ዝርዝር ሁኔታ:

ዋላስ ራስ ገዝ ሮቦት - ክፍል 4 - የ IR ርቀትን እና “አምፕ” ዳሳሾችን ይጨምሩ - 6 ደረጃዎች
ዋላስ ራስ ገዝ ሮቦት - ክፍል 4 - የ IR ርቀትን እና “አምፕ” ዳሳሾችን ይጨምሩ - 6 ደረጃዎች

ቪዲዮ: ዋላስ ራስ ገዝ ሮቦት - ክፍል 4 - የ IR ርቀትን እና “አምፕ” ዳሳሾችን ይጨምሩ - 6 ደረጃዎች

ቪዲዮ: ዋላስ ራስ ገዝ ሮቦት - ክፍል 4 - የ IR ርቀትን እና “አምፕ” ዳሳሾችን ይጨምሩ - 6 ደረጃዎች
ቪዲዮ: EMNA መኖም'የ ቀዳማይ ድሪፍዋ ሳባ ሳቢና Eritrean History - Eritrean Media Net Asmera 2024, ህዳር
Anonim
Image
Image
የድጋፍ ወረዳ (MCP3008) ያክሉ
የድጋፍ ወረዳ (MCP3008) ያክሉ

ጤና ይስጥልኝ ፣ ዛሬ የዋልስን ችሎታዎች ለማሻሻል ቀጣዩን ደረጃ እንጀምራለን። በተለይም ፣ የኢንፍራሬድ የርቀት ዳሳሾችን በመጠቀም መሰናክሎችን የመለየት እና የማስወገድ ችሎታውን ለማሻሻል እየሞከርን ነው ፣ እንዲሁም የአሁኑን ለመቆጣጠር እና ያንን ወደ ምናባዊ (ሶፍትዌር) “ዳሳሽ” ለመለወጥ የሮቦክላው ሞተር-ተቆጣጣሪ ችሎታን ለመጠቀም እንሞክራለን። በመጨረሻም ፣ ሮቦቱ ገና አይኤምዩ (የማይለካ የመለኪያ አሃድ) ወይም ቶኤፍ (የበረራ ጊዜ) ዳሳሾች ስለሌለ SLAM (በአንድ ጊዜ አካባቢ እና ካርታ) (ለአሁኑ) እንዴት እንደሚጓዙ እንመለከታለን።

በአሰሳ ፣ በመጀመሪያ ሁለት ዋና ግቦች ብቻ ይሆናሉ-

  1. እንቅፋቶችን ያስወግዱ
  2. የሆነ ቦታ ሲጣበቅ እና ምንም መሻሻል ሲያደርግ ይገንዘቡ። (“እድገት” ማለት ማንኛውንም ትርጉም ያለው ርቀት ወደ ፊት ቀጥሏል ማለት ነው)
  3. 3 ኛ ግብ ሊሆን የሚችለው በግድግዳው ላይ በአግድም ለማስተካከል መሞከር ነው።

ይህ ፕሮጀክት የተጀመረው በሮቦት ኪት እና የቁልፍ ሰሌዳ እና የ ssh ግንኙነትን በመጠቀም መሰረታዊ እንቅስቃሴዎችን ወደ ሥራ በማምጣት ነው።

ሁለተኛው ምዕራፍ ብዙ ዳሳሾችን ለመጨመር በቂ ድጋፍ ሰጭ ወረዳ ማከል ነበር።

በቀድሞው አስተማሪ ውስጥ ፣ በርካታ HCSR04 የአኮስቲክ ዳሳሾችን ጨመርን እና ሮቦቱ በአፓርታማው ውስጥ ሲንቀሳቀስ እንቅፋቶችን ማስወገድ ይችላል።

በጥሩ እና ጠንካራ በሆነ ጠፍጣፋ ወለል በኩሽና እና በአገናኝ መንገዱ ጥሩ ቢሰራም ፣ ወደ መመገቢያ ክፍል ሲቀርብ ሙሉ በሙሉ ዕውር ነው። ጠረጴዛውን እና ወንበሩን እግሮች “ማየት” አይችልም።

አንድ መሻሻል የተለመዱ የሞተር ሞገዶችን መከታተል ሊሆን ይችላል ፣ እና እሴቶቹ ቢዘሉ ፣ ሮቦቱ የሆነ ነገር መምታት አለበት። እሱ ጥሩ “ዕቅድ ቢ” ወይም ሌላው ቀርቶ ሐ ነው ፣ ግን ያ በእውነቱ በመመገቢያ ስፍራው ውስጥ እንዲዞር አይረዳውም።

(አዘምን-በእውነቱ ፣ ለአሁኑ ፣ እኔ ለጊዜው እንዳስወገድኩ እና ዳሳሾችን ከኋላ እንደገለበጥኩ የአሁኑን መከታተል ዕቅድ ሀ ነው)።

የዚህ ክፍል ቪዲዮ መሰናክልን የማስቀረት ዳሳሾችን የመጨረሻ ደረጃ ነው።

በቪዲዮው ውስጥ የሚያዩት ስድስት የፊት HCSR04 አኮስቲክ ዳሳሾች እና ሁለት የ Sharp IR ዳሳሾች ናቸው። የ IR ዳሳሾች በቪዲዮው ውስጥ ብዙም አልገቡም። የእነሱ forte 'በአብዛኛው ሮቦቱ ጠረጴዛ እና ወንበር እግሮች ፊት ለፊት ባለው የመመገቢያ ቦታ ውስጥ እራሱን ሲያገኝ ነው።

ከአነፍናፊዎቹ በተጨማሪ የአሁኑ ተቆጣጣሪው ወደ አንድ ነገር ቢወድቅ በተለይ በመገለባበጥ ወቅት ሥራ ላይ ውሏል።

በመጨረሻም ፣ አንድ ጥያቄን ለመመለስ ያለፉትን 100 እንቅስቃሴዎችን ታሪክ እና አንዳንድ መሠረታዊ ትንታኔዎችን ይጠቀማል።

“በቅርቡ እውነተኛ ወደፊት እድገት (ወይም በአንዳንድ ተደጋጋሚ ዳንስ ውስጥ ተጣብቋል)?”

ስለዚህ በቪዲዮው ውስጥ ወደፊት-ተገላቢጦሽ ተደጋግሞ ሲመለከቱ ፣ ከዚያ ይለወጣል ፣ ይህ ማለት የወደፊቱን ተቃራኒ ንድፍ አውቋል ማለት ነው ፣ ስለዚህ ሌላ ነገር ይሞክራል።

የዚህ የሶፍትዌሩ ስሪት በፕሮግራም የተያዘው ግብ ቀጣይነት ያለው ቀጣይ እድገት ለማድረግ መሞከር እና መሰናክሎችን ለማስወገድ መሞከር ነበር።

ደረጃ 1: የድጋፍ ወረዳ (MCP3008) ያክሉ

የድጋፍ ወረዳ (MCP3008) ያክሉ
የድጋፍ ወረዳ (MCP3008) ያክሉ
የድጋፍ ወረዳ (MCP3008) ያክሉ
የድጋፍ ወረዳ (MCP3008) ያክሉ
የድጋፍ ወረዳ (MCP3008) ያክሉ
የድጋፍ ወረዳ (MCP3008) ያክሉ

የ IR ዳሳሾችን ከማከልዎ በፊት በእነሱ እና በ Raspberry Pi መካከል ያለውን የበይነመረብ ወረዳ እንፈልጋለን።

እኛ MCP3008 አናሎግ-ወደ-ዲጂታል መለወጫ እንጨምራለን። ይህንን ቺፕ ከ Raspberry Pi ጋር እንዴት ማገናኘት እንደሚቻል ብዙ የመስመር ላይ ሀብቶች አሉ ፣ ስለዚህ እዚህ ብዙም አልገባም።

በዋናነት እኛ ምርጫ አለን። የ IR ዳሳሾች ስሪት በ 3 ቪ የሚሰራ ከሆነ ፣ MCP3008 እንዲሁ ሊሠራ ይችላል ፣ እና ከዚያ በቀጥታ ከ Raspberry ጋር መገናኘት እንችላለን።

[3V IR ዳሳሽ] - [MCP3008] - [Raspberrry Pi]

በእኔ ሁኔታ ግን እኔ በአብዛኛው 5 ቮ እየሮጥኩ ነው ፣ ስለዚህ ያ ማለት ባለሁለት አቅጣጫ ደረጃ መለወጫ ማለት ነው።

[5V IR ዳሳሽ]-[MCP3008]-[5V-to-3V bi-directional አውቶቡስ]-[Raspberry Pi]

ማሳሰቢያ -ከ IR ዳሳሽ አንድ የምልክት ውጤት ብቻ አለ። በቀጥታ ወደ MCP3008 የግብዓት አናሎግ ምልክት መስመሮች አንዱ ይሄዳል። ከ MCP3008 (Raspberry Pi) ጋር (በሁለት አቅጣጫዊ አውቶቡስ በኩል) ማገናኘት ያለብን 4 የውሂብ መስመሮች አሉ።

በአሁኑ ጊዜ ሮቦታችን ሁለት የ IR ዳሳሽን ብቻ በመጠቀም ሊሠራ ነው ፣ ግን በቀላሉ ተጨማሪ ማከል እንችላለን። MCP3008 ስምንት የአናሎግ ግብዓት ሰርጦች።

ደረጃ 2: የ IR ዳሳሾች ተራራ

ተራራ IR ዳሳሾች
ተራራ IR ዳሳሾች
ተራራ IR ዳሳሾች
ተራራ IR ዳሳሾች
ተራራ IR ዳሳሾች
ተራራ IR ዳሳሾች
ተራራ IR ዳሳሾች
ተራራ IR ዳሳሾች

ሻርፕ በርካታ የተለያዩ የ IR ዳሳሾችን ይሠራል ፣ እና እነሱ የተለያዩ ክልሎች እና ሽፋን አካባቢ አላቸው። እኔ የ GP2Y0A60SZLF ሞዴልን አዝዣለሁ። የመረጡት ሞዴል በአነፍናፊው አቀማመጥ እና አቀማመጥ ላይ ተጽዕኖ ይኖረዋል። እንደ አለመታደል ሆኖ እኔ የትኛውን ዳሳሾች ማግኘት እንዳለብኝ በትክክል አልመረመርኩም። እሱ ከሚሰጡት ውስጥ “ከታዋቂ ምንጭ በተመጣጣኝ ጊዜ እና ዋጋ የትኞቹን ማግኘት እችላለሁ” የሚል ውሳኔ ነበር።

(አዘምን - ሆኖም ፣ እነዚህ አነፍናፊ በውስጣዊ የአከባቢ መብራት ግራ የተጋቡ ስለሚመስሉ ያ ምንም ላይሆን ይችላል። እኔ አሁንም ያንን ጉዳይ እቃኛለሁ)

በሮቦት ላይ እነዚህን ዳሳሾች ለመጫን ቢያንስ ሦስት መንገዶች አሉ።

  1. እርስ በእርስ በትንሹ ወደ ፊት በመገጣጠም በቋሚ ቦታ ፣ ከፊት ለፊቱ ያስቀምጧቸው።
  2. እርስ በእርስ በትንሹ ወደ ፊት በመገጣጠም በ servo ላይ ያስቀምጧቸው።
  3. በቋሚ ቦታ ፣ ከፊት በኩል ፣ ግን በግራ እና በቀኝ በጣም ሩቅ ማዕዘኖች ላይ ፣ እርስ በእርስ በማዕዘን ያስቀምጡ።

ምርጫ #1 ን ከምርጫ #3 ጋር በማወዳደር #3 የግጭትን አካባቢ የበለጠ የሚሸፍን ይመስለኛል። ምስሎቹን ከተመለከቱ ፣ ምርጫ #3 ሊሠራ የሚችለው የአነፍናፊ መስኮች እንዲደራረቡ ብቻ ሳይሆን እነሱም የሮቦቱን ማእከል እና ከውጭው ስፋት በላይ መሸፈን ይችላሉ።

በምርጫ ቁጥር 1 ፣ አነፍናፊዎቹ እርስ በእርስ ይበልጥ በተነጣጠሉ ፣ በማዕከሉ ውስጥ ዓይነ ስውር ቦታ ይበልጣል።

እኛ #2 ማድረግ እንችላለን ((እንደአስፈላጊነቱ አንዳንድ ምስሎችን ከ servo ጋር ጨምሬአለሁ) እና እነሱ እንዲጠርጉ ያድርጓቸው ፣ እና በግልጽ ይህ በጣም ብዙ ቦታን ሊሸፍን ይችላል። ሆኖም ፣ ቢያንስ ቢያንስ በሁለት ምክንያቶች የ servo አጠቃቀምን በተቻለ መጠን ለማዘግየት እፈልጋለሁ።

  • በ Raspberry Pi ላይ አንዱን የ PWM የግንኙነት ሰርጦችን እንጠቀማለን። (ይህንን ማሻሻል ይቻላል ግን አሁንም…)
  • አሁን ከ servo ጋር መሳል ጉልህ ሊሆን ይችላል
  • ወደ ሃርድዌር እና ሶፍትዌር የበለጠ ይጨምራል

እንደ የበረራ ሰዓት (ቶኤፍ) ፣ ወይም ምናልባት ካሜራ ያሉ ተጨማሪ አስፈላጊ ዳሳሾችን በሚጨምሩበት ጊዜ በኋላ የ servo አማራጭን መተው እፈልጋለሁ።

ከሌሎቹ ሁለት ምርጫዎች ጋር የማይገኝ በምርጫ ቁጥር 2 ሌላ አንድ ሌላ ጥቅም አለ። በብርሃን ላይ በመመስረት እነዚህ የ IR ዳሳሾች ግራ ሊጋቡ ይችላሉ። በእውነቱ ቅርብ የሆነ ነገር በማይኖርበት ጊዜ ሮቦቱ በቅርብ ቅርብ የሆነ ነገር ንባብ ያገኛል። በምርጫ ቁጥር 3 ፣ መስኮቻቸው መደራረብ ስለሚችሉ ፣ ሁለቱም ዳሳሾች አንድ ነገር (ከተለያዩ አቅጣጫዎች) መመዝገብ ይችላሉ።

ስለዚህ የምደባ ምርጫ #3 እንሄዳለን።

ደረጃ 3 - ለመፈተሽ ጊዜ

Image
Image

በ Raspberry Pi ፣ በ MCP3008 ADC እና በ Sharp IR ዳሳሾች መካከል ሁሉንም ግንኙነቶች ከሠራን በኋላ ለመሞከር ጊዜው አሁን ነው። ስርዓቱ ከአዲሶቹ ዳሳሾች ጋር እየሰራ መሆኑን ለማረጋገጥ ቀላል ሙከራ ብቻ።

እንደ ቀደሙ አስተማሪዎች ፣ በተቻለ መጠን የወረዳ ፒ ፒ ሲ ቤተ -መጽሐፍትን እጠቀማለሁ። ነገሮችን ቀላል ያደርገዋል። የ wiringPi ድር ጣቢያውን ከመገምገም በጣም ግልፅ ያልሆነ ነገር ፣ ለ MCP3004/3008 ቀጥተኛ ድጋፍ አለ።

ያለዚያ እንኳን ፣ የ SPI ቅጥያውን ብቻ መጠቀም ይችላሉ። ግን አያስፈልግም። ለ wiringPi የጎርዶን የጊት ማከማቻን በቅርበት ከተመለከቱ ፣ የሚደገፉ ቺፖችን ዝርዝር ያያሉ ፣ ከእነዚህም ውስጥ አንዱ ለ MCP3004/3008 ነው።

በዚህ ገጽ ላይ በትክክል እንዲታይ ማድረግ ስላልቻልኩ ኮዱን እንደ ፋይል ለማያያዝ ወሰንኩ።

ደረጃ 4: ምናባዊ ዳሳሽ - AmpSensor

ሮቦቱ ስለ ውጫዊው ዓለም መረጃ እንዲቀበል የሚያደርጉዎት ብዙ የተለያዩ መንገዶች ፣ የተሻለ ይሆናል።

ሮቦቱ በአሁኑ ጊዜ ስምንት HCSR04 አኮስቲክ ሶናር ዳሳሾች አሉት (የዚህ አስተማሪ ትኩረት አይደሉም) ፣ እና አሁን ሁለት የ Sharp IR ርቀት ዳሳሾች አሉት። ቀደም ሲል እንደተገለፀው ፣ ሌላ ነገር ልንጠቀም እንችላለን-የሮቦክላው ሞተር-ሞገዶች የመለየት ባህሪ።

ያንን የመጠይቅ ጥሪ ለሞተር-ተቆጣጣሪው ወደ C ++ ክፍል ጠቅልለን አምፕ ሴንሰር ብለን ልንጠራው እንችላለን።

በአንዳንድ “ብልጥ” ሶፍትዌሮች ውስጥ በማከል ፣ በቀጥታ እንቅስቃሴ (ወደ ፊት ፣ ወደ ኋላ) እና እንዲሁም የማዞሪያ እንቅስቃሴዎችን (ግራ ፣ ቀኝ) በሚንቀሳቀስበት ጊዜ የተለመደው የአሁኑን ስዕል መከታተል እና ማስተካከል እንችላለን። እነዚያን የአምፖች መጠኖች አንዴ ካወቅን ፣ ወሳኝ እሴት መምረጥ እንችላለን ፣ ስለዚህ አምፕሰንሰሩ ከዚህ እሴት በላይ ካለው የሞተር-መቆጣጠሪያ የአሁኑ ንባብ ካገኘ ፣ ሞተሮቹ ምናልባት እንደቆሙ እናውቃለን ፣ እና ያ ብዙውን ጊዜ ሮቦቱ መበላሸቱን ያመለክታል። ወደ አንድ ነገር።

እኛ በሶፍትዌሩ (በትእዛዝ መስመር አርጊዎች ፣ እና / ወይም የቁልፍ ሰሌዳ ግብዓት በሚሠራበት ጊዜ) ላይ አንዳንድ ተጣጣፊዎችን ካከልን ፣ ሮቦቱ እንዲንቀሳቀስ እና ወደ ዕቃዎች እንዲገባ በማድረግ ብቻ እየሞከርን የ “ወሳኝ-አምፔሮችን” ደፍ ከፍ ማድረግ / መቀነስ እንችላለን ፣ ሁለቱም በቀጥታ ወደ ውስጥ ፣ ወይም በሚሽከረከሩበት ጊዜ።

የሶፍትዌሩ የአሰሳ ክፍላችን የእንቅስቃሴውን አቅጣጫ ስለሚያውቅ ፣ ያንን ሁሉ መረጃ ምናልባት ምናልባት ፣ እንቅስቃሴውን ለማቆም እና ሌላ ነገር ከመሞከርዎ በፊት እንቅስቃሴውን ለተወሰነ ጊዜ ለመቀልበስ መሞከር እንችላለን።

ደረጃ 5 - አሰሳ

ሮቦቱ በአሁኑ ጊዜ በእውነተኛ ዓለም ግብረመልስ ውስጥ ውስን ነው። መሰናክልን ለማስወገድ ጥቂት የርቀት ዳሳሾች አሉት ፣ እና የርቀት ዳሳሾች እንቅፋት ቢያጡ የአሁኑን መሳል የመቆጣጠር የመውደቅ ዘዴ አለው።

እሱ ከኮዴክተሮች ጋር ሞተሮች የሉትም ፣ እና አይኤምዩ (የማይለካ-የመለኪያ-አሃድ) የለውም ፣ ስለዚህ በእውነቱ የሚንቀሳቀስ ወይም የሚሽከረከር መሆኑን እና በምን ያህል ለማወቅ የበለጠ አስቸጋሪ ያደርገዋል።

አንድ ሰው በአሁኑ ጊዜ በሮቦት ላይ ካሉ ዳሳሾች ጋር አንድ ዓይነት የርቀት አመላካች ሊያገኝ ቢችልም ፣ የእይታ መስክቸው ሰፊ ነው ፣ እና ሊገመት የማይችል ነገር አለ። የአኮስቲክ ሶናር ወደ ኋላ በትክክል ላይያንፀባርቅ ይችላል። ኢንፍራሬድ በሌሎች መብራቶች ፣ ወይም በብዙ አንጸባራቂ ገጽታዎች እንኳን ግራ ሊጋባ ይችላል። ሮቦቱ እየተንቀሳቀሰ እንደሆነ እና በምን ያህል እና በየትኛው አቅጣጫ እንደሚንቀሳቀስ ለማወቅ በእውነቱ ለውጡን በርቀት እንደ ቴክኒክ ለመከታተል መሞከር ለችግሩ ዋጋ ያለው መሆኑን እርግጠኛ አይደለሁም።

እኔ ሆን ብዬ እንደ አርዱዲኖን ያለ ማይክሮ መቆጣጠሪያን ላለመጠቀም መርጫለሁ ምክንያቱም ሀ) የ psuedo-C ++ አከባቢን አልወደውም ፣ ለ) እና ያ በጣም ብዙ ልማት የንባብ-ጽሑፍ ማህደረ ትውስታን ያደክማል (?) ፣ እና እኔ ለማልማት የአስተናጋጅ ኮምፒተር ይፈልጋል (?)። ወይም ምናልባት ልክ እንደ Raspberry Pi እሆናለሁ።

Raspbian ን የሚሮጠው ፒ ግን የእውነተኛ ጊዜ ስርዓተ ክወና አይደለም ፣ ስለሆነም በእነዚህ ዳሳሾች አለመረጋጋት እና ስርዓተ ክወና ሁል ጊዜ በትክክል ባላነበቡ ፣ የእነዚህ አነፍናፊዎች ዓላማ ለእንቅፋት-ለማስወገድ እና የተሻለ እንደሚሆን ተሰማኝ ትክክለኛ ርቀት-ልኬት።

ለዚያ ዓላማ (SLAM) የተሻለ ToF (የበረራ ጊዜ) ዳሳሾችን (በኋላ) መጠቀም ስንችል ያ አቀራረብ የተወሳሰበ እና ብዙም ጥቅም በሌለው ይመስላል።

እኛ ልንጠቀምበት የምንችልበት አንዱ መንገድ ባለፉት X ሰከንዶች ወይም ትዕዛዞች ውስጥ የእንቅስቃሴ-ትዕዛዞች የተሰጡትን ዓይነት መከታተል ነው።

እንደ ምሳሌ ፣ ሮቦቱ በሰያፍ አቅጣጫ ጥግ ላይ ተጣብቋል ይበሉ። አንድ ዳሳሾች ስብስብ ወደ አንድ ግድግዳ በጣም ቅርብ እንደሆነ ይነግረዋል ፣ ስለዚህ ይንቀጠቀጣል ፣ ግን ከዚያ ሌላኛው ዳሳሾች ከሌላው ግድግዳ ጋር በጣም ቅርብ እንደሆነ ይነግሩታል። ከጎን ወደ ጎን ጥለት ብቻ በመድገም ያበቃል።

ከላይ ያለው ምሳሌ አንድ በጣም ቀላል ጉዳይ ብቻ ነው። አንዳንድ ብልሃቶችን ማከል ተደጋጋሚውን ንድፍ ወደ አዲስ ደረጃ ከፍ ሊያደርግ ይችላል ፣ ግን ሮቦቱ ጥግ ላይ ተጣብቆ ይቆያል።

ለምሳሌ ፣ በቦታው ወደ ኋላ እና ወደ ፊት ከመሽከርከር ይልቅ ፣ በአንድ መንገድ ይሽከረከራል ፣ ለጊዜው ተቃራኒ ያደርጋል (ከዚያ ወሳኝ የርቀት አመላካቾችን ያጸዳል) ፣ እና ወደ ሌላ አቅጣጫ ቢሽከረከርም ፣ አሁንም በሆነ ማዕዘን ወደ ኋላ ወደ ጥግ ይመለሳል። ፣ በጣም የተወሳሰበ የፓስተርን በመሠረቱ ተመሳሳይ ነገር በመድገም።

ያ ማለት በእውነቱ የትእዛዝ ታሪክን ልንጠቀም እና ያንን መረጃ እንዴት መበዝበዝ እና መጠቀም እንደምንችል ይመልከቱ።

እንቅስቃሴን-ታሪክን ለመጠቀም ሁለት በጣም መሠረታዊ (ቀልጣፋ) መንገዶችን ማሰብ እችላለሁ።

  • ለመጨረሻው የ X የእንቅስቃሴዎች ቁጥር ፣ እነሱ ከ Y patttern ጋር ይዛመዳሉ? አንድ ቀላል ምሳሌ (እና ይህ ተከሰተ) “ወደፊት ፣ ወደ ኋላ ፣ ወደ ፊት ፣ ወደ ኋላ ፣…..” ሊሆን ይችላል። ስለዚህ TRUE (ጥለት ተገኝቷል) ወይም ሐሰት (አልተገኘም) የሚመልሰው ይህ ተዛማጅ ተግባር አለ። እውነት ከሆነ ፣ በፕሮግራሙ አሰሳ ክፍል ውስጥ ፣ ሌሎች የእንቅስቃሴ-ቅደም ተከተሎችን ይሞክሩ።
  • ለመጨረሻዎቹ የ X እንቅስቃሴዎች ፣ አጠቃላይ ወይም የተጣራ ወደፊት እንቅስቃሴ አለ። አንድ ሰው እውነተኛ ወደፊት እንቅስቃሴ ምን እንደሆነ እንዴት ሊወስን ይችላል? ደህና.. አንድ ቀላል ንፅፅር ለመጨረሻው X እንቅስቃሴ “FORWARD” ከ “REVERSE” በላይ ይከሰታል ማለት ነው። ግን ያ ብቻ መሆን የለበትም። ይህ እንዴት ነው - “ትክክል ፣ ትክክል ፣ ግራ ፣ ቀኝ”። እንደዚያ ከሆነ ፣ ሮቦቱ ከአንድ ጥግ ለመውጣት ወይም ወደ ማእዘኑ በግድግዳው ስለቀረበ ፣ ልክ እንደ እውነተኛ ወደፊት እድገት ሊቆጠር ስለሚችል ቀኝ ተራዎችን ማድረግ አለበት። በሌላ በኩል ፣ “ግራ ፣ ቀኝ ፣ ግራ ፣ ቀኝ…” እንደ እውነተኛ ወደፊት እድገት ላይቆጠር ይችላል። ስለዚህ ፣ “RIGHT” ከ “ግራ” በላይ ከተከሰተ ፣ ወይም “ግራ” ከ “ቀኝ” በላይ ከተከሰተ ፣ ያ እውነተኛ እድገት ሊሆን ይችላል።

በዚህ Instructable መጀመሪያ ላይ ፣ ሊቻል የሚችል 3 ኛ ግብ መሰላል ወይም ከግድግዳ ጋር መጣጣም ሊሆን እንደሚችል ጠቅሻለሁ። ለዚያ ግን ፣ እኛ “ለአንዳንድ ነገሮች ቅርብ ነን” ከሚለው በላይ እንፈልጋለን። ለምሳሌ ፣ ርቀትን በተመለከተ ምክንያታዊ ጥሩ ፣ የተረጋጋ ምላሾችን ለመስጠት ሁለት ወደፊት የሚገጣጠሙ የአኮስቲክ ዳሳሾችን (የዚህ ጽሑፍ ትኩረት አይደለም) ማግኘት ከቻልን ፣ አንዱ ከሌላው በጣም የተለየ ዋጋ ያለው ከሆነ ሮቦቱ ወደ ግድግዳው ቀረበ። በአንድ ማዕዘን ላይ ፣ እና እነዚያ እሴቶች እርስ በእርሳቸው (በግድግዳው ፊት ለፊት ፊት ለፊት) ለመገጣጠም አንዳንድ የማንቀሳቀስ ሙከራዎችን ሊሞክር ይችላል።

ደረጃ 6 የመጨረሻ ሐሳቦች ፣ ቀጣዩ ደረጃ…

ይህ አስተማሪ አንዳንድ ሀሳቦችን እንደሰጠ ተስፋ ያድርጉ።

ተጨማሪ ዳሳሾችን ማከል አንዳንድ ጥቅሞችን እና ተግዳሮቶችን ያስተዋውቃል።

ከላይ ባለው ሁኔታ ፣ ሁሉም የአኮስቲክ ዳሳሾች አብረው አብረው ሠርተዋል እና ከሶፍትዌሩ ጋር ቀጥታ ወደ ፊት ነበር።

አንዴ የ IR ዳሳሾች ወደ ድብልቅ ከተገቡ በኋላ ትንሽ ፈታኝ ሆነ። ምክንያቱ አንዳንድ የእይታ መስኮች ከአኮስቲክ ዳሳሾች ጋር ተደራርበው መገኘታቸው ነው። የአይአር ዳሳሾች የአከባቢ-ብርሃን ሁኔታዎችን በመለወጥ ትንሽ ስሜታዊ እና ያልተጠበቀ ይመስላሉ ፣ በእርግጥ የአኮስቲክ ዳሳሾች በብርሃን አይጎዱም።

እናም አንድ ተግዳሮት የአኮስቲክ ዳሳሽ ምንም እንቅፋት እንደሌለ ቢነግረን ምን ማድረግ እንዳለበት ነበር ፣ ግን የ IR ዳሳሽ ነው።

ለአሁን ፣ ከሙከራ እና ከስህተት በኋላ ነገሮች በዚህ ቅድሚያ ተሰጥቷቸዋል-

  1. amp-sensing
  2. IR- ዳሰሳ
  3. አኮስቲክ-ዳሳሽ

እና ያደረግሁት የ IR ዳሳሾችን ስሜታዊነት ዝቅ ለማድረግ ብቻ ነው ፣ ስለሆነም እነሱ በጣም ቅርብ የሆኑ ነገሮችን ብቻ (እንደ ቅርብ ወንበር ወንበሮች ያሉ) ብቻ ያገኙ ነበር።

እስካሁን ድረስ በ Raspberry Pi እና በሮቦክላው ሞተር መቆጣጠሪያ (ተከታታይ ግንኙነቶች ማጣት) መካከል አልፎ አልፎ የቁጥጥር ማጣት ቢያጋጥመኝም እስካሁን ድረስ ማንኛውንም ባለብዙ ክር ወይም ማቋረጥን የሚነዳ ሶፍትዌር ማድረግ አያስፈልግም ነበር።

የኢ-ማቆሚያ ወረዳ (የቀደሙ አስተማሪዎችን ይመልከቱ) በመደበኛነት ወደ ሥራ የሚገቡበት ይህ ነው። ሆኖም ፣ እኔ (ገና) በእድገቱ ወቅት ሮቦክሉን እንደገና ማቀናበርን መቋቋም ስላልቻልኩ እና ሮቦቱ በፍጥነት ስለማይሄድ ፣ እሱን ለመከታተል እና ለመዝጋት እገኛለሁ ፣ ኢ-ማቆሚያውን አገናኝቷል።

በመጨረሻም ፣ ባለብዙ-ክር በጣም አስፈላጊ ይሆናል።

ቀጣይ እርምጃዎች…

እስከዚህ ስላደረሱ እናመሰግናለን።

አንዳንድ የ VL53L1X IR laser ToF (የበረራ ጊዜ) ዳሳሾችን አግኝቻለሁ ፣ ስለዚህ ይህ ምናልባት ከሚቀጥለው አስተማሪ ርዕሰ ጉዳይ ጋር ከ servo ጋር ሊሆን ይችላል።

የሚመከር: