪዲዮ በኮምፒተርዎ ላይ ከ 5.8 ጊኸ fpv ካሜራ ቅድመ -እይታ እንዴት እንደሚያገኙ ደረጃ በደረጃ አሳይቻለሁ። ከካሜራ ያለው ምስል ከአስተላላፊው ወደ 5.8 ጊኸ መቀበያ ይላካል። ከዚያ በዩኤስቢ ወደብ በኩል ከላፕቶፕ ጋር ወደተገናኘ የቪዲዮ መያዣ ይሄዳል እና በመጨረሻ በ VLC ማጫወቻ ላይ ይታያል።