በፒአይዲ ቁጥጥር የሚደረግበት ኳስ ሚዛናዊ ስቴዋርት መድረክ 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

ተነሳሽነት እና አጠቃላይ ጽንሰ -ሀሳብ

በስልጠና ውስጥ እንደ የፊዚክስ ሊቅ ፣ እኔ በተፈጥሮዬ ተማርኬያለሁ ፣ እናም የአካላዊ ስርዓቶችን ለመረዳት እሞክራለሁ። ውስብስብ ችግሮችን ወደ በጣም መሠረታዊ እና አስፈላጊ ንጥረነገሮቻቸው በመከፋፈል ፣ ከዚያ ችግሩን ከዚያ በመገንባቱ የሰለጠንኩ ነኝ። ከመጀመሪያው መርሆዎች መካኒኮችን እና ኤሌክትሮማግኔትን እየተማርኩ ቢሆንም ፣ አሁንም በአንዳንድ የአካል አተገባበር ውስጥ አልጠቀምኳቸውም። በጠፍጣፋ ፣ ሙሉ በሙሉ ቁጥጥር በሚደረግበት መድረክ ላይ ኳስ በራስ -ሰር ሚዛናዊ ለማድረግ ሁሉም በራሱ ብቻ አውቶማቲክ የመቆጣጠሪያ ንድፈ -ሀሳብ የሚጠቀም ሮቦት በመፍጠር ይህንን ዕድል አገኛለሁ!

በዚህ እንዴት-ውስጥ; ለቴክኒካዊ አዋቂ ጠላፊ ፣ ለፕሮግራም አዘጋጅ ወይም ለኢንጂነር ማለት ፣ እኛ አርዱዲኖ ኡኖ እንደ ማይክሮ መቆጣጠሪያ መሣሪያችን እንጠቀማለን። የተዘጋው የግብረመልስ ዑደት መጀመሪያ የሚጀምረው በጠፍጣፋ ንክኪ ተከላካይ ማያ ገጽ ላይ ተኝቶ የሚገኝ ጠንካራ የብረት ኳስ አቀማመጥ ሲሰማው ኳሶቹን ወዲያውኑ ይመልሳል። ይህ አቀማመጥ ወደ አርዱዲኖ ኡኖ በፕሮግራም ያዘጋጀነው በተመጣጣኝ-ኢንትራል-ተኮር (PID) መቆጣጠሪያ ውስጥ ይመገባል። ይህንን ኮድ ክፍት ምንጭ አድርጌ በፕሮጀክቱ ውስጥ አገናኝቻለሁ። መቆጣጠሪያው ጉልህ በሆነ ሁኔታ በሚረብሽበት ጊዜ እንኳን ጠረጴዛው ላይ ወዳለው ማንኛውም ተጠቃሚ ወደተመረጠው ቦታ ኳሱን የመመለስ ተልእኮ ተሰጥቶታል። እኛ የምንጠቀምበት የመዋቅር ድጋፍ መድረክ “ስቴዋርት መድረክ” በመባል የሚታወቅ ሲሆን እስከ ስድስት ዲግሪዎች ነፃነትን በሚሰጡ በ servo ሞተሮች በሚነዱ ስድስት ገለልተኛ የማገናኛ ዘንጎች ይደገፋል ፣ X ፣ Y እና Z ትርጉሞች ፣ ጥቅል ፣ ቅጥነት እና ያው (ስለ X ፣ Y እና Z ዘሮች በቅደም ተከተል)። እንዲህ ዓይነቱን ከፍተኛ የሞባይል መድረክ መገንባት እና ማቀድ የራሱ ተግዳሮቶችን ያቀርባል ፣ ስለዚህ ለዚህ ፕሮጀክት እኛ የምንፈልገው የገለፃውን እና የጥቅል ደረጃዎችን ብቻ ነው ፣ ሌሎቹን እንደ አማራጭ የአሠራር ማሻሻያዎች ፣ ተጠቃሚው ከፈለገ። ከመድረክ ጋር ኳሱን ወደ ማናቸውም የማይንቀሳቀስ ተጠቃሚ የተገለጹ የአቀማመጃዎች ስብስብ ከማንቀሳቀስ ጋር ፣ የተራቀቁ የፕሮግራም አዘጋጆች በተከታታይ በተከታታይ በተከታታይ በተከታታይ የእኛን የማይንቀሳቀስ ፣ በተጠቃሚ የተገለጸውን አቀማመጥ በመተካት ፕሮግራሙን ለማሳደግ እና አንዳንድ ፓናኬን ለመጨመር ቀላል ያደርጉታል። እንደ ስምንት ስእል ፣ ክብ መስመር ፣ ስምዎ በትርጉም ፣ ወይም የምወደው የአንድ ሰው ብዕር ወይም ጣት በእራሳቸው ተንቀሳቃሽ መሣሪያ ላይ እንደ ተለቀቀ መንገድ! መልካም ጠለፋ!

ደረጃ 1: ቁሳቁሶችን ያግኙ

የሚያስፈልጉ ቁሳቁሶች

1. ጥቂት ሉሆች 1/4 "እና 1/8" አክሬሊክስ

2. 6 - ሰርቮ ሞተርስ (HS5485HB Servo's ን ተጠቅመናል)

3. 6 - ክር (ሊስተካከል የሚችል) የመገጣጠሚያ ዘንጎች

4. 6 - ለማስተካከል ብዙ ቀዳዳዎች ያሉት የ CNC ማሽን ሰርቪስ አርም

5. 12 - የሄም የጋራ ሮድ ያበቃል

6. 6 - ዘንግ (ሊስተካከል የሚችል)

7. 1- 17”አምስት ሽቦ መቋቋም የሚችል የንክኪ ማያ ገጽ ፓነል የዩኤስቢ ኪት (የኳስ ተሸካሚ አቀማመጥ)

ደረጃ 2 - ቁሳቁሶችን ያዘጋጁ

አክሬሊክስን ለመቁረጥ በጣም ጥሩው መንገድ ሌዘር ካሜራ በመጠቀም ነው። ወደ አንዱ መድረስ አስቸጋሪ ሊሆን ይችላል ፣ ስለሆነም አክሬሊክስ እርስዎ የሚያውቋቸውን ማንኛውንም የመቁረጫ መሳሪያዎችን በመጠቀም በቀላሉ ሊቆረጥ ይችላል ፣ በትክክል የሰለጠኑ እና በደህና ሊሠሩ ይችላሉ። ለምሳሌ ይህንን በቤት ውስጥ ብሠራ ኖሮ የእጅ መታጠቂያ እጠቀማለሁ። የስቴዋርት መድረክ አጠቃላይ ቅርፅ እኔ ከሠራሁት ሞዴል ጋር በትክክል መዛመድ የለበትም። ሆኖም ፣ ጥቂት ቀለል ያሉ ዕድሎችን ለመጠቆም እፈልጋለሁ። በመጀመሪያ ፣ ከመደበኛ ሁለት ይልቅ ሶስት መሠረት በመጠቀም የነፃነት ደረጃን እና የጥቅልል ደረጃዎችን ካርታ ማዘጋጀት በጣም ቀላል ነው። ይህ የሚከናወነው የግንኙነት ዘንጎቹን ከእውነተኛው መድረክ ጋር እኩል የሆነ ሶስት ማዕዘን በማድረግ ነው። ይህ የከፍታውን እና የጥቅል ደረጃዎችን (DOF) ከባዶ የማግኘት ሁሉንም ችግሮች ችላ እንዲሉ ያስችልዎታል ፣ ይልቁንም ወደ ላይ የሚወጣው የዚያ ማእዘን ጥግ ካርታ የሆኑትን 3 ቀጥታ ያልሆነ ገለልተኛ “መሠረት” እንጠቀማለን። እርስዎ ወይም እኔ በዚህ መሠረት መጋጠሚያዎችን ለመፃፍ ይህ ፈታኝ ይሆንብዎታል ፣ ነገር ግን የእነዚህ መሠረት እርስ በእርስ መደጋገፍ በቀላሉ በኮዱ ይስተናገዳል። ይህ ቀለል ያለ ግምት ሁሉንም የጂኦሜትሪ ውስብስብ ነገሮችን ችላ ለማለት ቁልፍ ነው። ለዝርዝሮች ምስሉን MS Paint ግራፊክ እና ነጭ ሰሌዳ ስዕል ይመልከቱ።

ቁርጥራጮቹ ከተቆረጡ በኋላ ሁሉንም ቀዳዳዎች ማውጣት ያስፈልግዎታል ፣ ያ የሚያገናኙት በትሮችዎ እና የኳስ መገጣጠሚያዎችዎ የሚገናኙበት። የጉድጓዱን መጠን ከሚጠቀሙበት ትክክለኛ ሃርድዌር ጋር ለማዛመድ ይጠንቀቁ። የተመረጡት ማያያዣዎችዎ እንዲሠሩ ይህ አስፈላጊ ነው። የጉድጓዱ መጠኖች ለመያዣዎ በሚፈልጉት መጠን መጠን ላይ የተመሠረተ ነው። ይህንን ለማድረግ ለተለየው የመጠን መጠን ፣ የቃጫ እና ክር ዓይነት (ጥሩ vs ኮርስ) የመስመር ላይ ማጣቀሻ ያግኙ። ለአይክሮሊክ የኮርስ ክሮችን እመክራለሁ ፣ ግን ጥሩ ክር መጠቀም ካለብዎት ፣ እሱ ሊሠራበት ይገባል ፣ ምክንያቱም እኛ ለማንኛውም የተጠቀምንበት ስለሆነ። ወደ ስብሰባ ለመሄድ ጊዜው አሁን ነው።

ደረጃ 3 ቁሳቁሶችን ይሰብስቡ

ቁሳቁሶችን ለመገጣጠም በጥንቃቄ ይሰብስቡ። ማንኛውንም ዊንጮችን ላለማውጣት በተለይ ይጠንቀቁ። አንዴ ይህ ከተጠናቀቀ ፣ ትላልቅ ቀዳዳዎችን በመጠን እና በመቆፈር እና በመንካት ሃርድዌር መለወጥ አለብዎት ፣ ወይም አንድ አዲስ አዲስ አክሬሊክስ ቁራጭ መቁረጥ ያስፈልግዎታል። በንክኪ ተከላካይ ማያ ገጽ ላይ ጥንቃቄ ለማድረግም ልብ ይበሉ። ደካማ ነው !!! ከሁሉም በኋላ ቀጭን የመስታወት ንብርብር ነው። እኛ ራሳችን አደጋ እንደደረሰብን ልብ ይበሉ።

ደረጃ 4 - ፕሮግራሚንግ

ፕሮግራሙ የተወሰነ ጊዜ ሊወስድ ይችላል። የፕሮግራም ችሎታዎ በእውነቱ የሚከፈልበት ይህ ነው። ኮዱን ከባዶ ለመፃፍ መቻል የለብዎትም ፣ ግን ለማሻሻል በጥሩ አስተያየት እና የተደራጀ ምንጭ ኮድ ማግኘት ከቻሉ ያ ያ ህይወትን በጣም ቀላል ያደርገዋል። ወደ የምንጭ ኮዳችን አገናኝ እዚህ አለ https://github.com/a6guerre/Ball-balanced-on-Stew… ፣ እራስዎን ይረዱ! እሱ በእርግጥ አልተሻሻለም ፣ ግን ሥራውን አከናውኗል! ለቁጥጥሮች ካርታ ሶስት የተለያዩ ኦርቶዶክሳዊ ያልሆነ ፣ ከመስመር ውጭ ነፃ የሆነ መሠረት እየተጠቀምን መሆኑን ያስታውሱ። እኛ ሁሉንም በ x ፣ y እና በካርታ ወደ ሀ ፣ ለ ፣ እና ሐ ውስጥ እያነበብን ነው።

ደረጃ 5: ሙከራ

እዚህ የነፃነት ደረጃዎችን እንፈትሻለን። ሦስቱ መሰረታችን እንዴት እንደሚከፈል አሁን ልብ ይበሉ! ለምሳሌ ፣ ጥቅሉን ዶኤፍ ለማግኘት በቀላሉ በቀኝ በኩል አንድ አሃድ ወደ ላይ ፣ እና በተቃራኒው ወደ ሌላ አቅጣጫ በመሄድ በቀላሉ በግራ በኩል አንድ አሃድ እንወርዳለን። እንዲሁም ከመንካት ማያ ገጽዎ ጫጫታ የማጣራት በቂ ጥሩ ሥራ መሥራቱ አስፈላጊ ነው። ወደ የእርስዎ PID ለመመገብ ጥሩ ውሂብ እንዲኖርዎት ይህ አስፈላጊ ነው።

ደረጃ 6: ጥሩ ቃና እና ይደሰቱ

የሙከራ ደረጃው ትልቹን ለማውጣት ብቻ ነበር። እዚህ ፣ እኛ የመቆጣጠሪያ ስርዓቱን በጥሩ ሁኔታ በማስተካከል ላይ እናተኩራለን። ይህ በቅድመ -ቀመር ስልተ ቀመር በተሻለ ሁኔታ ይከናወናል። የእኔ ተወዳጅ እንደ ወሳኝ እርጥበት ችግር መቅረብ ነው ፣ አሄም! እኔ የፊዚክስ ባለሙያ ነኝ! ስለዚህ የእርጥበት ጊዜን ያጥፉ! Ie እንደ ተጎታች ቃል የሚሠራው የመነሻ ቃል። አሁን ኳሱ በዱር ይንቀጠቀጣል! ሆኖም ፣ ግቡ ማወዛወዙ በተቻለ መጠን እርስ በርሱ የሚስማማ ሆኖ እንዲያድግ ወይም እንዳይበሰብስ ነው። ያ አንዴ ከተጠናቀቀ ፣ የመነሻ ቃሉን ያብሩ እና በተቻለ ፍጥነት ወደ ሚዛናዊነት እስኪመለስ ድረስ ያስተካክሉ። ይህ ወሳኝ እርጥበት ማድረቅ ሲከሰት ነው። ሆኖም ፣ ይህ ካልሰራ ለ PID ቁጥጥር ስርዓቶች ብዙ ሌሎች በደንብ የተረጋገጡ የማስተካከያ መርሃግብሮች አሉ። ይህንን በዊኪፔዲያ ላይ ፣ በ PID መቆጣጠሪያ ስር አገኘሁት። ፕሮጀክቴን ስለተመለከቱ በጣም አመሰግናለሁ ፣ እና እባክዎን ከማንኛውም ጥያቄዎች ጋር ይድረሱ ፣ ያለዎትን ማንኛውንም ጥያቄ በመመለስ ደስ ይለኛል። ልዩ ማስታወሻ - ይህ ፕሮጀክት ከመጀመሪያው እስከ መጨረሻው በተአምር ማክስ ጉሮሮ እና እኔ በአራት ሳምንታት ውስጥ ብቻ እንደተከናወነ ለመጠቆም እፈልጋለሁ። ተሰበረ። ስለዚህ እባክዎን ከትክክለኛ አፈፃፀም የራቀ ነው። መልካም ጠለፋ!