ለጂዝ እንቆቅልሽ የጂሮ ዳሳሽ ቁጥጥር የሚደረግበት መድረክ 3 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ይህ አስተማሪ የተፈጠረው በደቡብ ፍሎሪዳ ዩኒቨርሲቲ የማካ ኮርስ የፕሮጀክት መስፈርትን በማሟላት (www.makecourse.com)"

ይህ ቀላል ፕሮጀክት ከአክስሌሮሜትር ዳሳሽ ግብረመልስ በሚወስድ በራስ ሚዛናዊ መድረክ ተነሳሽነት። አስቀድመው ካላደረጉት ይመልከቱት።

ፕሮጀክቱ Arduino UNO ን ይጠቀማል - ከመስመር ላይ የግዢ ድር ጣቢያዎች ሊያገኙት የሚችለውን ማይክሮ መቆጣጠሪያ ለመጠቀም ቀላል ነው! በዚህ አስተማሪ ውስጥ ፣ የእራስዎን በፕሮግራም ሊገጣጠም የሚችል የመሣሪያ ስርዓት እንዴት ማድረግ እንደሚችሉ እያሳየሁ ነው - ከዲዛይን ሂደቱ እስከ የመፈልሰፍ ክፍሎች ፣ 3 ዲ ማተሚያ ፋይሎች ፣ ስብሰባ እና ፕሮግራም። ቀጥልበት እና ወደ ፊት እንሂድ!

ደረጃ 1 አስፈላጊ አካላት እና 3 ዲ የታተሙ ክፍሎች

ለፕሮጀክቱ ያገለገሉ አካላት ዝርዝር

1. አርዱዲኖ UNO ማይክሮ መቆጣጠሪያ።

2. የዳቦ ሰሌዳ ከዝላይ ሽቦዎች ጋር።

3. ሣጥን።

4. ክብ መድረክ

5. ጭጋግ።

6. ግንኙነቶች - 3 አይ

7. ሶስት servos ለመሰካት መሠረት።

8. የጂሮ/የፍጥነት መለኪያ ዳሳሽ። (MPU6050)

9.1 ካሬ ሜትር ሽቦዎች (500 ሴ.ሜ) - 4 አይ

10. 3 ሚሜ ዲያ ብረት ኳሶች።

ለፕሮጀክቱ ጥቅም ላይ የዋሉት አብዛኛዎቹ ክፍሎች 3 ዲ ታትመዋል እና እኔ stl ን አያይዘዋለሁ። ለማተም ዝግጁ የሆኑ ፋይሎች።

በስዕሎቹ ላይ እንደሚታየው ሁሉንም ክፍሎች ይሰብስቡ። ምስሉ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ክብ ባለው መድረክ ላይ ትኩስ ተጣብቋል። ሦስቱ ሰርዶዎች በሳጥኑ ክዳን ላይ በተሰቀለው በ 3 ዲ የታተመ መሠረት ላይ ሙቅ ማጣበቅ አለባቸው። ሳጥኑ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው የተሰበሰቡትን አርዱዲኖ UNO እና የዳቦ ሰሌዳ ይ containsል። የዳቦ ሰሌዳ ቅንብር በሚቀጥለው ደረጃ ላይ ይብራራል።

ከስብሰባ በኋላ ፣ የመጨረሻው አምሳያ በመጨረሻው ሥዕል ውስጥ እንደሚታየው መሆን አለበት።

ደረጃ 2 - የዳቦ ሰሌዳ ማዋቀር

ከስብሰባ በኋላ ፣ አርዱinoኖ ፣ የፍጥነት መለኪያ ዳሳሽ ፣ ሰርቪስ በሚከተለው እንደተገለፀው ተያይዘዋል።

በዳቦ ሰሌዳው ላይ ያሉት አወንታዊ እና አሉታዊ ሀዲዶች በቅደም ተከተል ከአርዱዲኖ 5V እና GND ጋር ተገናኝተዋል። አነፍናፊው ለሴንሰር የሚሸጠውን የግማሽ ሜትር ሽቦዎችን በመጠቀም ከአርዱዱኖ ጋር ተገናኝቷል ፣ ይህም የአነፍናፊው VCC እና GND ፒኖች በዳቦ ሰሌዳ ላይ ከ +ve እና -ve ሀዲዶች ጋር እንዲገናኙ። የአርዲኖው A5 እና A4 አናሎግ ካስማዎች ጋር እንዲገናኙ የአነፍናፊው SCL እና SDA ፒኖች። የሦስቱ ሰርዶዎች የ PWM ፒኖች ከ Arduino 2 ፣ 3 ፣ 4 ፒኖች ጋር የተገናኙ እና የሁሉም ሰርቪስ +ve እና -ve ፒኖች ከዳቦ ሰሌዳው +ve እና -ve ሀዲዶች ጋር የተገናኙ ናቸው። ከዚህ ጋር ግንኙነታችን ተጠናቅቋል።

ደረጃ 3 ለፕሮጀክቱ ኮድ።

MPU6050 ን እና Servo ቤተ -ፍርግሞችን ከበይነመረቡ ማውረድ እና ለፕሮጀክቱ ሊጠቀሙበት ይችላሉ። የሚከተለውን ኮድ ያጠናቅሩ እና ወደ አርዱinoኖ ይስቀሉ እና ፕሮጀክቱ ዝግጁ ነው። አነፍናፊውን ያጋደሉ እና በተመሳሳይ አቅጣጫ የጭጋግ ማወዛወዝ ማየት ይችላሉ! ትንሽ ፈታኝ ቢሆንም መጫወት አስደሳች ስለሆነ እንቆቅልሹን ለመፍታት የተወሰነ ጊዜ ይወስዳል።

#ያካትቱ

#ያካትቱ

#ያካትቱ

Servo Servo1;

Servo Servo2;

Servo Servo3;

MPU6050 ዳሳሽ;

int servoPos1 = 90;

int servoPos2 = 90;

int servoPos3 = 90;

int16_t መጥረቢያ ፣ አይ ፣ አዝ;

int16_t gx ፣ gy ፣ gz;

ባዶነት ማዋቀር ()

{

Servo1.attach (2);

Servo2.attach (3);

Servo3.attach (4);

Wire.begin ();

Serial.begin (9600);

}

ባዶነት loop ()

{

sensor.getMotion6 (& መጥረቢያ ፣ እና አይ ፣ አዝ ፣ & gx ፣ & gy ፣ & gz);

መጥረቢያ = ካርታ (መጥረቢያ ፣ -17000 ፣ 17000 ፣ 0 ፣ 180);

አይ = ካርታ (አይ ፣ -17000 ፣ 17000 ፣ 0 ፣ 180);

Serial.print ("መጥረቢያ =");

Serial.print (መጥረቢያ);

Serial.print ("ay =");

Serial.println (ay);

ከሆነ (መጥረቢያ <80 && ay <80) {

Servo1. ጻፍ (servoPos1 ++);

Servo2. ጻፍ (servoPos2--);

Servo3. ጻፍ (servoPos3--); }

ከሆነ (መጥረቢያ 120) {

Servo1. ጻፍ (servoPos1--);

Servo2. ጻፍ (servoPos2 ++);

Servo3. ጻፍ (servoPos3--); }

ከሆነ (መጥረቢያ> 120 && ay> 0) {

Servo1. ጻፍ (servoPos1--);

Servo2. ጻፍ (servoPos2--);

Servo3. ጻፍ (servoPos3 ++); }

ከሆነ (መጥረቢያ == 90 && ay == 90) {

Servo1. ጻፍ (0);

Servo2. ጻፍ (0);

Servo3. ጻፍ (0);

}

}