መሳል ክንድ: 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

ሰላም! ለት / ቤት ፕሮጀክት ፣ በጆይስቲክ እና በሁለት ሰርቪስ ቁጥጥር ስር የቦብ ሮስ የስዕል ክንድ ሠራሁ። በእርግጥ እርስዎ በሚፈልጉት መንገድ ክንድዎን ማስጌጥ ይችላሉ ፣ ግን እኔ እሱን ቦብ ሮስን ለመሥራት መረጥኩ። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የሂሳብ ቤተ -መጽሐፍት እጠቀማለሁ ፣ ስለዚህ የ x እና y አቀማመጥ ግብዓት ስንሰጥ ፣ የሂሳብ ቤተ -መጽሐፍት በየትኛው ማዕዘን ውስጥ መሆን እንዳለባቸው ያሰላል ፣ ወደዚያ x ፣ y ቦታ ለመድረስ። በዚህ መመሪያ ውስጥ እኔ እንዴት እንዳደረግሁ እገልጻለሁ።

ደረጃ 1 - አቅርቦቶች

የመጀመሪያው እርምጃ ለዚህ ፕሮጀክት የሚያስፈልጉትን ሁሉንም አቅርቦቶች መኖራቸውን ማረጋገጥ ነው። እኔ የተጠቀምኳቸው ነገሮች እነዚህ ናቸው -

- አርዱinoኖ አንድ

- 2x ማይክሮ ሰርቮ 180 ዲግሪ

- 1x ጆይስቲክ

- የዳቦ ሰሌዳ

- ሽቦዎች

- ሴት - ወንድ ሽቦዎች

- Tiewraps

- 13 ሴ.ሜ የእንጨት እንጨቶች

- ካርቶን

- ፈጣን ማጣበቂያ

- የልብስ ልብስ

ደረጃ 2 - ክንድ መገንባት

አሁን ክንድ እንገነባለን። ጠንካራ እንጨቶች መኖራቸውን ያረጋግጡ ፣ በተለይም ጠንካራ እና ቀላል። አንድ የመሠረት ዱላ ያስፈልግዎታል ፣ ያ ከመሬቱ ጋር ያያይዙት። ከዚያ የመጀመሪያውን servo በላዩ ላይ ፣ በመጨረሻው ላይ ያክሉት እና ከጣፋጭ መጠቅለያዎች ጋር በጥብቅ ያያይዙት። ከዚያ አንድ ፕሮፔለር በእሱ ላይ ያያይዙት እና ያስተካክሉት። አሁን የሚቀጥለውን ዱላዎን ወደ ፕሮፔንተር ያያይዙታል። በሚቀጥለው ሰርቪስ እና በሚቀጥለው ዱላ ተመሳሳይ ነገር ማድረግ አለብዎት። ከሁለተኛው ዱላ አናት ላይ ሁለተኛውን servo ለማስቀመጥ መምረጥ ይችላሉ ፣ ወይም ወደ ታች ያያይዙት። ወደ ታች ማያያዝ ክንድ ይበልጥ የተረጋጋ ያደርገዋል። አሁን የልብስዎን መሰንጠቂያ በሦስተኛው ዱላ መጨረሻ ላይ ማያያዝ ይችላሉ ፣ በዱላው አናት ላይ ወይም ከእሱ አጠገብ ማስቀመጥ ይችላሉ። በእጁ ውስጥ እርሳሱን በቀላሉ መለወጥ እንዲችል ለልብስ መስጫ እመርጣለሁ ፣ እና በጣም ጠንካራ ነው። ሁሉንም ነገር በትራፊዶች ያጣምሩ እና ሁሉም ነገር የተረጋጋ መሆኑን ያረጋግጡ ፣ ይህ በጣም አስፈላጊ ነው።

ደረጃ 3 - ሽቦዎችን ማገናኘት

ሦስተኛው እርምጃ ሰርዶሶቹን ማገናኘት ነው። ለአሁን ፣ እኛ የአርዱዲኖ ዩኒ እና ተርሚናል ብሎኮችን እየተጠቀምን ነው። ሰርቪሶቹ ባለሶስት ቀለም ሽቦዎች አሏቸው -ቢጫ ፣ ቀይ እና ቡናማ።

ተርሚናል ብሎኩን ከአርዲኖ ጋር ለማገናኘት አንድ ሽቦ በተርሚናል ብሎክ ውስጥ ባለው ቀዳዳ ውስጥ እናስገባለን ፣ ሁለተኛው ጫፍ ደግሞ በ GND ውስጥ እናስገባለን። እኛ በሁለተኛው ሽቦ ተመሳሳይ እናደርጋለን ፣ ግን ከጎኑ በአንዱ ቀዳዳዎች ውስጥ እናስቀምጠው እና መጨረሻውን በአርዱዲኖ 5V ውስጥ እናስቀምጠዋለን

የ servo 1 ሽቦዎችን እንዴት ማያያዝ እንደሚቻል-

ቢጫ -> ዲጂታል 7

ቀይ -> 5v/+ በተርሚናል ብሎክ ውስጥ

ቡናማ -> GND/ - ተርሚናል ብሎክ ውስጥ

የ servo 2 ሽቦዎችን እንዴት ማያያዝ እንደሚቻል

ቢጫ -> ዲጂታል 4

ቀይ -> 5v/+ በተርሚናል ብሎክ ውስጥ

ቡናማ -> GND/ - በተርሚናል ብሎክ ውስጥ

አሁን ጆይስቲክን እናገናኘዋለን። እንዴት እንደሚደረግ እነሆ -

GND -> GND በአርዲኖ ውስጥ

+ 5V -> 5v/+ በተርሚናል ብሎክ ውስጥ

URX -> A0

URY -> A1

ደረጃ 4 ኮድ መስጠት

አሁን ክንድውን እራሱ ሠርተን ጨርሰናል ፣ ኮድ መስጠት እንጀምራለን። በመጀመሪያ ፣ የሂሳብ እና የ Servo.h ቤተ -መጽሐፍትን ይክፈቱ ወይም ይጫኑ።

የእጅዎን ርዝመት መግለፅ አለብዎት። ሁለቱን የመጨረሻ እንጨቶች ይለኩ እና ተመሳሳይ ርዝመት እንዳላቸው ያረጋግጡ። አሁን ክዱን በሚከተለው ኮድ መግለፅ ይችላሉ-

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#አርማንስጌት 130 // ክንድ lengte በ mm ውስጥ

ከዚያ የ servo's ን ፣ ጆይስቲክን እና የክንድ ፍጥነትን ይግለጹ። ክንድዎን ሳይሰበሩ ወደ ላይ ከፍ ማድረግ እንዲችሉ መጀመሪያ መንቀሳቀሱን በፍጥነት ያቆዩ።

ከዚያ በኋላ ባዶ ዙር አደረግሁ። እሴቱን ወደ ክንድ ርዝመት ቀይሬያለሁ ፣ በእኔ ሁኔታ እያንዳንዱ ክፍል 130 ሚሜ ነው። በዚህ መንገድ ፣ አገልጋዮቹ የተቀበሉትን ግብዓት ማንበብ ቀላል ነው።

// ምናልባት x en y እንደ ቫን joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = ካርታ (joyVa1, 0, 1023 ፣ -ወሰን ፣ ወሰን); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

ክንድ ከምፈልገው በላይ እንዳይሄድ ለማረጋገጥ እገዳ አስገባሁ። ወሰን ልክ እንደ ክንድ ተመሳሳይ ርዝመት ነው።

posX = constrain (posX ፣ -ገደብ ፣ ወሰን);

የግብዓት ቦታውን ወደ ተከታታይ ተቆጣጣሪው ልኬዋለሁ። ይህ ክንድ እንዴት እንደሚሠራ ለመረዳት ይረዳል ፣ እና ከተከሰቱ የችግሮች መፍትሄዎችን ለማግኘት ይረዳል።

// postitievoid PrintPosition () {ካለ (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

ከዚያ በኋላ ፣ የ servo ን ማዕዘኖችን ለማስላት ኮዱ አለ። ይህ የኮዱ ክፍል በ tomasdecamino የተሰራ ነው። ሁሉንም ለማየት እባክዎን ሙሉውን ኮድ ያውርዱ። አሁን ክንድዎን ለማንቀሳቀስ ጆይስቲክን መጠቀም ይችላሉ! እንደ moveSpeed እና constrain ያሉ የሚፈልጓቸውን ነገሮች ማርትዕ ይችላሉ።

ደረጃ 5 ክንድ ማስጌጥ

ክንድዎን አካል ለመስጠት ጊዜው አሁን ነው! እርስዎ የፈለጉትን ማንኛውንም ነገር ማድረግ ይችላሉ። ከእሱ ቦብ ሮስ ለመሥራት ወሰንኩ። አንደኛው እጆቹ የቀለም ቤተ -ስዕል ይይዛሉ ሌላኛው ደግሞ የስዕል ክንድ ነው። መጀመሪያ ሁሉም ነገር የሚስማማ መሆኑን ለማረጋገጥ ከተለመደው 80 ግራም ወረቀት ጋር ፕሮቶታይልን ሠራሁ። ገላውን ፣ አንገቱን ፣ ክንድውን እና ጭንቅላቱን በወፍራም ካርቶን ሰርቼ ከፈጣን ሙጫ ጋር አጣበቅኩት። ከዛም የበሰበሰ ፀጉር እንዲመስል ሱፍ አሾፍኩበት እና በቦታው አጣበቅኩት። ከዚያ እኔ ከፕሮጄኬቴ ለመያዝ የሚስማማውን ሸሚዝ ቆረጥኩ እና በምስማር ተቸንክሬ እጄን ክፍት አድርጌ ቬልክሮ አስገባበት ስለዚህ ሰውነትዎን በቀላሉ ማልበስ እና ማልበስ እችላለሁ። በመጨረሻ ፣ ሽቦውን መላውን ፕሮጀክት ሳይረብሹ ማለፍ እንዲችሉ በሰውነት ውስጥ የተወሰነ ቀዳዳ እቆርጣለሁ።

አሁን በፕሮጀክትዎ እጅ ላይ እርሳስ ማስገባት ፣ አንድ ወረቀት መስጠት እና መሳል ይችላሉ!