4WD ደህንነት ሮቦት 5 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

የዚህ ፕሮጀክት ዋና ግብ በተንቀሳቃሽ መሬት ውስጥ የቪዲዮ መረጃን ማንቀሳቀስ እና መሰብሰብ የሚችል የደህንነት ሞባይል ሮቦት መገንባት ነበር። እንዲህ ዓይነቱ ሮቦት በቤትዎ ዙሪያ ያለውን አካባቢ ለመዘዋወር ወይም ለመድረስ አስቸጋሪ እና አደገኛ ቦታዎችን ለማገልገል ሊያገለግል ይችላል። ሮቦቱ በዙሪያው ያለውን አካባቢ የሚያበራ ኃይለኛ አንፀባራቂ ስላለው ለሊት ጥበቃ እና ምርመራዎች ሊያገለግል ይችላል። በ 2 ካሜራዎች እና ከ 400 ሜትር በላይ ክልል ያለው የርቀት መቆጣጠሪያ የተገጠመለት ነው። በቤት ውስጥ ምቾት በሚቀመጡበት ጊዜ ንብረትዎን ለመጠበቅ ትልቅ እድሎችን ይሰጥዎታል።

የሮቦት መለኪያዎች

• ውጫዊ ልኬቶች (LxWxH): 266x260x235 ሚሜ
• ጠቅላላ ክብደት 3.0 ኪ.ግ
• የመሬት ማፅዳት - 40 ሚሜ

ደረጃ 1 - ክፍሎች እና ቁሳቁሶች ዝርዝር

ተጨማሪ አካላትን በማከል በትንሹ የተዘጋጀውን በሻሲው ለመጠቀም እወስናለሁ። የሮቦቱ ሻሲ ሙሉ በሙሉ የተሠራው ከብረት ከተሠራ ጥቁር ቀለም ነው።

የሮቦት አካላት;

• SZDoit C3 Smart DIY Robot KIT ወይም 4WD Smart RC Robot Car Chassis
• 2x ብረት አብራ/አጥፋ አዝራር
• ሊፖ ባትሪ 7.4 ቪ 5000 ሚአሰ
• አርዱዲኖ ሜጋ 2560
• የ IR እንቅፋት መራቅ ዳሳሽ x1
• የከባቢ አየር ግፊት ዳሳሽ ቦርድ BMP280 (አማራጭ)
• የሊፖ ባትሪ ቮልቴጅ ሞካሪ x2
• 2x የሞተር ሾፌር BTS7960B
• ሊፖ ባትሪ 11.1 ቪ 5500 ሚአሰ
• Xiaomi 1080P ፓኖራሚክ ስማርት WIFI ካሜራ
• RunCam Split HD fpv ካሜራ

ቁጥጥር ፦

RadioLink AT10 II 2.4G 10CH RC አስተላላፊ ወይም FrSky Taranis X9D Plus

የካሜራ ቅድመ -እይታ

Eachine EV800D Goggles

ደረጃ 2 - የሮቦት ቻሲስን መሰብሰብ

የሮቦት ቻሲስን መሰብሰብ በጣም ቀላል ነው። ሁሉም እርምጃዎች ከላይ ባሉት ፎቶዎች ውስጥ ይታያሉ። የዋናው ኦፕሬሽኖች ቅደም ተከተል እንደሚከተለው ነው

1. የዲሲ ሞተሮችን ወደ ጎን የብረት መገለጫዎች ይከርክሙ
2. የጎን የአሉሚኒየም መገለጫዎችን በዲሲ ሞተሮች ወደ መሠረቱ ይከርክሙ
3. የፊት እና የኋላ መገለጫውን ወደ መሠረቱ ያሽከርክሩ
4. አስፈላጊውን የኃይል መቀየሪያዎችን እና ሌላ የኤሌክትሮኒክ ክፍልን ይጫኑ (በሚቀጥለው ክፍል ይመልከቱ)

ደረጃ 3 የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች ግንኙነት

በዚህ የኤሌክትሮኒክስ ሥርዓት ውስጥ ዋናው ተቆጣጣሪ አርዱዲኖ ሜጋ 2560 ነው። አራት ሞተሮችን ለመቆጣጠር መቻል ሁለት BTS7960B የሞተር ነጂዎችን (ኤች-ድልድዮችን) ተጠቅሜአለሁ። በእያንዳንዱ ጎን ሁለት ሞተሮች ከአንድ የሞተር ሾፌር ጋር ተገናኝተዋል። እያንዳንዱ የሞተር አሽከርካሪ በሞቃታማው መሬት ላይ ለሚንቀሳቀስ ተንቀሳቃሽ ሮቦት እንኳን በቂ ኃይል በሚሰጥ በአሁኑ እስከ 43A ድረስ ሊጫን ይችላል። የኤሌክትሮኒክ ሥርዓቱ በሁለት የኃይል ምንጮች የተገጠመ ነው። አንደኛው የዲሲ ሞተሮችን እና ሰርቶፖችን (የሊፖ ባትሪ 11.1 ቪ ፣ 5200 ሚአሰ) እና ሌላውን አርዱዲኖ ፣ ኤፍፒቪ ካሜራ ፣ መሪ አንፀባራቂ እና ዳሳሾችን (የ LiPo ባትሪ 7.4 ቪ ፣ 5000 ሚአሰ) ለማቅረብ ነው። በማንኛውም ጊዜ በፍጥነት መተካት እንዲችሉ ባትሪዎቹ በሮቦቱ የላይኛው ክፍል ላይ ተጥለዋል

የኤሌክትሮኒክ ሞጁሎች ግንኙነቶች የሚከተሉት ናቸው

BTS7960 -> አርዱዲኖ ሜጋ 2560

• ሞተር ቀኝ_R_EN - 22
• ሞተር ቀኝ_ኤል_ኤን - 23
• ሞተር ግራ_R_EN - 26
• ሞተር ግራ_ኤል_ኤን - 27
• RPwm1 - 2
• Lpwm1 - 3
• RPwm2 - 4
• LPwm2 - 5
• ቪሲሲ - 5 ቪ
• GND - GND

R12DS 2.4 ጊኸ ተቀባይ -> አርዱዲኖ ሜጋ 2560

• ch2 - 7 // አይሌሮን
• ch3 - 8 // ሊፍት
• ቪሲሲ - 5 ቪ
• GND - GND

የሮቦት መቆጣጠሪያውን ከሬዲዮ ሊንክ AT10 2.4 ጊኸ አስተላላፊ ከመጀመርዎ በፊት አስተላላፊውን ከ R12DS መቀበያ ጋር ማሰር አለብዎት። አስገዳጅ አሠራሩ በቪዲዮዬ ውስጥ በዝርዝር ተገል describedል።

ደረጃ 4: አርዱዲኖ ሜጋ ኮድ

የሚከተሉትን ናሙና አርዱዲኖ ፕሮግራሞችን አዘጋጅቻለሁ -

• RC 2.4 ጊኸ ተቀባይ ተቀባይ ሙከራ
• 4WD Robot RadioLinkAT10 (ፋይል በአባሪነት)

የመጀመሪያው መርሃ ግብር “RC 2.4GHz Receiver Test” ከአርዱዲኖ ጋር የተገናኘውን የ 2.4 ጊኸ መቀበያ በቀላሉ እንዲጀምሩ እና እንዲፈትሹ ያስችልዎታል ፣ ሁለተኛው “ራዲዮ ሊንክAT10” የሮቦቱን እንቅስቃሴ ለመቆጣጠር ያስችላል። የናሙና ፕሮግራሙን ከማጠናቀር እና ከመስቀልዎ በፊት ከላይ እንደተመለከተው (አርዱዲኖ አይዲኢ -> መሣሪያዎች -ቦርድ -> አርዱinoኖ ሜጋ ወይም ሜጋ 2560) “አርዱዲኖ ሜጋ 2560” ን እንደ ዒላማ መድረክ መምረጣቸውን ያረጋግጡ። ከ RadioLink AT10 2.4 ጊኸ አስተላላፊ ትዕዛዞች ወደ ተቀባዩ ይላካሉ። ተቀባዩ ሰርጦች 2 እና 3 በቅደም ተከተል ከአርዱዲኖ ዲጂታል ፒኖች 7 እና 8 ጋር ተገናኝተዋል። በአርዱዲኖ መደበኛ ቤተ -መጽሐፍት ውስጥ የ pulseIn () ን ምት በጥቂት ሰከንዶች ውስጥ የሚመልስ ተግባር እናገኛለን። ከአስተላላፊው ዘንበል ጋር ተመጣጣኝ የሆነውን የ PWM (Pulse Width Modulation) ምልክት ለማንበብ እንጠቀምበታለን። የመቆጣጠሪያ ዱላ። የ pulseIn () ተግባር ሦስት ነጋሪ እሴቶችን (ፒን ፣ እሴት እና የጊዜ ማብቂያ) ይወስዳል።

1. pin (int) - የልብ ምት ለማንበብ የፈለጉበት የፒን ቁጥር
2. እሴት (int) - ለማንበብ የልብ ምት ዓይነት - ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ
3. የጊዜ ማብቂያ (int) - ምትው እስኪጠናቀቅ ድረስ የሚጠብቅ አማራጭ የማይክሮ ሰከንዶች ብዛት

የተነበበው የ pulse ርዝመት እሴት ከፊት -ወደ ኋላ (“moveValue”) ወይም ወደ ቀኝ/ግራ (“turnValue”) ፍጥነት ወደሚወክል ከ -255 እስከ 255 ባለው እሴት ላይ ካርታ ይደረጋል። ስለዚህ ፣ ለምሳሌ ፣ የመቆጣጠሪያውን በትር ሙሉ በሙሉ ወደ ፊት የምንገፋ ከሆነ ፣ “moveValue” = 255 ን ማግኘት እና ሙሉ በሙሉ ወደ ኋላ መመለስ “moveValue” = -255 ማግኘት አለብን። ለዚህ ዓይነቱ ቁጥጥር ምስጋና ይግባው ፣ የሮቦቱን እንቅስቃሴ በሙሉ ክልል ውስጥ መቆጣጠር እንችላለን።

ደረጃ 5 የደህንነት ሮቦት ሙከራ

እነዚህ ቪዲዮዎች ከቀዳሚው ክፍል (አርዱinoኖ ሜጋ ኮድ) በፕሮግራሙ ላይ በመመርኮዝ የሞባይል ሮቦት ሙከራዎችን ያሳያሉ። የመጀመሪያው ቪዲዮ በምሽት በረዶ ላይ የ 4WD ሮቦት ሙከራዎችን ያሳያል። ሮቦቱ ከ fpv google እይታ በመነሳት ከአስተማማኝ ርቀት በአሠሪው ቁጥጥር ይደረግበታል። በሁለተኛው ቪዲዮ ውስጥ ሊያዩት የሚችሉት በአስቸጋሪ መሬት ውስጥ በፍጥነት ሊንቀሳቀስ ይችላል። በዚህ መመሪያ መጀመሪያ ላይ እንዲሁ በመሬት አቀማመጥ ውስጥ ምን ያህል በጥሩ ሁኔታ እንደሚቋቋም ማየት ይችላሉ።