UCL - የተከተተ ቁጥጥር ያለው መኪና - 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

ለዚህ ፕሮጀክት ትልቅ ምኞቶች ነበሩን። በራስ የሚነዳ መኪና! መሰናክሎችን በማስወገድ ጥቁር መስመርን መከተል ወይም በነፃ መንዳት። የብሉቱዝ ግንኙነቶች ፣ እና መኪናው ገመድ አልባ ግንኙነት ላለው ተቆጣጣሪ 2 ኛ አርዱinoኖ። ምናልባት የመጀመሪያውን ሊከተል የሚችል 2 ኛ መኪና።

በመጨረሻ የመኪና መንጃ ማኑዋሎችን ወይም ወደ ኋላ ለመመለስ ብቻ ብዙ ችግሮች ነበሩን።

ደረጃ 1: ክፍሎች ዝርዝር

ለማሽከርከር ከ servo ሞተር ጋር የመሠረት መኪና

አርዱዲኖ ቦርድ

2 ሞተሮች

የድልድይ ሞተር መቆጣጠሪያ

IR- ዳሳሽ

IR- ተቆጣጣሪ

ጥቁር ቀለም ጠቋሚ ዳሳሽ

ገቢ ኤሌክትሪክ

ሽቦዎች ፣ ብሎኖች ፣ ጭረቶች እና ተጣጣፊዎች

ደረጃ 2: ቅድመ ግምት

በመጀመሪያ ለ 4wd ሮቦት መኪና ከኢንፍራሬድ እና ብሉቱዝ ጋር በእጅ መቆጣጠሪያ ያለው የመገጣጠሚያ ሞድ እና መሰናክል የመራቅ ሁናቴ ተከተልን። እኛ ከሰበሰብነው በኋላ ካልሠራ ፣ እኛ የኮዱን overwiev ስላልነበረን ስህተቱን ማግኘት ለእኛ የማይቻል ነበር። ስለዚህ እንደገና ለመጀመር ወሰንን እና በ 4wd ድራይቭ ፋንታ የድሮ ጉድለት የርቀት መቆጣጠሪያ መኪና መሠረት ለመጠቀም ወሰንን። ከዚህ መሠረት ለመንዳት ከሁለቱ የፊት መንኮራኩሮች ጋር የተገናኘ የ servo ሞተር ነበር ፣ እና ከዚያ መኪናውን ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ ለማሽከርከር ሁለት ሞተሮችን እና ሁለት ጎማዎችን ጨምረን መኪናው በአጠቃላይ 4 መንኮራኩሮች አሉት።

ደረጃ 3 መሰብሰብ እና ሽቦ ማገናኘት

የፊት ተሽከርካሪዎችን አቅጣጫ የሚቆጣጠር ሞተር ከ L298N የሞተር ሾፌር ሞዱል ጋር ተገናኝቷል።

የኋላ ተሽከርካሪዎችን የሚያሽከረክሩት ሁለቱ የዲሲ ሞተሮች ከሌላው ውፅዓት ጋር ከተመሳሳይ የ L298N ሞተር ነጂ ጋር ተገናኝተዋል።

L298N ከኃይል ግብዓቱ ወደ ኃይል አቅርቦት ተገናኝቷል። በሁለቱ መካከል የማብሪያ/ማጥፊያ መቀየሪያ አስቀምጠናል። GND ከአርዲኖ GND ጋር ተገናኝቷል እንዲሁም በአርዲኖው ላይ ከቪን ፒን ጋር የተገናኘ ከ L298N 5v ውፅዓት አለ።

በአርዱዲኖ እና በ L298N መካከል የተገናኙ 6 የምልክት ሽቦዎች አሉ። 3 ለእያንዳንዱ የሞተር መቆጣጠሪያ። የመጀመሪያዎቹ ሁለቱ ሞተሩ በርቶ ከሆነ እና በየትኛው አቅጣጫ ላይ እንደሆነ ለመምረጥ ያገለግላሉ። ሦስተኛው የሞተሮችን ፍጥነት መወሰን ነው።

አሁን ለኤንጂኑ ኃይል አለ እና መኪናው ሊነዳ የሚችል እና ከርቀት መቆጣጠሪያ ጋር በእጅ ቁጥጥር እንዲኖረን የኢንፍራሬድ ዳሳሽ እንጨምራለን። እና መኪናው ጥቁር መስመር እንዲከተል ለማድረግ ለመሞከር 3 ጥቁር ቀለም አመልካች ዳሳሾችን እንጨምራለን።

የኢንፍራሬድ ዳሳሽ ከአርዲኖዎች 5v ውፅዓት እና ከኃይል ጋር የተገናኘ ሲሆን ምልክቱ መጀመሪያ ከዲጂታ ፒን 13 ጋር ተገናኝቷል ፣ ግን ሽቦው እዚያ ውስጥ ተሰብሯል እና ፒን 13 አሁን በእኛ አርዱኢኖ ውስጥ ጥቅም ላይ አልዋለም ፣ ስለዚህ ወደ ዲዲታል ፒን 3 ቀይረነዋል።

ለመስመር መከታተያ ያገለገሉት አነፍናፊዎች ሁሉንም 5v ከ L298N 5v ውፅዓት ጋር የሚያገናኝ 1 ሽቦ ሰርተናል እና ጂኤንዲዎች እንዲሁ በአርዱዲኖ GND ፒን ላይ በተገናኘ በ 1 ሽቦ ውስጥ ተጣምረዋል። የምልክት ካስማዎች ከአርዱዲኖ ዲጂታል ፒን 8 ፣ 7 እና 2 ጋር ተገናኝተዋል

ደረጃ 4: 3 ዲ ህትመት በ Fusion 360

በ Fusion 360 ውስጥ ለሞስ የተሰሩ ሥዕሎች ፣ እሱ ኢንፍራሬድ-ዳሳሽ እና የብሉቱዝ ሞጁሉን ለመያዝ የታሰበ ነበር።

እንዲያነበው ለ 3 ዲ አታሚ Ultimaker 2+ ፋይሉን ወደ CURA ታክሏል።

ደረጃ 5 ኮድ

ፕሮግራማችን የተለያዩ አካላትን ያቀፈ ነው። እኛ ያደረግነው የመጀመሪያው ነገር ከርቀት መቆጣጠሪያ የማይነቃነቅ ምልክት ለማንበብ እና ከዊች ቁልፎች ጋር የትኞቹን ትዕዛዞች እንደተያያዙ ለመፃፍ ፕሮግራም ማዘጋጀት ነበር።

ከዚያ በሞተር ሾፌሩ እና በእጅ መቆጣጠሪያውን ከርቀት መቆጣጠሪያ ጋር 3 ሞተሮችን ለመቆጣጠር መርሃ ግብር ፈጠርን።

ከዚያ እኛ ከ 3 መስመር የመከታተያ ዳሳሾች የሚያነብ ፕሮግራም ፈጠርን ፣ ምን ዓይነት ዳሳሾች ጥምረት ገባሪ እንደሆነ በመወሰን የተለየ ኮድ ያካሂዳሉ።

ወደ አውቶማቲክ ሞድ ለመሄድ እና መኪናው ከሱ በታች ጥቁር መስመርን በሚከተልበት ወደ መከታተያ ሞድ ለመሄድ ከርቀት መቆጣጠሪያው ቁጥጥር እንዲኖርዎት በመጨረሻ ፕሮግራሞቹን ለማጣመር ሞክረናል።