6DOF Stewart Platform: 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

6DOF Stewart Platform በ 6 የነፃነት ደረጃዎች ውስጥ መግለፅ የሚችል የሮቦት መድረክ ነው። በተለምዶ ከ 6 መስመራዊ አንቀሳቃሾች ጋር የተገነባው ፣ ይህ የተስተካከለ አነስተኛ ስሪት መስመራዊ የማንቀሳቀስ እንቅስቃሴን ለማስመሰል 6 servos ን ይጠቀማል። ሦስቱ መስመራዊ እንቅስቃሴዎች x ፣ y ፣ z (በጎን ፣ ቁመታዊ እና አቀባዊ) ፣ እና ሦስቱ ሽክርክሮች ቅልጥፍና ፣ ጥቅል እና ያው አሉ።

ስቴዋርት መድረኮች በተለምዶ እንደ የበረራ አስመሳይዎች ፣ የማሽን መሣሪያ ቴክኖሎጂ ፣ ክሬን ቴክኖሎጂ ፣ የውሃ ውስጥ ምርምር ፣ ከአየር ወደ ባህር ማዳን ፣ ሜካኒካዊ በሬዎች ፣ የሳተላይት ሳህን አቀማመጥ ፣ ቴሌስኮፖች እና የአጥንት ቀዶ ጥገና ላሉት መተግበሪያዎች ያገለግላሉ።

ይህ የስቴዋርት መድረክ ስሪት በአርዱዲኖ ዩኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያ እና በ 5 ቪ የኃይል አቅርቦት የተጎላበተ ነው።

የሚያስፈልጉ ቁሳቁሶች;

6 ሰርቭ ሞተሮች

አሲሪሊክ ወይም እንጨት

1 አርዱዲኖ ኡኖ

1 የዳቦ ሰሌዳ

በርካታ capacitors

6 የግፊት ቁልፎች

1 ጆይስቲክ ሞዱል

12 የኳስ መገጣጠሚያዎች እና 6 ባለ ክር ዘንጎች

6 ቁርጥራጭ ቁርጥራጮች

ደረጃ 1 የ CAD ፋይሎችን ዲዛይን ማድረግ

ለ servo የመጫኛ ቅንፍ ፣ እና ሽቦዎችን ለመገጣጠም የጎማውን ግሮሜት መለካት ይጀምሩ ፣ እና ባለ ስድስት ጎን ባለ ብዙ ጎን ላይ ትንሽ ትላልቅ ቀዳዳዎችን ያድርጉ። አስፈላጊ ከሆነ ለማቆሚያ የመጫኛ ቀዳዳዎችን ይጨምሩ። አገልጋዮቹ በሚጫኑበት ጊዜ እርስ በእርስ እንዳይገፉ ተስማሚ ክፍተትን መተውዎን ያስታውሱ። የመጨረሻው ውጤት (ከላይ የሚታየው) ከ servo ሞተር ጋር በትክክል የሚስማማ እና አወቃቀሩን አንድ ላይ ለመያዝ መቆም የለበትም። ለጎማ ግሮሜሜትሪ 2 ቀዳዳዎች የሌሉ የፋይሉን 4 ቅጂዎች ያትሙ። እንዲሁም 70%ደረጃውን የጠበቀ ባለ ስድስት ጎን ቅርፅን ቅጂ ያትሙ ፣ ግን ለ servo ሞተሮች ቀዳዳዎች ከሌሉ ይህ የላይኛው ሳህን ይሆናል።

እነዚህን ፋይሎች በጨረር መቁረጥ ወይም በ 3 ዲ ማተም ይችላሉ ፣ ግን 2 ሉሆች ለ servos የመገጣጠሚያ ቅንፍ ቁመት በትክክል የሚስማሙበትን የቁሳቁሶች ውፍረት በተገቢው ሁኔታ ያስተካክሉ።

እኔ ለዚህ ፕሮጀክት Adobe Illustrator ን ተጠቀምኩ።

ደረጃ 2 - ስብሰባ

በመጨረሻው ደረጃ ባተምነው በአይክሮሊክ ወረቀቶች መካከል ያለውን የ servo ሞተሮችን ሳንድዊች በማድረጉ ይጀምሩ። ሽቦዎቹን ለመገጣጠም ትኩረት ይስጡ ፣ እና በኋላ ላይ ሽቦዎቹን በጥሩ ሁኔታ ያሽጉ። በመቀጠል ፣ ከላይ እንደተመለከተው ፣ ሙጫ ሙጫ/ቴፕ/አጫጭር አቋማጮቹን ከላይ ወደሚታየው ባለ ስድስት ጎን ባለ ብዙ ጎን ጫፎች ላይ ወደ አክሬሊክስ የላይኛው ሳህን ይጫኑ። በመቆሚያዎቹ መካከል ትንሽ ክፍተት ማከልዎን ያስታውሱ።

የኳሱን መገጣጠሚያዎች ይሰብስቡ ፣ ያስታውሱ እነሱ ተመሳሳይ ርዝመት መሆን አለባቸው። የራስ-አሰልቺ ብሎኖች ካለው ከ servo ሞተር ጋር የተካተቱትን የኳስ መገጣጠሚያዎች ከ servo ቀንዶች ጋር ያያይዙ ፣ የኳሱ መገጣጠሚያዎች ሙሉ ነፃነት እንዲኖራቸው ተገቢውን ክፍተት ይጠቀሙ። ከላይ ይታያል።

በመጨረሻም በኳሱ መገጣጠሚያ ጥቅል ውስጥ ከተካተቱት መደበኛ ብሎኖች ጋር የኳሱን የመገጣጠሚያ ዘዴ ሌላኛውን ጎን በአይክሮሊክ ላይ ካሉት መቆሚያዎች ጋር ያያይዙ። ከዚያ ሰርቪው በዜሮ ቦታ ላይ በሚሆንበት ጊዜ የ 90 ዲግሪ ማእዘን ወደ ውስጠኛው ክፍል እንዲሰራ ፣ የኳስ መገጣጠሚያዎችን እና የ servo ቀንዶችን በዚሁ መሠረት ያስተካክሉት ዘንድ የ servo ቀንዶችን ወደ ሰርቪሶቹ ይጨምሩ። ከላይ የሚታየው የመሣሪያ ስርዓቱ ደረጃ መሆኑን ለማየት ስልክ መጠቀም ይችላሉ።

ደረጃ 3 ኤሌክትሮኒክስ

የጁምፔር ሽቦዎችን ከ servo ሽቦዎች ጋር በማያያዝ ይጀምሩ ፣ እነሱ ተስተካክለው እንዲታዩ ተጓዳኝ ቀለሙን መጠቀም እወዳለሁ። 5v እና GND ን ከዳቦ ሰሌዳው ጋር ያገናኙ ፣ እና የምልክት (ፒኤንኤን) ፒን በአርዱዲኖ ኡኖ በፒን 3 ፣ 5 ፣ 6 ፣ 9 ፣ 10 ፣ 11 ላይ የግፊት አዝራሮችን ወደ ዳቦ ሰሌዳው ያክሉ ፣ ሽቦ ወደ 5 ቮ ፣ ተከላካይ ወደ በሌላ በኩል GND ፣ እና በአርዱዲኖ ላይ ወደ ዲጂታል ፒን የሚሄድ የምልክት ሽቦ። እነዚህ ለመድረክ የተቀመጡ ትዕዛዞችን ይቆጣጠራሉ። በጆይስቲክ ሞዱል ፣ 5 ቪ እና ጂኤንዲ ወደ የዳቦ ሰሌዳ ፣ የ X እና Y ውፅዓት ወደ አናሎግ ግብዓቶች በመሰካት ይቀጥሉ። ይህ ለመድረክ ዋናው የጆይስቲክ ቁጥጥር ነው።

የዩኤስቢ ገመድ ያንሱ ፣ ኃይልን እና የጂኤንዲ ሽቦዎችን ወስደው በመጋገሪያ ሰሌዳ ላይ ካለው የኃይል ካስማዎች ጋር ከሚገናኙት መዝለያ ኬብሎች ጋር ያገናኙዋቸው። ይህ ዩኤስቢ ስርዓቱን ከኃይል ባንክ ያንቀሳቅሰዋል። በዳቦ ሰሌዳው ላይ ባለው የኃይል ማያያዣ ላይ የተለያዩ capacitors ያክሉ ፣ አወንታዊ እና አሉታዊ ፒኖችን ያስታውሱ። እነዚህ capacitors ብዙ የአሁኑን ስለሚጎትቱ አገልጋዮቹ እንዲሮጡ ይረዳሉ ፣ እና capacitors ያንን ለማገዝ የኃይል ማመንጫዎችን ያስከፍላሉ እና ያስወጣሉ።

ደረጃ 4 - ፕሮግራሚንግ

ዕድሎች ማለቂያ ስለሌላቸው በዚህ ፕሮጀክት የፕሮግራም ገጽታ ላይ በጥልቀት አልሄድም ፣ ግን የ servo እጆችን በማንቀሳቀስ እና መድረኩን እንዴት መግለፅ እንዳለብዎ በመረዳት ከዚያ አገልጋዮቹን በተለያዩ ቦታዎች በአርዱዲኖ በኩል በማዘጋጀት መጀመር አለብዎት። የመሣሪያ ስርዓቱን ለመቆጣጠር መንገዶችን የበለጠ ያግኙ።

ደረጃ 5: እንኳን ደስ አለዎት

የስቴዋርት መድረክዎን አሁን ገንብተዋል! መልካም እድል! አጋጣሚዎች ማለቂያ የሌላቸው ናቸው!