ሮቦት በጫማ ዳሳሾች ፣ ወ/ሮ ጂፒኤስ ፣ ወ/ሮ ካርታ - 13 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር) ያስሱ

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ስለ obluoblu ይከተሉ ስለ: oblu የቤት ውስጥ ዳሰሳ ዳሳሽ ነው ስለ oblu ተጨማሪ »

ሮቦቱ በቅድመ-መርሃግብር መንገድ ላይ ይንቀሳቀሳል እና (በብሉቱዝ በላይ) ትክክለኛውን የእንቅስቃሴ መረጃን ለትክክለኛ ጊዜ መከታተያ ወደ ስልክ ያስተላልፋል። አርዱዲኖ በመንገድ ቅድመ-ፕሮግራም የተደረገ ሲሆን oblu የሮቦትን እንቅስቃሴ ለመገንዘብ ያገለግላል። oblu የእንቅስቃሴ መረጃን በመደበኛነት ለአርዱዲኖ ያስተላልፋል። በዚህ መሠረት አርዱዲኖ ሮቦትን አስቀድሞ የተገለጸውን መንገድ እንዲከተል የመንኮራኩሮችን እንቅስቃሴ ይቆጣጠራል።

ደረጃ 1 አጭር መግቢያ

ጂፒኤስ ወይም ዋይፋይ ወይም ብሉቱዝ ለአቀማመጥ ሳይጠቀሙ ካርታ ወይም የሕንፃ አቀማመጥ ዕቅድ እንኳን ሳይኖር ሮቦቱ በትክክል በተገለጸው መንገድ እንዲንቀሳቀስ ማድረግ ነው። እና በእውነተኛ-ጊዜ ውስጥ ትክክለኛውን መንገድ (ወደ ልኬቱ) ይሳሉ። ብሉቱዝ የእውነተኛ ጊዜ የአካባቢ መረጃን ለማስተላለፍ እንደ ሽቦ ምትክ ሆኖ ሊያገለግል ይችላል።

ደረጃ 2: አስደሳችው የጀርባ ታሪክ

የቡድናችን ዋና አጀንዳ በጫማ የተጫኑ የእግረኞች ዳሰሳ ዳሳሾችን ማልማት ነው። ሆኖም ፣ ሮቦትን በቤት ውስጥ የማሰስ እና የእውነተኛ ጊዜ ቦታውን በአንድ ጊዜ የመከታተል አስፈላጊነት ጋር በአካዳሚክ ምርምር ቡድን ቀረብን። እነሱ በተዘጋ ክፍል ውስጥ ጨረር ለማሰራጨት ወይም በኢንዱስትሪ ቅንብር ውስጥ የጋዝ መፍሰስን ለማግኘት እንዲህ ዓይነቱን ስርዓት ለመጠቀም ፈልገው ነበር። እንደነዚህ ያሉ ቦታዎች ለሰው ልጆች አደገኛ ናቸው። በእኛ አርዱinoኖ ላይ የተመሠረተ ሮቦት የቤት ውስጥ አሰሳ ጠንካራ መፍትሄን በመፈለግ ላይ።

ለማንኛውም የእንቅስቃሴ ዳሳሽ ሞዱል (አይኤምዩ) የእኛ ግልፅ ምርጫ “oblu” (ከምስሉ በላይ ማጣቀሻ) ነበር። ግን እዚህ አስቸጋሪው ክፍል የ oblu ነባር firmware በቀላል ቃላት በእግር ለተጫነው የቤት ውስጥ የእግረኞች ሙታን ግምት (PDR) ወይም የእግረኞች አሰሳ ተስማሚ ነበር። እንደ እግሩ ላይ የተጫነ IMU በቤት ውስጥ የ oblu የ PDR አፈፃፀም በጣም አስደናቂ ነው። ለ oblu የእውነተኛ ጊዜ መከታተያ እንደ ጫማ-ዳሳሽ የ Android መተግበሪያ (Xoblu) ተገኝነት ፣ ወደ ጥቅሙ ያክላል። ሆኖም ፣ ተግዳሮቱ ሮቦትን ለማሰስ እና ለመከታተል በሰው የመራመጃ ሞዴል ላይ የተመሠረተውን አሁን ያለውን ስልተ ቀመር መጠቀም ነበር።

ደረጃ 3 - ለ “oblu” አጭር መግቢያ

“oblu” ተለባሽ እንቅስቃሴን ዳሳሽ ትግበራዎች ላይ ያነጣጠረ አነስተኛ ፣ ዝቅተኛ ዋጋ እና ክፍት ምንጭ ልማት መድረክ ነው። እሱ ሊ-አዮን እንደገና ሊሞላ የሚችል ባትሪ ሊሠራ የሚችል እና በዩኤስቢ የባትሪ ኃይል መሙያ ላይ እንዲሠራ ያስችለዋል። ለገመድ አልባ ግንኙነት የቦርድ ብሉቱዝ (BLE 4.1) ሞዱል አለው። “oblu” ውስብስብ የመርከብ ቀመሮችን በቦርዱ ላይ ለመፍታት የሚያስችል 32-ቢት ተንሳፋፊ ነጥብ ማይክሮ መቆጣጠሪያ (Atmel AT32UC3C) ያስተናግዳል። ስለዚህ አንድ ሰው በእንቅስቃሴው ላይ ሁሉንም የእንቅስቃሴ ሂደት ያካሂዳል እና የመጨረሻውን ውጤት ብቻ ያስተላልፋል። ይህ oblu ን ከአጋር ስርዓት ጋር ማዋሃድ እጅግ በጣም ቀላል ያደርገዋል። “oblu” እንዲሁ የአነፍናፊ ውህደትን የሚፈቅድ እና የእንቅስቃሴ ዳሳሽ አፈፃፀምን የሚያሻሽል ባለብዙ-አይሙዩ (MIMU) ድርድርን ያስተናግዳል። የ MIMU አቀራረብ የ “oblu” ልዩነትን ይጨምራል።

የ oblu ውስጣዊ ስሌቶች በሰው የእግር ጉዞ ላይ የተመሰረቱ ናቸው። oblu በሁለት ተከታታይ ደረጃዎች እና በአርዕስት ለውጥ መካከል መፈናቀልን ይሰጣል። እንዴት - እግሩ ከመሬቱ ጋር ሲገናኝ ፣ የነጠላው ፍጥነት ዜሮ ነው ፣ ማለትም ብቸኛ ቆሞ ነው። በዚህ መንገድ oblu 'እርምጃዎችን' ያገኛል እና አንዳንድ ውስጣዊ ስህተቶችን ያስተካክላል። እና ይህ ተደጋጋሚ የስህተቶች እርማት ፣ ከፍተኛ የመከታተያ አፈፃፀም ያስከትላል። ስለዚህ መያዣው እዚህ አለ። ሮቦታችን እንዲሁ በተመሳሳይ ሁኔታ ቢራመድ - መንቀሳቀስ ፣ ማቆም ፣ ማንቀሳቀስ ፣ ማቆም..እውነተኛ ፣ እንቅስቃሴው ዜሮ እና ዜሮ ያልሆኑ አፍታዎች ላለው ለማንኛውም ነገር ሊያገለግል ይችላል። ስለዚህ ከ oblu ጋር ወደፊት ተጓዝን እና በአጭር ጊዜ ውስጥ ሮቦታችንን እና የመከታተያ ስርዓቱን መሰብሰብ አልቻልንም።

ደረጃ 4 የ “oblu” ጥቅም ምንድነው?

ጊዜያችንን 70% ያህል በቤት ውስጥ እናጠፋለን። ስለዚህ ፣ የሰዎችን እና የማሽኖችን የቤት ውስጥ አሰሳ የሚጠይቁ ብዙ መተግበሪያዎች አሉ። በብዛት ጥቅም ላይ የዋለው የአቀማመጥ መፍትሔ በሳተላይት ላይ የተመሠረተ ጂፒኤስ/ጂኤንኤስኤስ ነው ፣ ይህም ለቤት ውጭ አሰሳ ጥሩ ነው። ወደ ንፁህ ሰማይ በማይደረስበት የቤት ውስጥ አከባቢ ወይም በከተማ አከባቢ ውስጥ አይሳካም። እንደነዚህ ያሉ ትግበራዎች የሰፈሮች ወይም በከባድ የዛፍ መከለያ ስር ያሉ አካባቢዎች ፣ የሮቦቶች የቤት ውስጥ አሰሳ ፣ ለእሳት አደጋ ፣ ለማዕድን አደጋዎች ፣ ለከተማ ጦርነት ወዘተ የነፍስ አድን ወኪሎች አቀማመጥ ናቸው።

የኦብሉ ቀዳሚ እንደ እሳት-ተዋጊዎች አቀማመጥ በጣም የታመቀ የጫማ-ዳሳሽ (ወይም የፒዲአር ዳሳሽ) ሆኖ አስተዋውቋል ፣ ይህም ከጊዜ በኋላ ተሻሽሎ እና በቀላሉ-ትክክለኛ ለሚፈልጉ ሰሪዎች በጣም ሊዋቀር የሚችል የእድገት መድረክ ሆኖ ተስተካክሏል- ለሰዎች የቤት ውስጥ አሰሳ እና ሮቦቶች ተመጣጣኝ ያልሆነ የስሜት መፍትሄ። እስካሁን ድረስ የ oblu ተጠቃሚዎች የእግረኞችን ፣ የኢንዱስትሪ ደህንነትን እና የሀብት አያያዝን ፣ የታክቲካል ፖሊስን ፣ የጂፒኤስ ባዶ ቦታን ፣ ራስን የማሰስ ሮቦትን ፣ ረዳት ሮቦቶችን ፣ ጨዋታን ፣ AR/VR ን ፣ የእንቅስቃሴ መታወክ ሕክምናን ፣ ፊዚክስን መረዳትን በመተግበር መተግበሪያዎቹን አሳይተዋል። የእንቅስቃሴ ወዘተ oblu የቦታ ገደቦች ላሏቸው መተግበሪያዎች ተስማሚ ነው ፣ ለምሳሌ ሊለበስ የሚችል እንቅስቃሴ ዳሳሽ። ለቦርዱ ብሉቱዝ ምስጋና ይግባው እንደ ገመድ አልባ አይኤምዩም ሊያገለግል ይችላል። በቦርዱ ላይ ተንሳፋፊ ነጥብ የማቀናበር ችሎታ መኖር ፣ ከአራት አይኤምኤስ ድርድር ጋር ፣ በሞጁሉ ውስጥ የአነፍናፊ ውህደት እና የእንቅስቃሴ ማቀነባበር እንዲቻል ያደርገዋል ፣ ይህ ደግሞ በጣም ትክክለኛ የእንቅስቃሴ ዳሰሳ ያስከትላል።

ደረጃ 5 የፕሮጀክቱ ታሪክ

የዚህ ፕሮጀክት ታሪክ በቪዲዮ ውስጥ አለ…

ደረጃ 6 የሥርዓት መግለጫ

ሮቦቱ በቅድመ-መርሃግብር መንገድ ላይ ይንቀሳቀሳል እና (በብሉቱዝ በላይ) ትክክለኛውን የእንቅስቃሴ መረጃን ለትክክለኛ ጊዜ መከታተያ ወደ ስልክ ያስተላልፋል።

አርዱዲኖ በመንገድ ቅድመ-መርሃ ግብር የተያዘለት ሲሆን oblu ደግሞ የሮቦትን እንቅስቃሴ ለመገንዘብ ያገለግላል። oblu የእንቅስቃሴ መረጃን በመደበኛነት ለአርዱዲኖ ያስተላልፋል። በዚህ መሠረት አርዱዲኖ ሮቦትን አስቀድሞ የተገለጸውን መንገድ እንዲከተል የመንኮራኩሮችን እንቅስቃሴ ይቆጣጠራል።

የሮቦቱ መንገድ እንደ ቀጥታ መስመር ክፍሎች ስብስብ መርሃ ግብር ተይ isል። እያንዳንዱ የመስመር ክፍል ከቀዳሚው አንፃር በርዝመቱ እና አቅጣጫው ይገለጻል። የሮቦቱ እንቅስቃሴ በጥበብ ይቀመጣል ፣ ማለትም በቀጥታ መስመር ላይ ይንቀሳቀሳል ፣ ግን በአነስተኛ ክፍሎች (ለቀላልነት ‹እርምጃዎችን› ይደውሉ)። በእያንዳዱ እርምጃ መጨረሻ ላይ ፣ oblu የእርቀትን ርዝመት እና የመዛባት (የአቀማመጥ ለውጥ) ከቀጥታ መስመር ወደ አርዱinoኖ ያስተላልፋል። አርዱinoኖ ቀደም ሲል ከተገለጸው ቀጥታ መስመር ርቀትን ካገኘ እንዲህ ዓይነቱን መረጃ በሚቀበልበት ጊዜ በእያንዳንዱ ደረጃ የሮቦትን አሰላለፍ ያስተካክላል። እንደ መርሃግብሩ ሮቦቱ ሁል ጊዜ በቀጥታ መስመር ላይ መንቀሳቀስ አለበት። ሆኖም ፣ ልክ እንደ ያልተስተካከለ ወለል ፣ በሮቦት ስብሰባ ውስጥ የጅምላ አለመመጣጠን ፣ በዲሲ ሞተሮች ውስጥ የሕንፃ ወይም የኤሌክትሪክ አለመመጣጠን ወይም የፊት ነፃ የሩጫ መንኮራኩር የዘፈቀደ አቀማመጥ በመሳሰሉ ምክንያት ከቀጥታ መስመር ሊለያይ እና በተወሰነ ማዕዘን ወይም በተዛባ መንገድ ላይ ሊራመድ ይችላል። አንድ እርምጃ ይውሰዱ.. ርዕስዎን ያስተካክሉ… ወደፊት ይቀጥሉ። ሮቦቱ ከተጠቀሰው የፕሮግራም ርዝመት በላይ ከተጓዘ ወደ ኋላ ይንቀሳቀሳል። የሚቀጥለው የእግረኛ ርዝመት የሚወሰነው በዚያኛው ቀጥተኛ መስመር ክፍል በሚሸፈነው ቀሪ ርቀት ላይ ነው። የሚጓዘው ርቀት ትልቅ በሚሆንበት እና ወደ መድረሻ (ማለትም የእያንዳንዱ ቀጥተኛ መስመር ክፍል መጨረሻ) ትናንሽ እርምጃዎችን ሲወስድ ሮቦቱ ትልቅ እርምጃዎችን ይወስዳል። oblu በአንድ ጊዜ መረጃን ወደ አርዱዲኖ እና ስልክ (በብሉቱዝ በላይ) ያስተላልፋል። Xoblu (የ Android መተግበሪያው) በስልክ ላይ ለትክክለኛ ሰዓት መከታተያ ከሚጠቀመው ከሮቦት በተገኘው የእንቅስቃሴ መረጃ ላይ በመመርኮዝ መንገዱን ለመገንባት አንዳንድ ቀላል ስሌቶችን ያካሂዳል። (Xoblu ን በመጠቀም የመንገድ ግንባታ በሁለተኛው ምስል ላይ ተገል is ል)።

ለማጠቃለል ፣ oblu እንቅስቃሴን ይገነዘባል እና የእንቅስቃሴ መረጃን ለአርዱዲኖ እና ለስልክ በመደበኛ ክፍተቶች ያስተላልፋል። በፕሮግራም በተሰራው መንገድ እና በእንቅስቃሴ መረጃ (በ oblu የተላከ) ላይ በመመስረት አርዱinoኖ የመንኮራኩሮችን እንቅስቃሴ ይቆጣጠራል። የሮቦት እንቅስቃሴ ከመነሻ/የማቆሚያ ትዕዛዞች በስተቀር በርቀት ቁጥጥር አይደረግበትም።

ለ oblu firmware https://sourceforge.net/p/openshoe/_list/git ይጎብኙ

ለአውሮዲኖ የሮቦት ኮድ https://github.com/vijkumsha/oblu_Robot ን ይጎብኙ

ደረጃ 7: መንገድ ሞዴሊንግ

ሮቦቱ በቀጥታ መስመር ክፍሎች ውስጥ ብቻ ቢራመድ የተሻለ ቁጥጥር ሊደረግበት ይችላል። ስለዚህ ፣ መንገዱ መጀመሪያ እንደ ቀጥታ መስመር ክፍሎች ስብስብ መቅረጽ አለበት። ሥዕሎቹ ከመፈናቀል እና አቅጣጫ አንፃር ጥንድ ምሳሌ መንገዶችን እና ውክልናዎቻቸውን ይዘዋል። መንገዱ በአርዱዲኖ ውስጥ እንደዚህ ነው።

በተመሳሳይም የቀጥታ መስመር ክፍሎች ስብስብ የሆነ ማንኛውም መንገድ በአርዱዲኖ ውስጥ ሊገለጽ እና ሊዘጋጅ ይችላል።

ደረጃ 8 - የወረዳ ጉባኤ

የላይኛው ደረጃ ስርዓት ውህደት ንድፍ። አርዱዲኖ እና oblu የሃርድዌር ስብሰባ አካል ናቸው። UART በአርዱዲኖ እና oblu መካከል ለመግባባት ያገለግላል። (እባክዎ የግንኙነቱን Rx/Tx ግንኙነት ያስተውሉ።) የውሂብ ፍሰት አቅጣጫ ለማጣቀሻ ብቻ ነው። መላው የሃርድዌር ስብሰባ ብሉቱዝን በመጠቀም ከስማርትፎን (Xoblu) ጋር ይገናኛል።

ደረጃ 9: የ CIRCUIT DIAGRAM

በአርዱዲኖ ፣ በግሉ ፣ በሞተር ነጂ እና በባትሪ ጥቅል መካከል ያለው ዝርዝር የኤሌክትሪክ ግንኙነቶች።

ደረጃ 10 የግንኙነት ፕሮቶኮል

በሮቦት እና በስማርትፎን ላይ በተሰቀለው በ oblu ዳሳሽ መካከል ያለው የመረጃ ግንኙነት እንዴት እንደሚካሄድ ከዚህ በታች Xoblu ነው።

ደረጃ 1 ፦ Xoblu ለ oblu የ START ትዕዛዙን ይልካል ደረጃ 2: oblu ተገቢውን ACK ወደ Xoblu በመላክ ትዕዛዙን መቀበልን ይቀበላል ደረጃ 3: oblu ለእያንዳንዱ እርምጃ ፣ በእያንዳንዱ ደረጃ ፣ ለ Xoblu መፈናቀልን እና የአቀማመጥ መረጃን የያዘ የ DATA ፓኬት ይልካል። (ደረጃ = ዜሮ እንቅስቃሴን ሲያገኝ ወይም መቆሙ ሲታወቅ)። ደረጃ 4: Xoblu ተገቢውን ACK ወደ oblu በመላክ የመጨረሻውን የ DATA ፓኬት ማግኘቱን ይቀበላል። (Xoblu STOP እስኪያልክ ድረስ የእርምጃዎች 3 እና 4 ዑደት ይደገማል። የማቆም ትዕዛዙን ሲቀበል ፣ oblu ደረጃ 5 ን ያከናውናል) ደረጃ 5: አቁም - (i) በ oblu ውስጥ ማቀናበርን ያቁሙ (ii) በ oblu ውስጥ ሁሉንም ውጤቶች ያቁሙ እባክዎን የ oblu ን የመተግበሪያ ማስታወሻ ለ የ START ፣ ACK ፣ DATA እና STOP ዝርዝሮች

ደረጃ 11 “oblu” ኢምዩ እንዴት ይሠራል (አማራጭ)

በ oblu አጠቃላይ እይታ እና በእግረኛ በተጫነ የፒዲአር ዳሳሾች ሥራ ላይ መሠረታዊ ማጣቀሻዎችን በማቅረብ-

የሚገኘው የ oblu ምንጭ ኮድ በእግር ላይ በተጫነ አሰሳ ላይ ያነጣጠረ ነው። እና ለዚያ ዓላማ በተሻለ ሁኔታ የተመቻቸ ነው። ከዚህ በታች ቪዲዮው የአሠራሩን ዋና ዋና ኃላፊ ይሸፍናል-

በእግር በተጫኑ የፒዲአር ዳሳሾች ላይ ሁለት ቀላል መጣጥፎች እዚህ አሉ 1. እርምጃዎቼን ይከታተሉ

2. እርምጃዎቼን መከታተልዎን ይቀጥሉ

የእግር ዳሳሾችን በመጠቀም በእግረኞች የሞተ ሂሳብ ላይ ዝርዝሮችን ለማግኘት ይህንን ሰነድ ሊያመለክቱ ይችላሉ።

ደረጃ 12 “oblu.io” ን ይጎብኙ (ከተፈለገ)

ለ “oblu” ሊሆኑ ለሚችሉ ትግበራዎች ቪዲዮውን ይመልከቱ-

---------------- እባክዎን ግብረመልስዎን ፣ የአስተያየት ጥቆማዎን ያካፍሉ እና አስተያየቶችን ይተዉ። ምርጥ ምኞቶች!

ደረጃ 13: ክፍሎች

1 oblu (ክፍት የመረጃ ምንጭ IMU ልማት መድረክ)

1 ስማርት ሞተር ሮቦት የመኪና ባትሪ ሣጥን የሻሲ ኪት DIY የፍጥነት ኢንኮደር ለ አርዱinoኖ

1 የማይሸጥ የዳቦ ሰሌዳ ግማሽ መጠን

1 ወንድ/ሴት ዝላይ ሽቦዎች

2 Capacitor 1000 µF

1 የቴክሳስ መሣሪያዎች ባለሁለት ኤች-ድልድይ ሞተር አሽከርካሪዎች L293D

1 አርዱዲኖ ሜጋ 2560 እና ጀኔኖ ሜጋ 2560

4 የአማዞን ድር አገልግሎቶች AA 2800 Ni-MH ዳግም ሊሞላ የሚችል