ARDUINO SPIDER ROBOT (QUADRUPED): 7 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

እሺ ሰዎች! “ሸረሪት ሮቦት” ወይም “ባለአራት ሮቦት” በመባል የሚታወቀው እንዲህ ዓይነቱን እጅግ በጣም አስደናቂ የኤሌክትሮኒክ ፕሮጄክቶችን በሚሠራበት ጊዜ እርስዎን ደረጃ በደረጃ የሚመራዎት አዲስ ትምህርት እዚህ አለ።

እያንዳንዱ አካል የሮቦቲክስ ቴክኖሎጂን ከፍተኛ ፍጥነት ዝግመተ ለውጥ ስላስተዋለ እኛ በሮቦቲክስ እና በሮቦት ሥራ ላይ ሰዎችን ወደ ከፍተኛ ደረጃ ልናስገባዎት ወሰንን። ከኤሌክትሮኒካዊ ነገሮች ጋር ትንሽ እንዲተዋወቁ እና የራስዎን ፕሮጄክቶች መፈልሰፍ እንዲችሉ አንዳንድ መሰረታዊ የኤሌክትሮኒክ ፕሮጄክቶችን እና እንደ PICTO92 የመስመር ተከታይ ሮቦትን የመሳሰሉ መሰረታዊ ሮቦቶችን በማዘጋጀት ከጥቂት ጊዜ በፊት ጀምረናል።

ወደ ሌላ ደረጃ ስንሸጋገር ፣ እኛ በዚህ ጽንሰ -ሀሳብ ውስጥ መሠረታዊ በሆነው በዚህ ሮቦት ጀምረናል ነገር ግን በፕሮግራሙ ውስጥ ጠልቀው ከገቡ ትንሽ የተወሳሰበ ይሆናል። እና እነዚህ መግብሮች በድር መደብር ውስጥ በጣም ውድ ስለሆኑ እኛ የእራስዎን Spiderbot እንዲሠሩ እርስዎን ለመምራት ይህንን ደረጃ በደረጃ መመሪያ እንሰጣለን።

የሮቦታችንን ገጽታ ለማሻሻል ከ JLCPCB ያዘዝነውን ብጁ ፒሲቢ ካገኘን በኋላ ይህ ፕሮጀክት ልዩ ለማድረግ በጣም ምቹ ነው ፣ እንዲሁም ተንሸራታችዎን በቀላሉ እንዲፈጥሩ የሚያስችልዎ በዚህ መመሪያ ውስጥ በቂ ሰነዶች እና ኮዶች አሉ።

ይህንን ፕሮጀክት የሠራነው በ 7 ቀናት ብቻ ፣ የሃርድዌር አሠራሩን እና መሰብሰብን ለመጨረስ ሁለት ቀናት ብቻ ፣ ከዚያ ኮዱን እና የ android መተግበሪያውን ለማዘጋጀት በአምስት ቀናት ውስጥ ነው። በእሱ በኩል ሮቦትን ለመቆጣጠር። ከመጀመራችን በፊት በመጀመሪያ እንይ

ከዚህ መማሪያ ምን ይማራሉ-

1. በፕሮጀክትዎ ተግባራት ላይ በመመስረት ትክክለኛዎቹን ክፍሎች መምረጥ
2. ሁሉንም የተመረጡ አካላት ለማገናኘት ወረዳውን መሥራት
3. ሁሉንም የፕሮጀክት ክፍሎች ይሰብስቡ
4. የሮቦት ሚዛን ሚዛን
5. የ Android መተግበሪያን በመጠቀም። በብሉቱዝ በኩል ለመገናኘት እና ስርዓቱን ማዛባት ለመጀመር

ደረጃ 1 “የሸረሪት ሮቦት” ምንድን ነው

ስሙ እንደሚገልፀው ፣ የእኛ ሮቦት የስፔር እንቅስቃሴዎች መሰረታዊ ውክልና ነው ፣ ግን ከስምንት እግሮች ይልቅ አራት እግሮችን ብቻ ስለምንጠቀም በትክክል ተመሳሳይ የሰውነት እንቅስቃሴን አያደርግም።

አራት እግሮች ስላሉት እና እነዚህን እግሮች በመጠቀም እንቅስቃሴዎቹን ስለሚያደርግ ኳድሮፔድሮቦት ተብሎ ተሰይሟል ፣ የእያንዳንዱ እግሩ መንቀሳቀሻ የሮቦትን የሰውነት አቀማመጥ ለመለየት እና እንዲሁም የሮቦትን የሰውነት ሚዛን ለመቆጣጠር ነው።

እግር ያላቸው ሮቦቶች ከተሽከርካሪ ጎማዎቻቸው በተሻለ ሁኔታ መሬትን ይይዛሉ እና በተለያዩ እና በእንስሳት መንገድ ይንቀሳቀሳሉ። ሆኖም ፣ ይህ እግር ያላቸው ሮቦቶች የበለጠ የተወሳሰቡ እና ለብዙ ሰሪዎች ተደራሽ እንዳይሆኑ ያደርጋቸዋል። እና እንዲሁም በሠራተኛ ሞተሮች ወይም በደረጃ ሞተሮች ላይ የተመሠረተ እና ሁለቱም በተሽከርካሪ ሮቦቶች ውስጥ ጥቅም ላይ ሊውሉ ከሚችሉት ከዲሲ ሞተሮች የበለጠ ውድ ስለሆኑ የማምረት ወጪ እና አንድ ሰሪ ሙሉ አካልን በአራት እጥፍ ከፍ ለማድረግ ሊያወጣቸው የሚገቡት ከፍተኛ ቅነሳዎች።

ጥቅሞች

በተፈጥሮ ውስጥ የተትረፈረፉ አራት እጥፍዎችን ያገኛሉ ፣ ምክንያቱም አራት እግሮች ተገብሮ መረጋጋትን ወይም ቦታን በንቃት ሳያስተካክሉ ቆመው የመቆየት ችሎታን ስለሚፈቅዱ። ሮቦቶችም ተመሳሳይ ናቸው። ባለ አራት እግር ያለው ሮቦት ብዙ እግሮች ካለው ሮቦት የበለጠ ርካሽ እና ቀላል ነው ፣ ግን አሁንም መረጋጋት ሊያገኝ ይችላል።

ደረጃ 2 - ሰርቮ ሞተርስ ዋና ተዋናዮች ናቸው

በዊኪፔዲያ ውስጥ እንደተገለጸው ሰርቶሞተር ፣ የማዕዘን ወይም የመስመር አቀማመጥን ፣ ፍጥነትን እና ፍጥነትን በትክክል ለመቆጣጠር የሚያስችል የ rotary actuator ወይም መስመራዊ አንቀሳቃሽ ነው። [1] ለቦታ ግብረመልስ ከአነፍናፊ ጋር ተጣምሮ ተስማሚ ሞተርን ያካትታል። እንዲሁም በአንፃራዊነት የተራቀቀ መቆጣጠሪያን ይፈልጋል ፣ ብዙውን ጊዜ በተለይ ከአገልጋዮች ጋር ለመጠቀም የተነደፈ ልዩ ሞዱል።

ሰርቮሞተር (ሞተርስ) የተወሰነ የሞተር ክፍል አይደሉም ፣ ምንም እንኳን ሰርቶሞተር የሚለው ቃል ብዙውን ጊዜ በዝግ-ዑደት ቁጥጥር ስርዓት ውስጥ ለመጠቀም ተስማሚ የሆነውን ሞተር ለማመልከት ያገለግላል።

በአጠቃላይ የመቆጣጠሪያ ምልክቱን መናገር የካሬ ሞገድ የልብ ምት ባቡር ነው። ለቁጥጥር ምልክቶች የተለመዱ ድግግሞሾች 44Hz ፣ 50Hz እና 400Hz ናቸው። የአዎንታዊው የ pulse ስፋት የ servo ቦታውን የሚወስነው ነው። 0.5 ሚ.ሜ አካባቢ ያለው አዎንታዊ የልብ ምት ስፋት የ servo ቀንድ በተቻለ መጠን ወደ ግራ እንዲዞር ያደርገዋል (በአጠቃላይ በጥያቄው አገልጋይ ላይ በመመስረት ከ 45 እስከ 90 ዲግሪዎች አካባቢ)። ከ 2.5ms እስከ 3.0ms አካባቢ ያለው አዎንታዊ የልብ ምት ስፋት አገልጋዩ በተቻለ መጠን ወደ ቀኝ እንዲዞር ያደርገዋል። በ 1.5ms አካባቢ ያለው የ pulse ስፋት አገልጋዩ ገለልተኛውን ቦታ በ 0 ዲግሪዎች እንዲይዝ ያደርገዋል። የውጤቱ ከፍተኛ ቮልቴጅ በአጠቃላይ በ 2.5 ቮልት እና በ 10 ቮልት መካከል የሆነ ነገር ነው (በ 3 ቪ ዓይነተኛ)። የሚወጣው ዝቅተኛ ቮልቴጅ ከ -40mV እስከ 0V ነው።

ደረጃ 3 PCB መስራት (በ JLCPCB የተዘጋጀ)

ስለ JLCPCB

JLCPCB (henንዘን JIALICHUANG ኤሌክትሮኒክ ቴክኖሎጂ ልማት Co. ፣ Ltd.) ፣ በቻይና ውስጥ ትልቁ የፒ.ቢ.ቢ ፕሮቶታይፕ ኢንተርፕራይዝ እና በከፍተኛ የፒ.ቢ.ቢ አምሳያ እና በአነስተኛ-ደረጃ PCB ምርት ላይ የተካነ ከፍተኛ የቴክኖሎጂ አምራች ነው።

በፒሲቢ ማምረቻ ውስጥ ከ 10 ዓመታት በላይ ልምድ ያለው ፣ JLCPCB ከ 200, 000 በላይ ደንበኞች በሀገር ውስጥ እና በውጭ ፣ ከ 8,000 በላይ የመስመር ላይ ትዕዛዞችን የ PCB ፕሮቶታይፕ እና አነስተኛ መጠን የፒ.ቢ.ቢ. ዓመታዊ የማምረት አቅም 200,000 ካሬ ሜትር ነው። ለተለያዩ ባለ 1-ንብርብር ፣ 2-ንብርብር ወይም ባለብዙ-ንብርብር ፒሲቢዎች። JLC በትላልቅ መጠኖች ፣ በጥሩ መሣሪያዎች ፣ በጥብቅ አያያዝ እና የላቀ ጥራት ተለይቶ የሚታወቅ የባለሙያ PCB አምራች ነው።

ወደ ፕሮጀክታችን እንመለስ

ፒሲቢውን ለማምረት ከብዙ የ PCB አምራቾች ዋጋውን አነፃፅሬያለሁ እናም ይህንን ወረዳ ለማዘዝ JLCPCB ን በጣም ጥሩ የ PCB አቅራቢዎችን እና በጣም ርካሹን የፒሲቢ አቅራቢዎችን መርጫለሁ። እኔ ማድረግ ያለብኝ የጀርበር ፋይልን ለመስቀል እና እንደ ፒሲቢ ውፍረት ቀለም እና መጠን ያሉ አንዳንድ መመዘኛዎችን ለማዘጋጀት አንዳንድ ቀላል ጠቅታዎች ናቸው ፣ ከዚያ የእኔን ፒሲቢ ከአምስት ቀናት በኋላ ለማግኘት 2 ዶላር ብቻ ከፍያለሁ።

የተዛመደውን የንድፍ ስዕል የሚያሳይ እንደመሆኑ ፣ መላውን ስርዓት ለመቆጣጠር አርዱዲኖ ናኖን ተጠቅሜያለሁ እንዲሁም ይህንን ፕሮጀክት የበለጠ የተሻለ ለማድረግ የሮቦትን ሸረሪት ቅርፅ ነድፌያለሁ።

የወረዳ (ፒዲኤፍ) ፋይልን ከዚህ ማግኘት ይችላሉ። ከፒ.ሲ.ቢ በላይ ባሉት ሥዕሎች ውስጥ እንደሚመለከቱት በጣም በጥሩ ሁኔታ ተሠርቷል እና እኛ የሠራነው ተመሳሳይ የፒ.ቢ.ቢ.

እንዲሁም ለተመሳሳይ የወረዳ ዲዛይን ትዕዛዝ ለማዘዝ በሚፈልጉበት ሁኔታ ውስጥ ለዚህ ወረዳ የገርበር ፋይልን ከዚህ ማውረድ ይችላሉ።

ደረጃ 4: ግብዓቶች

አሁን ለዚህ ፕሮጀክት የሚያስፈልጉንን አስፈላጊ ክፍሎች እንከልስ ፣ ስለዚህ እኔ እንዳልኩት ፣ የሮቦቱን 12 ቱን የ servo ሞተር ለማሄድ አርዱዲኖ ናኖን እጠቀማለሁ። በፕሮጀክቱ ውስጥ የኮዝሞ ፊቶችን ለማሳየት እና በ android መተግበሪያ በኩል ሮቦትን ለመቆጣጠር የብሉቱዝ ሞዱሉን ለማሳየት የ OLED ማሳያንም ያካትታል።

እንደዚህ ዓይነት ፕሮጄክቶችን ለመፍጠር እኛ ያስፈልጉናል-

• - እኛ ከ JLCPCB ያዘዝነው ፒሲቢ
• - ለእያንዳንዱ እግር 3 ሰርዶዎችን ሲያስታውሱ - 12 ሰርቮ ሞተሮች
• - አንድ አርዱዲኖ ናኖ
• - HC-06 የብሉቱዝ ሞዱል
• - አንድ የ OLED ማሳያ ማያ ገጽ
• - 5 ሚሜ RGB LEDs:
• - አንዳንድ የራስጌ ኮንቴይነሮች
• - እና የ 3 -ል አታሚ በመጠቀም እነሱን ማተም ያለብዎት የሮቦት አካል ሰላም

ደረጃ 5 - ሮቦቱ መሰብሰብ

አሁን ፒሲቢ ዝግጁ እና ሁሉም አካላት በጥሩ ሁኔታ ተሽጠዋል ፣ ከዚያ በኋላ የሮቦቱን አካል መሰብሰብ ያስፈልገናል ፣ አሰራሩ በጣም ቀላል ነው ፣ እኔ እኔ የማሳያቸውን ደረጃዎች ብቻ ይከተሉ ፣ መጀመሪያ እያንዳንዱን እግር ወደ ጎን ማዘጋጀት እና ማድረግ አለብን አንድ መሪ ለዚህ መገጣጠሚያዎች እና ለኮክሳ ፣ ለፌሙር እና ለቲቢያ የታተሙ ክፍሎች በዚህ አነስተኛ ማያያዣ ክፍል ሁለት servo ሞተሮችን እንፈልጋለን።

ስለ ሮቦት የአካል ክፍሎች የ STL ፋይሎቹን ከዚህ ማውረድ ይችላሉ።

ከመጀመሪያው ሰርቪስ በመጀመር ፣ በእሱ ሶኬት ውስጥ ያስቀምጡት እና በመጠምዘዣዎቹ ያዙት ፣ ከዚያ በኋላ መገጣጠሚያዎቹን ለመጠምዘዣዎቹ ሳያስቀምጡ የ servos መጥረቢያውን ወደ 180 ° ያዙሩት እና ወደሚቀጥለው ክፍል ይሂዱ ከቲባ ጋር ለማገናኘት ፌሙር ነው። የመጀመሪያውን የ servo የጋራ መጥረቢያ እና የአባሪ ቁራጭ በመጠቀም። እግሩን ለማጠናቀቅ የመጨረሻው ደረጃ ሁለተኛውን መገጣጠሚያ በማስቀመጥ ላይ ነው - እኔ የኮቫ ቁራጭ የሆነውን የእግሩን ሦስተኛ ክፍል ለመያዝ ሁለተኛውን servo ማለቴ ነው።

አሁን አራት እግሮች ዝግጁ እንዲሆኑ ለሁሉም እግሮች ተመሳሳይ ነገር ይድገሙት። ከዚያ በኋላ የላይኛውን chassis ይውሰዱ እና የተቀሩትን servos ን በውስጣቸው ሶኬቶች ውስጥ ያስቀምጡ እና ከዚያ እያንዳንዱን እግር ከተገቢው servo ጋር ያገናኙ። የወረዳ ሰሌዳችንን የምናስቀምጥበት የታችኛው ሮቦት ሻሲው አንድ የመጨረሻው የታተመ ክፍል ብቻ አለ

ደረጃ 6 - የ Android መተግበሪያ።

ስለ android ማውራት እርስዎ ያስችልዎታል

በብሉቱዝ በኩል ከሮቦትዎ ጋር ይገናኙ እና ወደ ፊት እና ወደኋላ እንቅስቃሴዎችን እና የግራ ቀኝ ማዞሪያዎችን ያድርጉ ፣ የሚፈለገውን ቀለም ከዚህ የቀለም መንኮራኩር በመምረጥ የሮቦትን የብርሃን ቀለም በእውነተኛ ጊዜ እንዲቆጣጠሩ ያስችልዎታል።

ከዚህ አገናኝ በላይ የ android መተግበሪያውን በነፃ ማውረድ ይችላሉ -እዚህ

ደረጃ 7 የአርዱኖ ኮድ እና የሙከራ ማረጋገጫ

አሁን ሮቦቱ ለመሮጥ ዝግጁ ነን ነገር ግን መጀመሪያ የመገጣጠሚያ ማዕዘኖቹን ማዘጋጀት አለብን ፣ ስለሆነም እያንዳንዱን ሰርቪስ በ 90 ዲግሪዎች ውስጥ አገልጋዮችን በማያያዝ በትክክለኛው ቦታ ላይ እንዲያስቀምጡ የሚያስችልዎትን የማዋቀሪያ ኮድ ይስቀሉ 7 ቮን ለማገናኘት አይርሱ ሮቦቱን ለማስኬድ የዲሲ ባትሪ።

በመቀጠል የ android መተግበሪያውን በመጠቀም ሮቦትን ለመቆጣጠር ዋናውን ፕሮግራም መስቀል አለብን። ሁለቱም ፕሮግራሞች ከእነዚህ አገናኞች ማውረድ ይችላሉ-

- የመለኪያ servo ኮድ-አውርድ አገናኝ- የሸረሪት ሮቦት ዋና ፕሮግራም-አውርድ አገናኝ

ኮዱን ከሰቀሉ በኋላ በዋናው ኮድ ውስጥ የሠራኋቸውን የኮዝሞ ሮቦት ፈገግታዎችን ለማሳየት የ OLED ማሳያውን አገናኘዋለሁ።

ከላይ ባሉት ሥዕሎች ውስጥ ወንዶችን እንደሚመለከቱት ፣ ሮቦቱ ብዙ ቅቤን ለመሥራት ከስማርትፎን የተላኩትን ሁሉንም መመሪያዎች እና አሁንም አንዳንድ ማሻሻያዎችን ይከተላል።