IRobot Create-Mars Expedition Rover Mark I: 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ይህ አስተማሪ የማትላብን ኮድ በመጠቀም የ iRobot ፍጠርን እንዴት እንደሚያዋቅሩ ያስተምርዎታል። የእርስዎ ሮቦት ቅርጾችን በመለየት ማዕድንን የመፈለግ ችሎታ ይኖረዋል ፣ በገደል አነፍናፊዎች በመጠቀም ረግረጋማ ቦታን ያንቀሳቅሳል ፣ እና በቀጥታ ምግብ በኩል በእጅ የመቆጣጠር ችሎታ ይኖረዋል።

ደረጃ 1 - አቅርቦቶች

ለዚህ ፕሮጀክት ፣ የ Roomba ሮቦት ቫክዩም ክሊነር በፕሮግራም ሊሠራ የሚችል iRobot ፍጠር ያስፈልግዎታል። ሮቦቱ ለዚህ ፕሮጀክት የሚያስፈልጉትን ሁሉንም አነፍናፊዎች ፣ በተለይም የቦምብ ዳሳሾችን ፣ የገደል ዳሳሾችን እና “ቀላል ቡም” ዳሳሾችን የያዘ ነው። እንዲሁም ለገመድ አልባ ግንኙነት ፣ ለፕሮግራም እና ለቀጥታ የቪዲዮ ምግብ የሚያገለግል Raspberry Pi እና ቪዲዮ ካሜራ ያስፈልግዎታል። በመጨረሻም ፣ ለ Raspberry Pi እና ለካሜራ 3 ዲ የታተመ ተራራ ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 2: ተፈላጊውን ውጤት ለማርካት ኮዲንግን ያዘጋጁ

አንዴ Roomba ን ካገናኙ በኋላ ፣ ከተፈለጓቸው ግብዓቶች በኋላ የሚፈልጓቸውን ውጤቶች የሚሰጥዎትን የማትላብ ኮድ መፍጠር ያስፈልግዎታል።

ኮዱ እዚህ ሊታይ ይችላል-

%Roomba ፕሮጀክት%ብሬንተን አርኖልድ (barnol15); ጁሊያን ኮርን (qdp218); ማይክ ፈውስ (ሜኸል) %4/11/19 %የችግር መግለጫ - በማርስ ፍለጋ/መኖሪያ በሚኖርበት ጊዜ ሰዎችን ለመርዳት ሮቨር ይፍጠሩ። %የመፍትሔ ዘዴ - ኦርጋኒክ ቁስልን ለመመርመር በ %ብርሃን ባምፖች ፣ በገደል ዳሳሾች እና በካሜራ በመጠቀም ኦርጋኒክ (አረንጓዴ) ጉዳይን ይፈልጉ። ባምፐርስ ፣ ገደል %ዳሳሾች እና የጎማ ቁመት ዳሳሾችን በመጠቀም ሸካራውን መሬት ለመዳሰስ %rover ይፍቀዱ። ደህንነቱ የተጠበቀ ርቀት ከ %ሮቨርን ለመቆጣጠር እና ማዕድናትን በእጅ ለመፈለግ ሰዎች እንዲችሉ ያስችላቸዋል። ምርጫዎች = {'' ሕይወት '' 'ROUGH TERRAIN' '' USER CONTROL '}; በንግግር ምናሌ ውስጥ ሶስት አማራጮች ቅንብር = ምናሌ ('' ፣ ምርጫዎች) ከሆነ ቅንብር> 0 %ከተመረጠ የተጠቃሚ ማረጋገጫ ምርጫዎችን ይጠይቁ 2 = {'አዎ' ፣ 'አይደለም'} %ለ "አዎ" ወይም "አይ" የሕዋስ ድርድር ይፍጠሩ "ምርጫ አረጋግጥ = ምናሌ (['እርስዎ የመረጡት' 'ምርጫዎች {Setting}'" "ሁነታ። '] ፣ ምርጫዎች 2) %ከተረጋገጠ የተጠቃሚ ቅንብር ምርጫን ያረጋግጡ == 1 ከሆነ ቅንብር == 1 %የ" LIFE "ቅንብር ከተመረጠ ያረጋግጡ = 0 ሳለ i == 0 r.setLEDDigits (num2str ('LIFE')) %ለ 'i' 1: 100 r.setDriveVelocity (0.05) %Roomba በ 0.05 ሜ/ሲ = r.getCliffSensors ላይ በኤልዲ ላይ ያሳዩ። %የገደል አነፍናፊ እሴቶችን በሴል መዋቅር ውስጥ "y" l = r.getLightBumpers %ሰርስሮ በማውጣት በ "f" ውስጥ የብርሃን ፍንዳታ እሴቶችን ከ l.left> 100 %ይመልከቱ።) %Roomba ወደ ኋላ 0.05 ሜትር r.turnAngle (20) %Roba roomba 20 ዲግሪ CCW img = r.getImage %ምስል ከ rasberry pie ካሜራ በ roomba rect = [100 0 150 150] ላይ ያግኙ። img = imcrop (img ፣ rect) %የሰብል ምስል በማዕከላዊ ቀይ = አማካኝ (አማካኝ (img (:,:, 1)))) %አማካይ ቀይ ጥንካሬ አረንጓዴ = አማካይ (አማካይ (img (:,:, 2))) %አማካይ አረንጓዴ ጥንካሬ ሰማያዊ = አማካኝ (አማካኝ (img (:,:, 3))) %አረንጓዴ ከሆነ ሰማያዊ> ቀይ && አረንጓዴ> ሰማያዊ %ተክል በስዕሉ ውስጥ መሆኑን ያረጋግጡ d = msgbox (['ሕይወት ተገኝቷል! ']); %"ሕይወት ተገኘ!" የሚል የመልእክት ሳጥን ያሳዩ። ተጠባባቂ (መ); end elseif l.leftFront> 100 %ቼክ ቀርቷል/የፊት መብራት መከላከያ ተሸፍኗል r.move ርቀት (-0.05) %ሮቤባን ወደ ኋላ 0.05 ሜትር img = r.getImage %ከሪቤሪ ፓይ ካሜራ ምስል በ roomba ላይ ያግኙ እና በተለዋዋጭ 'img ውስጥ ያከማቹ 'rect = [100 0 150 150]; img = imcrop (img ፣ rect) %የሰብል ምስል በማዕከላዊ ቀይ = አማካይ (አማካኝ (img (:,:, 1)))) %አማካይ ቀይ ጥንካሬ አረንጓዴ = አማካይ (አማካይ (img (:,:, 2))) %አማካይ አረንጓዴ ጥንካሬ ሰማያዊ = አማካኝ (አማካኝ (img (:,:, 3))) %አረንጓዴ ከሆነ አረንጓዴ> ቀይ እና & አረንጓዴ> ሰማያዊ %ተክል በስዕሉ ውስጥ መሆኑን ያረጋግጡ d = msgbox (['ሕይወት ተገኝቷል! ']); %"ሕይወት ተገኘ!" የሚል የመልእክት ሳጥን ያሳዩ። ተጠባባቂ (መ); end elseif l.leftCenter> 100 %ግራ/መሃከል የመብራት መከላከያ (ሽፋን) ከተሸፈነ ይፈትሹ r.moveDistance (-0.05) %Roomba ወደ ኋላ 0.05 ሜትር img = r.getImage %በሪባባ ላይ ካለው ራቤሪ ኬክ ካሜራ ምስል ያግኙ እና በተለዋዋጭ 'img ውስጥ ያከማቹ 'rect = [100 0 150 150]; img = imcrop (img ፣ rect) %የሰብል ምስል በማዕከላዊ ቀይ = አማካኝ (አማካኝ (img (:,:, 1)))) %አማካይ ቀይ ጥንካሬ አረንጓዴ = አማካይ (አማካይ (img (:,:, 2))) %አማካይ አረንጓዴ ጥንካሬ ሰማያዊ = አማካኝ (አማካኝ (img (:,:, 3))) %አረንጓዴ ከሆነ አረንጓዴ> ቀይ እና & አረንጓዴ> ሰማያዊ %ተክል በስዕሉ ውስጥ መሆኑን ያረጋግጡ d = msgbox (['ሕይወት ተገኝቷል! ']); %“ሕይወት ተገኘ!” የሚል የመልእክት ሳጥን ያሳዩ። ተጠባባቂ (መ); መጨረሻ ሌላ ከሆነ l.rightCenter> 100 %የቀኝ/የመሃል ብርሃን መከላከያ (ሽፋን) ከተሸፈነ ያረጋግጡ r.moveDistance (-0.05) %Roomba ወደ ኋላ 0.05 ሜትር img = r.getImage %በሪባባ ላይ ካለው ራቤሪ ኬክ ካሜራ ምስል ያግኙ እና በተለዋዋጭ 'img ውስጥ ያከማቹ 'rect = [100 0 150 150]; img = imcrop (img ፣ rect) %የሰብል ምስል በማዕከላዊ ቀይ = አማካኝ (አማካኝ (img (:,:, 1)))) %አማካይ ቀይ ጥንካሬ አረንጓዴ = አማካይ (አማካይ (img (:,:, 2))) %አማካይ አረንጓዴ ጥንካሬ ሰማያዊ = አማካኝ (አማካኝ (img (:,:, 3))) %አረንጓዴ ከሆነ አረንጓዴ> ቀይ እና & አረንጓዴ> ሰማያዊ %ተክል በስዕሉ ውስጥ መሆኑን ያረጋግጡ d = msgbox (['ሕይወት ተገኝቷል! ']); %"ሕይወት ተገኘ!" የሚል የመልእክት ሳጥን ያሳዩ። ተጠባባቂ (መ); መጨረሻ ሌላ ከሆነ l.rightFront> 100 %የቀኝ/የፊት መብራት መከላከያ (ሽፋን) ከተሸፈነ ያረጋግጡ r.moveDistance (-0.05) %Roomba ወደኋላ 0.05 ሜትር img = r.getImage %ከሪቤሪ ፓይ ካሜራ ምስል በሪባባ ላይ ያግኙ እና በተለዋዋጭ 'img ውስጥ ያከማቹ 'rect = [100 0 150 150]; img = imcrop (img ፣ rect) %የሰብል ምስል በማዕከላዊ ቀይ = አማካኝ (አማካኝ (img (:,:, 1)))) %አማካይ ቀይ ጥንካሬ አረንጓዴ = አማካይ (አማካይ (img (:,:, 2))) %አማካይ አረንጓዴ ጥንካሬ ሰማያዊ = አማካኝ (አማካኝ (img (:,:, 3))) %አረንጓዴ ከሆነ ሰማያዊ> ቀይ && አረንጓዴ> ሰማያዊ %ተክል በስዕሉ ውስጥ መሆኑን ያረጋግጡ d = msgbox (['ሕይወት ተገኝቷል! ']); %“ሕይወት ተገኘ!” የሚል የመልእክት ሳጥን ያሳዩ። ተጠባባቂ (መ); end elseif l.right> 100 %ትክክለኛው የብርሃን መከላከያ (ሽፋን) ከተሸፈነ ይፈትሹ ራ. በሪባባ ላይ rasberry pie ካሜራ እና በተለዋዋጭ 'img' rect = [100 0 150 150] ውስጥ ያከማቹ። img = imcrop (img ፣ rect) %የሰብል ምስል በማዕከላዊ ቀይ = አማካይ (አማካኝ (img (:,:, 1)))) %አማካይ ቀይ ጥንካሬ አረንጓዴ = አማካይ (አማካይ (img (:,:, 2))) %አማካይ አረንጓዴ ጥንካሬ ሰማያዊ = አማካኝ (አማካኝ (img (:,:, 3))) %አረንጓዴ ከሆነ አረንጓዴ> ቀይ እና & አረንጓዴ> ሰማያዊ %ተክል በስዕሉ ውስጥ መሆኑን ያረጋግጡ d = msgbox (['ሕይወት ተገኝቷል! ']); %"ሕይወት ተገኘ!" የሚል የመልእክት ሳጥን ያሳዩ። ተጠባባቂ (መ); መጨረሻ elseif y.left ከፊት <1500 %የግራ/የፊት ክፍል ክፍልባ ከገደል ውጭ ከሆነ r.move ርቀትን (-0.1 ፣ 0.05) %ክፍልባን ወደ 0.1 ሜትር በ 0.05 ሜ/ሰ r.turnAngle (-5) %Roomba 5 አሽከርክር ዲግሪ CW ሌላ ከሆነ y. ዲግሪዎች CCW ሌላ ከሆነ y.left <1000 %ከክፍሉ ግራ በስተግራ ከገደል ውጭ ከሆነ ያረጋግጡ። ርቀትን (-0.05 ፣ 0.05) %ክፍልባን ወደ ኋላ 0.05 ሜትር በ 0.05 ሜ/ሰ r.turnAngle (-10) %Roomba 10 ዲግሪ ያሽከርክሩ CW ሌላ ከሆነ y. i = 0 ሳለ i == 0 r.setLEDDigits (num2str ('RGH')) %ለ 'i' 1: 1000 r.setDriveVelocity (0.05) %Roomba drive velocity ወደ 0.05 ሜ/sx = ያዘጋጁ r CliffSensors %የገደል አነፍናፊ እሴቶችን በመዋቅር "y" ውስጥ x.right == 1 %ቀኝ መከለያ ተጭኖ ከሆነ ያረጋግጡ r.turnAngle (10) %Roomba 10 ዲግሪ CCW elseif x.left == 1 %ግራ ካለ ያረጋግጡ መከለያ ተጭኗል r.turnAngle (-10) %Roomba 10 ዲግሪ CW ሌላ አሽከርክር x.front == 1 %የፊት መከላከያ ተጭኖ እንደሆነ ይፈትሹ r.turnAngle (20) %Roomba 20 ዲግሪ CCW elseif x.rightWheelDrop == 1 % የቀኝ መንኮራኩሩ r.turnAngle (-20) %እንደወረደ ይፈትሹ roomba 20 ዲግሪ CW elseif x.leftWheelDrop == 1 %ቼክ ግራ ጎማ ወድቋል r.turnAngle (20) %Roomba 20 ዲግሪ CCW ሌላን ያሽከርክሩ <small> y.leftFront < 1500 %የፊት ክፍል ግራባ ክፍል ከገደል ውጭ ከሆነ r.moveDistance (-0.05 ፣ 0.05) %Roomba ወደ 0.05 ሜትር በ 0.05 ሜ/ሰ r.turnAngle (-5) %Roomba 5 ዲግሪ CW ን ያሽከርክሩ ሌላ ከሆነ y.rightFront < 1500 %ትክክለኛው የፊት ክፍል ክፍልባ ከገደል ውጭ መሆኑን r.moveDistance (-0.05 ፣ 0.05) %Roomba ወደ 0.05 ሜትር በ 0.05 ሜ/ሰ r.turnAngle (5) %Roomba 5 ዲግሪ CCW ሌላን ያሽከረክሩ ከሆነ y.left <1000 %የግራ ክፍል ከሆነ ያረጋግጡ f roomba ከገደል ጠፍቷል r.moveDistance (-0.05 ፣ 0.05)%Roomba ወደኋላ 0.05 ሜትር በ 0.05 ሜ/ሰ r.turnAngle (-10)%Roomba 10 ዲግሪ CW ያሽከርክሩ ሌላ ከሆነ y.right0 ከቀጠለ == 1 i = 0 %ሸካራ መሬት ቀጥል ሌላ i = 1 %ጨካኝ የመሬት አቀማመጥ መጨረሻ መጨረሻ መጨረሻ ሌላ %Manual Mode i = 0 r.setLEDDigits (num2str ('USER')) %'USER' በ LED ማሳያ d = msgbox (['ቀስት ቁልፎች - ተንቀሳቀስ; ኤስ - ሮቨር አቁም; ESC - የመጨረሻ የተጠቃሚ ቁጥጥር; ሀ - ሀብትን ይፈልጉ ']); ተጠባባቂ (መ); i == 0 r.showCamera %በተለየ መስኮት ውስጥ የ rasberry pie ካሜራ የቀጥታ ምግብን ይክፈቱ D = getkey (1) %በተጠቃሚ የተጫነውን ቁልፍ ሰርስረው ያውጡ ፣ የ ASCII ን እሴት እንደ ተለዋዋጭ D ያከማቹ D == 30 %‹ወደ ላይ› ቀስት እንዳለው ያረጋግጡ ተጭኗል። ፣ 0.05) %roomba 45 ዲግሪ CCW በ 0.05 ሜ/ሰ ሌላ አሽከርክር D == 31 %“ታች” ቀስት ተጭኖ እንደሆነ ያረጋግጡ። "ቀኝ" ቀስት ተጭኖ እንደሆነ ያረጋግጡ። “esc” (ማምለጫ) ቁልፉ ተጭኗል i = 1 %ከ lp d = msgbox ('' የተጠቃሚ ቁጥጥር '' ') ለመውጣት የሚለዋወጥ የ "i" ዋጋን ይለውጡ % %በእጅ ሞድ (ሞድ) ሁነታ እየወጣ መሆኑን ለተጠቃሚው ያሳውቁ D == 115 %የ "s" ቁልፍ ተጭኖ እንደሆነ ያረጋግጡ r.setDriveVelocity (0) %roomba ከ ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ ሌላ ከሆነ D == 97 %"ሀ" ተጭኖ ከሆነ ምስል = r.getImage; imwrite (ምስል ፣ 'image.png') W = ይመድቡ (ምስል) K = mode (W) K == 3 d = msgbox ('Resource found') %አራት ማዕዘን ሃብት ተጠባባቂ (መ) ከተገኘ ያሳዩ ፤ %ተጠቃሚው የመልእክት ሳጥኑን “መ” እንዲዘጋ ይጠብቁif K == 0 d = msgbox ('ሀብት አይደለም ((')) %አራት ማዕዘን ሃብት ካልተጠባባቂ (መ) ካልታየ ፤ %ተጠቃሚው የመልእክት ሳጥኑን "መ" እስኪዘጋ ይጠብቁ። መጨረሻ ሌላ d = msgbox ('ልክ ያልሆነ የቁልፍ ግብዓት አይደለም።') %ተጠቃሚ “ቅንብርን ይምረጡ” ምናሌ ተጠባባቂ (መ) ከዘጋ ፣ %ተጠቃሚው የመልእክት ሳጥኑን ለመዝጋት ይጠብቁ "መ" መጨረሻ ተጠባባቂ (መ) ፤ %ይጠብቁ ተጠቃሚ ለመልእክት ሳጥን ለመዝጋት “መ” መጨረሻ መጨረሻ መጨረሻ ሌላ d = msgbox ('ደህና ሁን') %አማራጮች ከተዘጉ መጨረሻ መጠባበቂያ (መ);

ደረጃ 3: ሙከራ

አንዴ ኮድዎ ከተፃፈ በኋላ የእርስዎን Roomba መሞከር ያስፈልግዎታል። ምንም እንኳን ኮድዎ ትክክል መስሎ ቢታይም ፣ የእርስዎ Roomba እንዲለዩዋቸው የሚፈልጓቸውን ነገሮች በትክክል ለመለየት ብዙ እሴቶችዎ ፣ በተለይም ለቀለም ወይም ቅርፅ ፣ መለወጥ ያስፈልጋቸዋል።

ደረጃ 4 የእይታ ውጤቶችን ይመልከቱ

በእይታ ውጤቶች ላይ በመመርኮዝ የእርስዎን Roomba በተሳካ ሁኔታ መርሃግብር ቢያደርጉም ባይሆኑም በጣም ግልፅ ይሆናል።

የውጤት ውጤቶች የሚከተሉትን ያካትታሉ:

• የቅርጽ ለይቶ ማወቅ - ትክክለኛ ማዕድናት ለማግኘት የ Roomba ቅርጾችን በትክክል የመለየት ችሎታ
• ሻካራ የመሬት መንሸራተቻዎች - ገደሎችን ወይም ጨለማ ቦታዎችን ያስወግዳል
• በእጅ ሞድ - የቀጥታ ምግብ እና Roomba ን የመቆጣጠር ችሎታ
• ስዕሎች: ማዕድናት ስዕሎች
• ሕይወት ተገኝቷል! - የእርስዎ ተክል የኦርጋኒክ ሕይወትን ለይቶ ማወቅን የሚያመለክት የ MatLab የጽሑፍ ሳጥን።

የማጠናከሪያ ትምህርታችን ያበቃል ፣ በአዲሱ የማርስ ጉዞ ሮቨር ይደሰቱ!