ሮቦትን በማስወገድ ግድግዳ ያድርጉ! 6 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ዓላማ -ግድግዳዎችን እና መሰናክሎችን ማስወገድ የሚችል የሚሰራ ሮቦት ከባዶ ለመፍጠር። በእውነቱ አንድ ነገር ማድረግ የሚችል ሮቦት መሥራት ፈልገዋል ፣ ግን እሱን ለማድረግ ጊዜ ወይም ዕውቀት አልነበረውም? ከእንግዲህ አትፍሩ ፣ ይህ አስተማሪ ለእርስዎ ብቻ ነው! የእራስዎን ሮቦት ሥራ ለማስኬድ ሁሉንም አስፈላጊ ክፍሎች እና ፕሮግራሞች እንዴት እንደሚሠሩ ደረጃ በደረጃ አሳያችኋለሁ። እኔ አሥር ዓመት ሲሆነኝ መጀመሪያ ሮቦት ለመሥራት ተነሳስቼ ነበር ፣ እና በጠፈር ውስጥ የጠፉትን አየሁ ፣ በዚያ ታዋቂ B-9 ሮቦት ፣ እኔ አንድ ፈልጌ ነበር! ደህና ከስድስት ዓመታት በኋላ በመጨረሻ የሚሠራ ሮቦት ሠራሁ ፣ ስሙ- በእርግጥ ዋልቦት! የበለጠ ለማወቅ… ወደ ደረጃ አንድ ይሂዱ።

ደረጃ 1 - የመሰብሰቢያ ዕቃዎች

ለዚህ ፕሮጀክት የሚያስፈልጉዎትን አንዳንድ ነገሮች ለማዘዝ እና ለመሰብሰብ ጥሩ ጊዜ አሁን ነው። የዋልቦት “አንጎል” በአትሜል ማይክሮሜል ተቆጣጣሪ ነው Atmega168 ተብሎ የሚጠራው ፣ በጣም ፈጣን ፣ ለመጠቀም ቀላል እና ርካሽ ነው ፣ ስለሆነም በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የምጠቀምበት ነው። PIC ን ወይም ሌላ የማይክሮ መቆጣጠሪያዎችን መጠቀም የሚመርጡ ከሆነ እኔ ግን በኮዱ ልረዳዎት አልችልም! ለ Atmega168 የፕሮቶታይፕ ቦርድ በመሥራት ጊዜዬን እንዳባክን ስላልተሰማኝ ዩኤስቢ አርዱዲኖን ገዛሁ። ለመጠቀም በጣም ቀላል ነው ፣ ዩኤስቢን ይደግፋል ፣ ቡት ጫ loadው ቀድሞውኑ የተቃጠለ ፣ በጣም ርካሽ እና ከ C ++ ጋር የሚመሳሰል ነፃ የፕሮግራም ሶፍትዌር አለው። ለዚያ ንግግር በቂ ነው ፣ በሚፈልጉት ላይ እንቀጥል! ማሳሰቢያ - እነዚህ ከፈጣን ፍለጋ ያገኘኋቸው ዋጋዎች ብቻ ናቸው ፣ ጠንክረው ከታዩ ምናልባት በሌላ ቦታ የተሻሉ ዋጋዎችን ያገኛሉ ፣ እንዲሁም የ DIgiKey አገናኞች ሊሰበሩ ወይም ጊዜያቸው ሊያልፍባቸው ይችላል ፣ የክፍሉን መግለጫ ይፈልጉ እና ማንኛውም ዋጋ ከአንዱ ጋር የሚዛመድ እዚህ ተዘርዝሯል። ክፍሎች: አርዱዲኖ የዩኤስቢ ቦርድ- $ 34.95LV-EZ1 Ultrasonic Rangefinder- $ 25.952X 54: 1 16mm Spur Gearmotor ፣ FF-050- $ 13.802X የ 4 Energizer NiMH AA ባትሪዎች- $ 4.859 Volt Energizer NiMH ባትሪ- $ 8.992X3mm የባትሪ መያዣ (DigiKey part # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm የቀኝ አንግል ዲሲ የኃይል ተሰኪ - $ 0.952X ጫጫታ ማፈናጠጫ አነፍናፊዎች - $ 0.50L298 ድርብ ሙሉ ኤች ድልድይ - ነፃ ናሙና! 12 "X12" ሉህ ከ 1/ 4 "ሌክሳን ፖሊካርቦኔት - $ 16.363X አሉሚኒየም 1" 8-32 መቆሚያዎች - $ 0.454X 2-56 X 1/4 BUTTON CAP SCREW - 0.37BOX ከ 100 4-40 X 3/8 BUTTON CAP SCREWS - $ 5.403X 8-32 X 3 /8 BUTTON CAP SCREWS - $ 0.29 የኔኦፕሬን የአረፋ ጢሮስ - 3 "D x 0.75" ወ (ጥንድ) - $ 5.36 የማውጫ ማዕከል - 3 ሚሜ (ጥንድ) - $ 8.009 የባትሪ ቅንጥብ (የ DigiKey ክፍል # 234K -ND) ራስጌዎች እረፍት - $ 2.952 ቀይ 2 አረንጓዴ እና 1 ቢጫ 3 ሚሜ ኤልኢዲ-$ 2.20 ድምር 4X 1N5818 SCHOTTKY Diode (ዲጂኬይ ክፍል # 1N5818-E3/1GI-ND)-$ 0.152X 47k እና 2X 2.2k እና 1X 10k ተቃዋሚዎች (digikey part # s P47KBACT-ND እና P2.2KBACT ND እና P10KBACT -ND) - 0.34 ዶላር የፒንግ ፓንግ ኳስ ወይም ሌላ ትንሽ ዝቅተኛ የግጭት ሉል ለካስተር - ነፃ ???? ብጁ ትዕዛዝ አርዱinoኖ የወረዳ መከለያ ደረጃ 4 ይመልከቱ አማራጭ / የእርስዎ ሙሉ ጀማሪ ከሆነ - 22AWG ከፍተኛ ስትራንት ሲሊኮን ሽቦ ጥምር ጥቅል - $ 16.80 ነገሮችን በጥሩ ሁኔታ እንዲታዩ ለማድረግ የተፈቀደላቸው አያያctorsች። ፣ ጠመዝማዛ ፒኖች ፣ 4X 2 ፒን ራስጌ እና መኖሪያ ቤት ፣ 4 ፒን ራስጌ እና መኖሪያ ቤት - 6.45 ዶላር ቬልክሮ ነገሮችን ከመሠረት ጋር ለማጣበቅ እነዚህ መሣሪያዎች ለዚህ ፕሮጀክት እንዲኖራቸው የተጠቆሙ መሣሪያዎች ናቸው ፣ እርስዎ ሊበደር ወይም ሌላ ያለዎትን ነገር መጠቀም ይችላሉ። ተመሳሳይ ዓላማ። የሌክሳን መሠረት እና የተለያዩ ክፍሎች ለመቁረጥ ባንድሶው በሊዛን መሠረት ውስጥ ቀጥ ያሉ ቀዳዳዎችን ለመቆፈር መታ ያድርጉ። ታፕ እና ሞትን በ Lexan base ውስጥ ቀዳዳዎችን መታ ያድርጉ። በሮቦት ላይ የተለያዩ ክፍሎችን ለመሸጥ ጥሩ የመሸጫ ብረት። የኤሌክትሪክ ክፍሎችን ለማረም ዲጂታል መልቲሜትር። አያያorsችን ለመያዝና ለመቁረጥ የሚያስፈልጉ አፍንጫዎች

ደረጃ 2 - መሠረቱን ማዘጋጀት

ደህና ፣ አሁን ዋልቦትን ለመገንባት የሚያስፈልጉትን ሁሉንም አስፈላጊ ክፍሎች ሰብስበው ለመጀመር ጊዜው አሁን ነው። በመጀመሪያ ፣ እኔ የተለያዩ የኃይል መሳሪያዎችን አጠቃቀም አስፈላጊ እንደሚሆን ማስጠንቀቅ አለብኝ ፣ ይህንን እንዴት ማድረግ እንደሚችሉ አስቀድመው ያውቃሉ ብዬ ስለምገምታቸው በደህና ለማንቀሳቀስ ወደ ተገቢው አጠቃቀም አልገባም። ለሚያደርጉት ደደብ ስህተቶች እኔ ምንም ሀላፊነት አልወስድም ፣ እርስዎ በሚያደርጉት ባንድ ላይ ያለውን ጣትዎን መቁረጥ። ማስጠንቀቂያ ተሰጥቶዎታል! ለመጀመር ፣ አብዛኛው ሥራ ለእርስዎ ሰርቻለሁ! አዎ። ያ ከዚህ በኋላ እራስዎን ለመገንባት ለሚያስቡት ማንኛውም ሮቦት መደረግ ያለበት ለዚህ ፕሮጀክት የሁለት ወራቶችን መልሶ ማልማት እና ዲዛይን ያካትታል። እኔ በ SketchUp በ Google (በ Google አመሰግናለሁ) በነጻ ፕሮግራም ውስጥ የዋልቦትን 3 ል አምሳያ ሠርቻለሁ ፣ የ walbot ሞዴሌን ከጉግል 3 ዲ መጋዘን እዚህ ማውረድ ይችላሉ (ማስታወሻ -በሞተር ዓይነት ውስጥ አንዳንድ ልዩነቶች ሊኖሩ ይችላሉ ክፍሎች በአርዱዲኖ አናት ላይ እንደ የወረዳ ጋሻ ጠፍተዋል ፣ ሽቦዎች… ጊዜ ሲኖረኝ ሞዴሉን አዘምነዋለሁ) ደረጃ 1 - የመቁረጫ እና ቁፋሮ መመሪያውን የቃሉን ሰነድ እዚህ ያውርዱ እና ያትሙት። ከታተመ በኋላ 6 "ስፋት በ 5.5" ርዝመት መሆኑን ያረጋግጡ። አሁን 8 1/2 by በ 6 about የሆነ አብነት እንዲኖርዎት እና አንድ ዓይነት ማጣበቂያ ወይም ከፊል ዘላቂ ሙጫ ወይም ባለ ሁለት ዱላ ቴፕ በመጠቀም ፣ የሌክሳን ሉህ ላይ ሁለቱንም አብነቶች ይጫኑ. ደረጃ 2: በተቻለ መጠን የአብነት መስመርን በመከተል የሌክሳን መሠረትን ከባንዳው ጋር ይቁረጡ። ለማቃለል ፣ ስለ ቢላ ማሰር ሳይጨነቁ እየሰሩበት ያለውን ቦታ ለማስለቀቅ በዙሪያው ዙሪያ ትንሽ የእርዳታ መሰንጠቂያ ይቁረጡ። ሲጨርሱ ፣ ቁርጥራጮችዎ ፍጹም ካልወጡ ጠርዞቹን ለማለስለስ አንዳንድ የአሸዋ ወረቀቶችን መጠቀም ይችላሉ። ደረጃ 3-በመቆፈሪያ ማተሚያ ላይ ለ 8-32 መቆሚያዎች ቀዳዳዎችን ለመሥራት #29 መሰርሰሪያ ይጠቀሙ ፣ እና ለአራዱኖ ለ 4-40 የመጠምዘዣ መጠን ሞተር ተሸካሚ ብሎኮች እና መቆሚያዎች ቀዳዳዎቹን ለመሥራት #43 መሰርሰሪያ። ቁፋሮ በሚደረግበት ጊዜ ፖሊካርቦኔት (ሌክሳን) ቀዝቀዝ እንዲል ትንሽ WD-40 ወይም ውሃ እንደ ቅባትን መጠቀሙን ያረጋግጡ። አማራጭ-አንድ ትልቅ 1 "forstner bit ወይም ሌላ ትልቅ ቁፋሮ ቢት ፣ ሁለቱ መስመሮች በ TOP ንብርብር ላይ በሚያልፉበት ቀዳዳ በትክክል መቦጨቱ ጠቃሚ ነው። ይህ አንድ አካባቢ ከላይኛው ሽፋን ወደ ታችኛው ክፍል ሽቦዎችን እንዲያስተላልፍ ያስችለዋል። እኔ በእኔ ላይ አደረግኩ እና ያ እርስዎ ያደረጉት በስዕሉ ውስጥ ይመልከቱ ፣ ግን አስፈላጊ አይደለም። ደረጃ 4-በስብስቡ ውስጥ የገዙትን 4-40 መታ በመጠቀም ፣ በ #43 መሰርሰሪያ የያዙትን ቀዳዳዎች በጥንቃቄ መታ ያድርጉ። ከዚያ 8-32 ን መታ በማድረግ ተመሳሳይ ያድርጉ በ #29 መሰርሰሪያ ለቆመባቸው 3 ጉድጓዶች የቆፈሯቸውን 3 ጉድጓዶች። ቁሳቁሶችን በቧንቧ እንዴት እንደሚገጣጠሙ የማያውቁ ከሆነ ፣ እዚህ እንዴት እንደሚማሩ ይማሩ። እኔ ገመድ አልባ መሰርሰሪያ እጠቀማለሁ ፣ ግን ጀማሪ ከሆኑ ብቻ አይመከርም። ደረጃ 5 - goo ሄደ ወይም ሌላ ተለጣፊ ማስወገጃ በመጠቀም የቁፋሮ እና የመቁረጫ አብነቶችን ያስወግዱ እና ሌክሳንን ከሁሉም የጣት አሻራዎች እና ቅባት ይታጠቡ።

ደረጃ 3 - ሮቦትን ይሰብስቡ

ቀደም ሲል የገዛናቸውን ነገሮች እና የመጨረሻ ደረጃ ያደረጉትን መሠረቶችን በመጠቀም ሮቦቱን አንድ ላይ ለማሰባሰብ ጊዜው አሁን ነው። ደረጃ 1-እርስዎ በከፈቷቸው እና በክር ባደረጓቸው 3 ጉድጓዶች ላይ 8-32 አንድ ኢንች መቆሚያዎችን ይከርክሙ። በስዕሉ ውስጥ በጣም ረጅም ስለሆኑ በመቆሚያዎቹ ጫፎች ላይ ካፕዎችን ለጊዜው አስቀምጫለሁ ፣ ግን እንደ ድሬሜል መሣሪያ እንዲቆርጡዋቸው እመክራለሁ። ያገኙዋቸው 32 ብሎኖች ፣ የላይኛውን ወደ መቆሚያዎቹ ያያይዙ። ማሳሰቢያ -የብረት ዊንጮችን ወደ ፕላስቲክ ለመገጣጠም መሞከር ከባድ ሊሆን ይችላል ፣ ለማቃለል ፣ በክሮቹ ላይ ትንሽ ፓራፊን (ሻማ) ሰም ይቀቡ እና በተቀላጠፈ ሁኔታ መሄድ አለባቸው። ደረጃ 3: አሁን ለሞተር (ሞተርስ) መሪዎችን እና መያዣዎችን (ብየዳዎችን) ለመሸጥ ጥሩ ጊዜ ይሆናል ፣ እዚህ ወደ ሞተሮች (ሞተሮች) እንዴት እንደሚሸጡ ለማወቅ እዚህ ይሂዱ። መንኮራኩሮቹ እርስ በእርሳቸው ትይዩ እንዲሆኑ 2 አግድም ቀዳዳዎችን መጠቀሙን ያረጋግጡ (ዊንጮቹን በአቀባዊ ካስቀመጡ የማርሽሩ ትንሽ ወደ ኋላ እና ወደ ፊት ሊንሸራተት ይችላል ፣ ግን በቀጥታ እንዳይሄድ ለማድረግ በቂ ነው)። ደረጃ 5 - የተሸከሙትን ብሎኮች በአቀባዊ ለመቆም እና ከላይ እና በታችኛው ንብርብሮች መካከል ወደ ቦታው ማንሸራተት/መንቀጥቀጥ በቂ ቦታ መኖር አለበት። አሁን ሁሉንም የ4-40 ቆብ ብሎኖች በየራሳቸው ቀዳዳዎች ውስጥ በማስገባት እና በመጠምዘዝ በቦታው ላይ ያድርጓቸው። ደረጃ 6 አሁን በኤኤን ፣ አርኤክስ ፣ +5 እና GND ቀዳዳዎች። አሁን ለእሱ የ 90 ዲግሪ የመጫኛ ቅንፍ ያግኙ ወይም ይስሩ። የተረፈውን የሌክሳን ቁራጭ እጠቀማለሁ ፣ 1 “በ 2” አንድ ቁራጭ ቆረጥኩ ፣ ተጣጣፊ እስኪሆን ድረስ በትንሽ ምድጃ ውስጥ ሞቀው እና መሃል ላይ የ 90 ዲግሪ ማእዘን እስኪያጠፍ ድረስ። ከዚያ በ Sonar ሞዱል ውስጥ ከሚገኙት የመጫኛ ቀዳዳዎች ጋር የሚዛመዱ በቅንፍ ውስጥ አንዳንድ ተጨማሪ ቀዳዳዎችን መቆፈር ይችላሉ ፣ ወይም አንዳንድ ባለ ሁለት ጎን ተለጣፊ አረፋ መጠቀም ይችላሉ። ወይም Velcro ን ወደ ቅንፍ ፣ እና ቅንፍውን ወደ ሮቦት መሠረት ለመጫን ይጠቀሙ። ደረጃ 7 - ለዋልቦቴ የድሮ Cpasella ጎማዎችን እጠቀማለሁ እና በእቃ መጫኛ ላይ ብጁ ማዕከላት እንዲሠሩላቸው አድርጌአለሁ። ስለዚህ ያ ማለት መንኮራኩሮችን እና ማዕከሎችን ከክፍሎች ዝርዝር ካገኙ ሮቦትዎ ትንሽ የተለየ ይመስላል። በ 3 ሚሜ ቦረቦረ ቀለል ያሉ ጎማዎችን ማግኘት/መሥራት ከቻሉ ፣ እንዲያደርጉት እመክራችኋለሁ። ለማንኛውም ፣ መንኮራኩሩን ይውሰዱ እና በሚሰጡት ዊንችዎች አማካኝነት ማዕከሉን ወደ ላይ ይጫኑት እና ከዚያ ያንን በ 3 ሚሜ የሞተር ዘንግ ላይ superglue ወይም epoxy በመጠቀም ያያይዙት። ደረጃ 8-የ 4-40 ዊንጮችን በመጠቀም የአርዲኖን ሰሌዳ ወደ ላይኛው መሠረት ይጫኑ። ለመጠቀም ጥቂት የሚሆኑትን አጭር የ4-40 አቋራጮችን ማግኘት ከቻሉ ፣ ጥቂት ማጠቢያዎችን ወይም ትንሽ ገለባ ክፍልን ብቻ በመጠቀም ከላይኛው መሠረት ላይ ጥቂት ሚሊሜትር ከፍ ለማድረግ። ቬልክሮ በመጠቀም በየራሳቸው ቦታ ያዙ። ቬልክሮ እጠቀማለሁ ምክንያቱም ጠንካራ ስለሆነ አሁንም ማስከፈል ሲያስፈልጋቸው እነሱን ለማስወገድ ያስችልዎታል። 9Volt በአርዱዲኖ ፊት ለፊት ባለው የላይኛው ደረጃ ላይ መጫን አለበት። የ 2 AA ባትሪ መያዣዎች ከሞተሮች በስተጀርባ መሄድ አለባቸው (ሁሉም ነገር የት እንደሚሄድ ለማየት በ SketchUp ውስጥ ያለውን የ 3 ዲ አምሳያውን ይመልከቱ)። በባትሪዎቹ ላይ ፈጣን ማስታወሻ ፣ ለ 9 ቮልት (6 ባትሪዎች * 1.5 ደረጃ ስላልተሰጣቸው ሞተሮችን ሊያበላሹ የሚችሉ መደበኛ 1.5 ቮልት አልካላይዎችን የሚጠቀሙ ከሆነ ፣ 1.2 ቮልት ኤ ኤ ኃይል የሚሞሉ ህዋሳትን (አብዛኛው ሊሞሉ የሚችሉ ኒኤምኤች 1.2 ቪ) መጠቀምዎን ያረጋግጡ። ቮልት = 9 የት እንደ 6*1.2 = 7.2 ቮልት) ደረጃ 10-የፒንግ ፓን ኳስ ግማሽ ወይም ሌላ ተንሸራታች ወለል ያለው የ “ሶስተኛ ጎማ” AKA caster AKA ከፒንግ ፓንግ ኳስ ጋር ተመሳሳይ መጠን ያለው ጊዜ። ከላይ ከተጠቀሱት ሁለት ነገሮች ውስጥ አንዱን ይውሰዱ እና ለሁለት ይከፋፈሉት ፣ የሚወዱትን የመከፋፈያ መሣሪያ በ hacksaw ወይም guillotine መጠቀም ይችላሉ። የታችኛው ንብርብር መሠረት። እኔ የእኔን ባስቀመጥኩበት ሥዕል ውስጥ ማድረግ ይችላሉ ፣ ለሌሎቹ ሁለት መንኮራኩሮች ድጋፍ እስካልሰጠ ድረስ ምንም ችግር የለውም። ከግማሽ በላይ ነዎት። ወደ ኤሌክትሮኒክስ!

ደረጃ 4 የኤሌክትሪክ አንጎል መጨመር።

እሺ ፣ ስለዚህ በዚህ ፕሮጀክት ሜካኒካዊ ክፍል ጨርሰሃል ፣ ፍራንክ-ሮቦትን አዕምሮውን ለመስጠት ጊዜ አለህ! ለወረዳ መከለያ ወደዚህ ደረጃ የጠቀስኩትን በደረጃ አንድ ይመለከታሉ። በከፍተኛ (1) ወይም በዝቅተኛ (0) 0-5ቮልት ምልክት ውስጥ የሂደቱን እና የውጤት መረጃን ሳይጨምር አርዱዲኖ ለዚህ ሮቦት ምንም ማድረግ አይችልም። በተጨማሪም የማይክሮ መቆጣጠሪያዎች እንደ ሞተርስ ያሉ ነገሮችን ማቅረብ እና የሚፈልጉትን ከፍተኛ የአሁኑን ማስተላለፍ አይችሉም። በ Atmega168 ሞተርን ለማብራት ከሞከሩ ፣ እርስዎ የሚያገኙት ምናልባት ጭስ እና ነፃ ርችቶች ማሳያ ብቻ ነው። ስለዚህ እርስዎ የሚጠይቁትን የማርሽ-ራስ ሞተሮችን እንዴት እንቆጣጠራለን? Surveyyyyy ይላል- ሸ-ድልድይ! ስለእነሱ የበለጠ ለማወቅ ከፈለጉ ወደዚህ ይሂዱ። ለአሁኑ ማወቅ ያለብዎት ነገር ቢኖር አንድ ኤች-ድልድይ ከሚሮኮኮተር መቆጣጠሪያ ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ ምልክት ይወስዳል ፣ እና ሞተሮቻችንን ከኤኤ ባትሪዎች አቅርቦት የቮልቴጅ ምንጭ እኛ እንሰጠዋለን። የአርዱዲኖ ማህበረሰብ እንደሚጠራቸው የወረዳ መከለያ ፣ በአርዱዲኖ አናት ላይ የሚያርፍ እና ከጭንቅላት ፒን ጋር የሚገጣጠም ፒሲቢ (የታተመ የወረዳ ሰሌዳ) ይሆናል። በዚህ ጋሻ እንደ L298 H-Bridge ፣ አንዳንድ ኤልኢዲዎች እና የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ሽቦዎች ያሉ ክፍሎችን እንጨምራለን። ንስር በሚባል የ PCB CAD ፕሮግራም ውስጥ የእኛን የወረዳ ጋሻ ፒሲቢ (PCB) በማዘጋጀት ብዙ ጊዜ ሥራውን ለእርስዎ ሰርቻለሁ። በእራስዎ በባለሙያ የተሰራ የወረዳ ጋሻ ለማግኘት ወደ BatchPCB ይሂዱ። BatchPCB ከ Spark Fun ኤሌክትሮኒክስ ጠፍቷል ፣ እና እነሱ እንደ እኔ እና እንደ እርስዎ ካሉ ሰዎች በጣም በተመጣጣኝ ዋጋ ትናንሽ ትዕዛዞችን በመውሰድ ላይ ያተኮሩ ናቸው። ጋሻዬን ማዘዝ እንዲችሉ በመቀጠል እራስዎን መለያ ያድርጉ ፣ ከዚያ https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip ፋይል (እንዲሁም በዚህ ሥዕል ግርጌ ላይ) ያግኙ። set) የሚያስፈልጋቸውን ወርቃማ 7 ፋይሎችን የያዘው - GTL ፣ GTO ፣ GTS ፣ GBL ፣ GBO ፣ GBS እና TXT ቁፋሮ መመሪያ። ከዚህ በታች ያሉትን ሁለት ሥዕሎች እንደ ማጣቀሻ ይመልከቱ ፣ ግን በመሠረቱ በጣቢያው ላይ ባለው የላይኛው የሥራ ክፍል ውስጥ “አዲስ ዲዛይን ይስቀሉ” ን ጠቅ ያድርጉ ፣ እና ከዚያ ሁሉንም የዚፕ ፋይልን ያግኙ እና ይስቀሉ ፣ እና ከዚያ ሁሉንም ያረጋግጡ ንብርብሮች በሚፈልጉት ቦታ ላይ ናቸው ፣ አስገባን ጠቅ ያድርጉ እና የንስር ፒሲቢ አረፋን ይምረጡ እና እንደገና ያስገቡ። የዴሞክራቲክ ኮንጎውን ቦት አል passedል የሚል ኢሜል ይልካል እና ወደ ግዢ ጋሪዎ ለማከል ጠቅ ማድረግ የሚችሉበት አገናኝ ይኖረዋል ፣ ከዚያ ያዝዙት። እንደ $ 30 ያስከፍላል እና ወደ እነሱ በሚልኩበት ጊዜ እና በምን ዓይነት መላኪያ እንደሚያገኙ ላይ በመመርኮዝ 1-2 ሳምንታት ያህል ይወስዳል። አሁን በኤሌክትሮኒክስ ጥሩ ከሆኑ ፣ እና በፕሮቶታይፕ ቦርድ ላይ የራስዎን መሥራት እንደሚችሉ ያስቡ (ይህንን ለጊዜው አደረግሁት) ፣ ወይም የእራስዎን የ PCB ን መቀባት ከፈለጉ ፣ ከዚያ ይቀጥሉ ግን ያንን እንዴት ማድረግ እንዳለብኝ እየተወያየሁ አይደለም። እዚህ ጊዜ እና ቦታን ስለሚያባክን። እርስዎ እራስዎ ለማድረግ ከመረጡ ታዲያ እዚህ ላይ መርሃግብሩን ብቻ ማግኘት ይችላሉ ፣ እሱ ትንሽ የተጨናነቀ እና የተዘበራረቀ ስለሆነም መጋዘን ይሁኑ። ኦ ፣ እና በፒሲቢ ላይ አንድ ተጨማሪ ማስታወሻ እዚያ ላይ አንዳንድ የሐር ማያ ገጽ ግራፊቴቶች አሉት ፣ ስለዚህ በፒሲቢ ፋብሪካ ውስጥ ያሉት ወንዶች በወረዳ ሰሌዳዎ ላይ የቹክ ኖርሪስ እውነታዎችን ይጽፉ ነበር ብለው አያስቡ! ስለዚህ ወደ አንድ ሳምንት በፍጥነት እንሂድ እና የወረዳ ሰሌዳውን እንደያዝን እንገምታለን… ደረጃ 1: ለአርዱዲኖ ራስጌዎች ቀዳዳዎች በጋሻው ላይ ላሉት የራስጌ ካስማዎች ቀዳዳዎች መሰለፋቸውን ያረጋግጡ። አሁን በስህተቴ ምክንያት ፣ በ L298 ኤች-ድልድይ ላይ ያሉትን አንዳንድ ካስማዎች ወደኋላ ማጠፍ አለብዎት ፣ ስለዚህ በጋሻዎቹ ላይ ቀዳዳዎችን ይጭናሉ። ስለሆነው ሁሉ አዝናለሁ. የሽያጭ ብረትዎን ያሞቁ እና ለአንዳንድ ዋና ብየዳዎች ይዘጋጁ! እንዴት እንደሚሸጡ ካላወቁ ወይም ዝገቱ ከሆኑ ይህንን ገጽ በ Spark Fun ይመልከቱ። ደረጃ 2 - የወንድ ራስጌዎችን ፒን ወደ ቦርዱ ያሽጡ። እነሱ በደንብ እንዲገጣጠሙ ለማረጋገጥ ፣ የወንዱን ራስጌዎች መጀመሪያ ወደ አርዱዲኖ ውስጥ እንዲጣበቁ ሀሳብ አቀርባለሁ ፣ ከዚያ ጋሻውን በላያቸው ላይ ያስተካክሉት። እና እነሱን ሸጡ። ደረጃ 3: አሁን L298 H-Bridge ን ወደ ጋሻው እና ወደ ቀሪዎቹ ክፍሎች (ኤልኢዲዎች ፣ ፖላራይዝድ አያያዥ ፒኖች ፣ ተከላካዮች እና ዳዮዶች) ይሸጡ። ከላይ ባለው የሐር ማያ ገጽ ሽፋን ምክንያት ሁሉም ነገር የት እንደሚሄድ ፒሲቢው እራሱን በደንብ መግለጽ አለበት። ሁሉም ዳዮዶች 1N5818 ናቸው ፣ እና በዲዲዮው ላይ ያለውን ክር ከሐር ማያ ገጹ ላይ ካለው ገመድ ጋር ማዛመድዎን ያረጋግጡ። R1 እና R2 የ 2.2 ኪ resistors ፣ R3 እና R4 የ 47 ኪ resistors ናቸው ፣ እና R5 የ 10 ኬ resistor ነው። ሞተሮቹ ወደ ፊት መሄዳቸውን ለማሳየት የ LED 1 እና 3 አረንጓዴዎች ናቸው ፣ እና ሞተሮቹ በተቃራኒው መሄዳቸውን ለማሳየት የ LED 2 እና 4 ቀይ ናቸው። LED 5 መሰናክል አመልካች ነው እና sonar በፕሮግራሙ ወሰን ውስጥ እንቅፋት ሲወስድ ያሳያል። ዋልቦትን ለወደፊቱ ከተለያዩ ዳሳሾች ጋር የማዘመን አማራጭን ለመተው ተጨማሪ የመዝለያ ቦታዎች አሉ። ደረጃ 4 - ሽቦዎቹን በቀጥታ ወደ ቦርዱ የሚሸጡ ከሆነ ከዚያ ደረጃ 5 ን ይዝለሉ። ሽቦዎቹን በቀጥታ ወደ ጋሻው መሸጥ እንደ ንፁህ ሳይሆን በጣም ፈጣን እና ርካሽ ነው። አሁን ለሁለቱም ሞተሮች 4 ሽቦዎች ፣ ከእርስዎ AA የባትሪ እሽጎች የሚመጡ 4 ገመዶች እና ከሶናር የሚወጡ 4 ገመዶች ሊኖሯቸው ይገባል። የባትሪ ጥቅሎችን መጀመሪያ እናድርግ። ሽቦዎቹን የት እንደሚሸጡ ሥዕላዊ መግለጫ ሁለተኛውን ስዕል ይመልከቱ። አሁን ያ ተጠናቀቀ ፣ የ LEFT ሞተር ሽቦዎችን በ PCB ላይ ለ MOT_LEFT ምልክት በተደረገባቸው ቀዳዳዎች ፣ እና የ RIGHT ሞተር ሽቦዎችን ወደ MOT_RIGHT ቀዳዳዎች (ትዕዛዙ ምንም አይደለም ፣ ያንን በኋላ በሶፍትዌር ማስተካከል እንችላለን)። ለሶናር ፣ በፒሲቢ ላይ በ SONAR ቀዳዳዎች ፊት ትናንሽ መለያዎች መኖር አለባቸው። የ GND ሽቦዎን ከ GND ቀዳዳ ፣ 5V ሽቦውን ወደ ቪሲሲ ቀዳዳ ፣ የ RX ሽቦን ወደ ኤናብ ቀዳዳ እና የኤኤን ሽቦን ከአና 1 ቀዳዳ ጋር ያዛምዱት። ከዚያ በሽቦዎቹ መከናወን አለብዎት! ደረጃ 5 በቦርዱ ላይ ላሉት ሽቦዎች የፖላራይዜሽን ማያያዣ ፒኖችን የሚጠቀሙ ከሆነ እና እንዴት እንደሚጠቀሙባቸው የማያውቁ ከሆነ እዚህ ላይ ያንብቡ። አሁን በሁሉም የወንዶች ፖላራይዝድ አያያ inች ውስጥ ወደ ተጓዳኞቻቸው ቀዳዳዎች ብዛት። በመታየቱ ውስጥ እንዲሰለፉ በመሬት ክፍተቶች ውስጥ የከረሩ ፒኖችን የት እንደሚጣበቁ ለማየት ከዚህ በታች ያለውን ሥዕላዊ መግለጫ ይመልከቱ። ቀጥሎ ለግራ እና ለቀኝ የሞተር ሽቦዎች የፖላራይዜሽን አገናኝ መኖሪያ ያድርጉ ፣ ግራው ወደ MOT_LEFT ፣ እና ወደ MOT_RIGHT እስከሚሄድ ድረስ ሽቦዎቹ በየትኛው ትዕዛዝ እንደሚገቡ ምንም ለውጥ የለውም (ሮቦቱ በሶፍትዌሩ ውስጥ በየትኛው መንገድ እንደሚሄድ ማስተካከል እንችላለን). የ GND ሽቦዎ ወደ GND ቀዳዳ ፣ 5V ሽቦ ወደ ቪሲሲ ቀዳዳ ፣ የ RX ሽቦ ወደ ኤናብ ቀዳዳ እና የኤኤንኤ ሽቦ ወደ አና 1 ቀዳዳ እንዲሠራ ለማድረግ በመጨረሻ የሶናር ሽቦዎችን ሽቦዎቹን መሰለፉን / አቅጣጫውን ያረጋግጡ። አንዴ ከጨበጡ ፣ ከሽቦ ፣ እና እነዚያን አንድ ላይ ካገናኙ ፣ በሽቦዎቹ መከናወን አለብዎት! ደረጃ 6: አሁን የእርስዎን የ 9 ቮት (በእውነቱ 7.2 ቮልት) ባትሪዎን በመጠቀም አርዱዲኖን ኃይል መስጠት መቻል አለብዎት። የ 9 ቮት ቅንጥብ ማያያዣን በመጠቀም የኃይል መሰኪያውን ይክፈቱ እና አዎንታዊ ቀይ ቀይ ሽቦን ወደ ማእከሉ ታብ ይግዙ እና ጥቁር ጎርዱን ሽቦ ወደ ውጫዊው የብረት ክፍል በሚሄድበት ትር ላይ ያድርጉት። ይህ ማዕከላዊ / የውስጠኛው ቀዳዳ አወንታዊ መሆኑን ለማረጋገጥ ይህ ወሳኝ ነው ፣ ይህንን ከቀየሩ ማይክሮ መቆጣጠሪያው ከማሞቅ ፣ ከማጨስ ወይም ከመበተን በስተቀር ምንም አያደርግም። በድንገት የእርስዎን Atmega168 ጥብስ ከሆነ እዚህ አዲስ ማግኘት ይችላሉ ነገር ግን የቡት ጫ loadውን መልሰው ማቃጠል ይኖርብዎታል። ይህንን እንዴት ማድረግ እንደሚቻል ለማወቅ የ Arduino መድረክን ይመልከቱ። ሁሉም ኤሌክትሮኒክስ ለአሁኑ መጠናቀቅ አለበት! አሁን ቀላል ነገሮች ብቻ ቀርተዋል!

ደረጃ 5 የዋልቦትን ፕሮግራም ማድረግ

ስለዚህ ሁሉንም የውጭ ሜካኒካል እና የኤሌክትሪክ ሥራ ሠርተዋል ፣ አሁን ዎልቦትን ከግድግዳዎች እንዲርቅ ለማስተማር ጊዜው አሁን ነው። ነፃውን የአርዱዲኖ ፕሮግራም ያውርዱ እና በአሽከርካሪዎች አቃፊ ውስጥ ካለው የዩኤስቢ ነጂዎች ጋር ይጫኑት። ለዋልቦት የጻፍኩትን ፕሮግራም እዚህ ያውርዱ እና በአርዱዲኖ ፕሮግራም ውስጥ ያንን ይክፈቱ። ቀጥሎም በላዩ ላይ ሲያንዣብቡ ወደ ግራ ያረጋግጡ የሚለውን የመጫወቻ (የጎን ትሪያንግል) ቁልፍን ጠቅ በማድረግ ኮዱን ማጠናቀር ይፈልጋሉ። ማጠናቀቁን ሲያጠናቅቅ አርዱዲኖን ለመሰካት የዩኤስቢ ገመድ ይጠቀሙ። አርዱዲኖ ራሱ 5 ቮት በሚቆጣጠሩት የዩኤስቢ ገመዶች ሊሠራ ይችላል። በአርዱዲኖ ላይ ካለው ከብር ዩኤስቢ መሰኪያ አጠገብ ፣ የመዝለያ ፒን (ከሶስቱ ፒን ሁለት የሚጣበቅ ትንሽ ጥቁር ፕላስቲክ እና ብረት) መኖር አለበት ፣ ቦርዱ በዩኤስቢ በኩል ኃይል ሲሰጥ ያንን ፒን የተቀናበረ መሆኑን ያረጋግጡ። የዩኤስቢ መሰኪያ አቅራቢያ (ከዝላይ ፒን ስር ሁለት መሰየሚያዎች መኖር አለባቸው ፣ ቀኝ ዩኤስቢ ነው ፣ EXT ማለት አለበት ፣ አሁን በዩኤስቢ ላይ ይፈልጋሉ)። ስለዚህ አሁን የዩኤስቢ ገመዱን ወደ አርዱዲኖ ቦርድ ሲሰኩ እኛ ከሠራነው የፒሲቢ ጋሻ ስር ያለው አረንጓዴ ኃይል ኤልኢዲ መሆን አለበት ፣ እና በላዩ ላይ ያለው ቢጫ አመልካች ኤልኢ አንድ ወይም ሁለት ጊዜ ማብራት አለበት።ማሳሰቢያ -በአርዱዲኖ ቦርድ ላይ ያለው አረንጓዴ ኃይል LED ካልበራ የዩኤስቢ ገመዱን ያውጡ እና የ jumper pin ን እንደገና ይፈትሹ ፣ እና የዩኤስቢ ገመድ በኮምፒተርዎ ውስጥ እንደተሰካ! በአርዱዲኖ ፕሮግራም ውስጥ ኮዱን አስቀድመው ማጠናቀር ነበረብዎት ፣ ስለዚህ አሁን የሰቀላ ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ እና በአርዱዲኖ ሰሌዳ ላይ መስቀል መጀመር አለበት (ይህ እየሆነ ከሆነ በአርዱዲኖ ቦርድ ላይ ብርቱካናማ TX እና RX LED ብልጭታ ማየት ይችላሉ)። እሱ ምላሽ የማይሰጥ ስህተት መጀመሪያ ከደረሰ የአርዲኖ ቦርድ (የትንሹ DIP መቀየሪያ ፣ ይህንን ከገፉ በኋላ ኮዱን እንደገና ከመጀመሩ በፊት ኮዱን ለመስቀል 6 ሰከንዶች ያህል አለዎት) ፣ አሁንም ካልሰራ, የዩኤስቢ ነጂዎችን በትክክል መጫኑን ያረጋግጡ (እነሱ ባወረዱት አርዱinoኖ አቃፊ ውስጥ በአሽከርካሪዎች አቃፊ ውስጥ ናቸው)። አሁንም ወደ ሥራ ማግኘት ካልቻሉ ፣ የአርዲኖ ፎረም ያማክሩ እና እርዳታ ይጠይቁ ፣ እርስዎ ማድረግ ያለብዎትን ሊመሩዎት ይችላሉ። ሁሉም ነገር በጥሩ ሁኔታ ከሄደ የእርስዎ ፕሮግራም በ 10 ሰከንዶች ውስጥ መነሳት ነበረበት ፣ እና የ AA ባትሪዎች ተሞልተው ከተጫኑ ሞተሮቹ ማብራት አለባቸው እና ሶናር በ 16 ኢንች ውስጥ የሆነ ነገር ካወቀ ቢጫ አመላካች መብራቱ ይነሳና ቀኝ ጎማ አቅጣጫውን ለግማሽ ሰከንድ ይቀይራል። አሁን የዩኤስቢ ገመዱን ማላቀቅ ፣ መዝለያውን ወደ EXT መለወጥ ፣ የኃይል ጃክን መሰካት እና መሬት ላይ ማስቀመጥ ይችላሉ። እስካሁን ሁሉንም ነገር በትክክል ከሠሩ ፣ ሮቦትን በማስቀረት አሁን የእራስዎ መሰናክል ይኖርዎታል! ማንኛውም ጥያቄ ወይም አስተያየት ካለዎት (ወይም ምናልባት ያደረግኩትን ወሳኝ ነገር ትቼ ከሄድኩ) በአስተያየቱ ቦታ ላይ መልእክት ይተውልኝ። እንዲሁም ከሮቦት ጋር የተዛመዱ ጥያቄዎች ካሉዎት እኔ አባል ነኝ ያለውን የሮቦቶች መድረክ ማህበርን እንዲቀላቀሉ እመክራለሁ ፣ እና እዚያ ካሉ ሰዎች አንዱ ለጥያቄዎችዎ መልስ ለመስጠት በጣም ደስተኛ ይሆናል! መልካም ዘረፋ!

ደረጃ 6 የኢንፍራሬድ ዳሳሾችን ማከል

ስለዚህ አሁን የሚሰራ ሮቦት አለዎት… ግን ወደ ቀኝ መዞር ብቻ ይችላል ፣ እና አሁንም ወደ ነገሮች የመሮጥ ጥሩ ዕድል አለው። ይህንን እንዴት እናስተካክለዋለን? ሁለት የጎን ዳሳሾችን በመጠቀም። ሁለት ተጨማሪ የአልትራሳውንድ ዳሳሾችን ማግኘቱ በጣም ውድ ስለሚሆን እና ከመጠን በላይ ግድየትን ላለመጥቀስ ፣ ሁለት Sharp GP2Y0A21YK የርቀት መለኪያ ዳሳሾችን እንጠቀማለን። እነዚህ ሰፋ ያለ አንግል ስለሆኑ ሰፋ ያለ የእይታ መስክ ይሰጠናል። እኛ ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ ብቻ ስንጠቀም ፣ ደፍ 16 ኢንች ነበር ፣ ይህ ብዙ ክፍል ነው ፣ ግን አስፈላጊ ነበር። ከዚህ በታች ባለው ሥዕል ላይ እንደሚመለከቱት ፣ ሶናር የዋልቦትን ስፋት 16 ኢንች ያህል ሲርቅ ይለየዋል። ነገር ግን ዋልቦት በአንድ ጥግ ላይ (ግድግዳው በስተቀኝ ካለው) ግድግዳውን ከፊት ለይቶ ይገነዘባል ነገር ግን ከዚያ በስተቀኝ በኩል ወደ ግድግዳው ይቀየር እና ተጣብቋል። ሆኖም ፣ እኛ በሶናር በሁለቱም ጎኖች ላይ ሁለት የኢንፍራሬድ ርቀት ዳሳሾች ካሉ ፣ እኛ ማለት ይቻላል የ sonars ዓይነ ሥውር ነጥቦችን ማስወገድ እንችላለን። ስለዚህ አሁን ዋልቦት ወደ ጥግ ሲገባ ሊወስን ይችላል - 1. ከፊትና ከቀኝ መሰናክል ካለ ወደ ግራ ይታጠፉ። 2. ከፊትና ከግራ መሰናክል ካለ ወደ ቀኝ ይታጠፉ 3. ከፊት ለፊት እንቅፋት ካለ በቀኝ እና በግራ መዞር። እስካሁን ያልጠቀስነው ነገር አለ ፣ እና ያ እያንዳንዱ ዳሳሾች ድክመቶች ናቸው። ሶናር ከፊቱ ያለውን ለማስላት ድምጽን ይጠቀማል ፣ ግን እሱ ጥሩ ድምጽን በማይያንፀባርቅ ነገር ላይ ቢጠቁም ፣ ለምሳሌ ትራስ? ከፊት ለፊቱ የሆነ ነገር ካለ ለማየት ኢንፍራሬድ ብርሃንን (እኛ ማየት አንችልም) ይጠቀማል ፣ ግን እሱ ጠፍጣፋ ጥቁር ቀለም የተቀባ ነገር ላይ ቢጠቆምስ? (ጥላው ጥቁር የብርሃን አለመኖር ነው ፣ እሱ በንድፈ ሀሳብ ብርሃንን ያንፀባርቃል ማለት አይደለም።) እነዚህ ሁለት ዳሳሾች በአንድ ላይ አንዳቸው የሌላውን ድክመቶች መፍታት ይችላሉ ፣ ስለዚህ ዋልቦት ከፊቱ የሆነ ነገር የሚናፍቅበት ብቸኛው መንገድ ጥቁር ድምጽ የሚስብ ከሆነ ቁሳቁስ። እነዚህ ሁለት ትናንሽ ጭማሪዎች ዋልቦትን በከፍተኛ ሁኔታ እንዴት እንደሚረዱ ማየት ይችላሉ። አሁን እነዚህን ዳሳሾች ወደ Walbot ያክሉ። ደረጃ 1. ዳሳሾችን ያግኙ! ከዚህ በላይ እነሱን ለማግኘት አገናኙን አስቀምጫለሁ። እኔ ሌላ ቦታ ለማግኘት በጣም ከባድ ስለሆኑ ባለ 3-ፒን JST ገመድ ለ Sharp Sensors እንዲያገኙ ሀሳብ አቀርባለሁ። የዩፒኤስ ሰው ሲያደርሳቸው እና ወደ ሥራ እንዲገቡ ሲፈቅድ አሁን አንድ ሳምንት ወደፊት ይዝለሉ። በመጀመሪያ እነሱን ለመጫን መንገድ ያስፈልግዎታል። ለእነሱ የመጫኛ ቅንፍ ማድረግ ያስፈልግዎታል ፣ እኔ የእኔን ከአሉሚኒየም ቁራጭ አውጥቼ ነበር ፣ ግን በእርግጥ ምንም አይደለም። የእኔን ቅንፍ ቅርፅ ለመገልበጥ መሞከር ይችላሉ ፣ ሁሉም ነገር እስከተስማማ ድረስ እና በቦታው እስከተያዘ ድረስ ይሠራል። ደረጃ 2: ዳሳሹን ወደ ቅንፍ ያያይዙ። በመቆሚያው እና በመሰረቱ መካከል ክፍተት እንዲኖር የላይኛውን የፊት ለፊት ሁለት 8-32 ካፕ ዊንጮችን ይንቀሉ። ዳሳሹን በቦታው ላይ ያስተካክሉት እና መልሰው ያያይዙት። ደረጃ 3 - ሽቦዎቹን ወደ ላይ ይጎትቱ። በእርስዎ ፒሲቢ ጋሻ ላይ በ INFRA1 እና INFRA2 በተሰየመው ሰሌዳ ፊት ለፊት ሁለት ቀዳዳዎች የ 3 ቀዳዳዎች አሉ። ቀይ ሽቦውን በ VCC (INFRA ውስጥ ለ IN በጣም ቅርብ የሆነ ቀዳዳ) ወደሚለው ቀዳዳ ያዙሩት ፣ ጥቁር ሽቦውን ወደ መካከለኛው ቀዳዳ ሸጠው ፣ እና ነጩን ሽቦ አና 2 ወይም አና 3 (በ INFRA ውስጥ ካለው ራ ቅርብ ያለው ቀዳዳ) ተብሎ ወደተሰየመው የመጨረሻ ቀዳዳ ይሸጡ።. ሽቦዎቹን በቀጥታ ወደ ቦርዱ ከመሸጥ ይልቅ የፖላራይዝድ አያያዥ ፒኖችን ለመጠቀም መምረጥ ይችላሉ። ደረጃ 4 - የሻር ኢንፍራሬድ ዳሳሾችን በመጠቀም ተጨማሪ ባህሪያትን ያካተተ ይህንን ኮድ ያውርዱ። ይህንን ዋልቦትዎን ያጠናቅሩ እና ይስቀሉ ፣ እና ከመቼውም ጊዜ የበለጠ ብልህ መሆን አለበት! ማሳሰቢያ - አዲሱን ኮድ ለመፈተሽ ብዙ ጊዜ አልነበረኝም ፣ ስለዚህ አንድ ሰው የሆነ ስህተት ካገኘበት ወይም የተሻለ የሚያደርግበትን መንገድ ካየ አስተያየት ይተው።