Exoskeleton Arm: 9 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

Exoskeleton በባዮሎጂካል ክንድ ላይ ሊለበስ የሚችል ውጫዊ ማዕቀፍ ነው። በእንቅስቃሴ አድራጊዎች የተጎላበተ ሲሆን በአገልግሎት ሰጪው ኃይል ላይ በመመስረት እርዳታን መስጠት ወይም የባዮሎጂካል ክንድ ጥንካሬን ሊጨምር ይችላል። ኤሌክትሮሞግራፊ (ኢኤምጂ) በ exoskeleton እገዛ ለሰው-ማሽን በይነገጽ ተስማሚ አቀራረብ ነው።

ከኤምኤምጂ ጋር በምንሠራበት ጊዜ በጡንቻ ቃጫዎቹ ውስጥ የተፈጠረውን የሞተር አሃድ እርምጃ እምቅ [MUAP] እንለካለን። ኮንትራት ወይም ዘና ለማለት ከአንጎል ምልክት ሲቀበል ይህ እምቅ በጡንቻዎች ውስጥ ይከማቻል።

ደረጃ 1 ስለ Exo-Arm ተጨማሪ

የነርቭ አቅም

• የሞተር ዩኒት እርምጃ አቅም (ሙአፕ) በእጃችን ወለል ላይ በሚፈጠርበት ወይም እጃችንን በምናዝናናበት ጊዜ ሁሉ ይፈጠራል።

. • ስፋት 0-10 ሚሊቮት ነው

• በ 0-500Hz መካከል ያለው ድግግሞሽ።

• ይህ MUAP የዚህ ፕሮጀክት ዋና እና የ EMG ሂደት መሠረት ነው።

የ EXOSKELETON ክንድ • በባዮሎጂካል ክንድ ላይ ሊለበስ የሚችል ውጫዊ ማዕቀፍ ነው

• በባዮሎጂካል ክንድ ላይ ሊለበስ የሚችልን ማዕቀፍ ለመቆጣጠር MUAP ን ከጡንቻዎች ለማግኘት ወራሪ ያልሆነ ዘዴ ይጠቀማል።

• በከፍተኛ torque servo ሞተር የተጎላበተ።

• በሴርቮ ሞተር ሞተር ላይ በመመስረት እርዳታ መስጠት ወይም የባዮሎጂካል ክንድ ጥንካሬን ሊጨምር ይችላል

. • ኤሌክትሮሞግራፊ (ኤኤምጂ) በ exoskeleton (EXO) እገዛ ለሰው-ማሽን በይነገጽ (ኤችኤምአይ) ተስማሚ አቀራረብ ነው።

ደረጃ 2 አስፈላጊ የሃርድዌር መሣሪያዎች

እቃዎችን ወደሚገዙበት ለመሄድ አገናኞቹን ጠቅ ያድርጉ

1) 1x የማይክሮ መቆጣጠሪያ ቦርድ-EVAL-ADuCM360 PRECISION ANALOG MICROCONTROLLER (Analog Devices Inc.) ይህ የማይክሮ መቆጣጠሪያ ቦርድ እንደ አንጎል የ exoskeleton ክንድ ለመቆጣጠር ያገለግላል። ይህ ሂደት የእኛን የ EMG ዳሳሾችን በክንድ (ሰርቮ ሞተርስ) ለማገናኘት ያገለግላል።

2) 1x AD620AN ((አናሎግ መሣሪያዎች Inc.

3) 2x OP-AMP: ADTL082/84 (አናሎግ መሣሪያዎች Inc.) ከ DIFFERENTIAL AMPLIFIER የተገኘው ውጤት ተስተካክሎ ይህ ውፅዓት ለ LOW PASS ማጣሪያ ከዚያም ወደ GAIN AMPLIFIER ይመገባል።

4) 1x ሰርቨር ሞተሮች - 180 ኪ.ግ*ሴሜ torque። ለእጁ እንቅስቃሴ ጥቅም ላይ ይውላል።

5) 3x EMG ኬብሎች እና ኤሌክትሮዶች - ለምልክት ማግኛ።

6) 2x ባትሪ እና ባትሪ መሙያ-ሁለት 11.2 ቪ ፣ 5 ኤች ሊ-ፖ ባትሪ ፣ አገልጋዩን ለማብራት ያገለግላል። የ EMG ወረዳውን ለማብራት ሁለት 9V ባትሪ።

7) 1x1 ሜትር የአሉሚኒየም ሉህ (3 ሚሜ ውፍረት) ለክፈፍ ዲዛይን።

ተከላካዮች

• 5x 100 kOhm 1%

• 1x 150 Ohm 1%

• 3x 1 kOhm 1%

• 1x 10 kOhm Trimmer

ተቆጣጣሪዎች

• 1x 22.0 nF ታንት

• 1x 0.01 uF የሴራሚክ ዲስክ

የተለያዩ

• 2x 1N4148 ዲዲዮ

• ዝላይ ሽቦዎች

• 1x Oscilloscope

• 1x መልቲሜትር

• ለውዝ እና ብሎኖች

• ቬልክሮ ሰቆች

• Cushion padding foam

ማስታወሻ

ሀ) ማንኛውንም ተመራጭ የማይክሮ መቆጣጠሪያ መምረጥ ይችላሉ ፣ ግን የኤዲሲ እና የ PWM ፒኖች ሊኖሩት ይገባል።

ለ) OP-AMP TL084 (DIP ጥቅል) በ ADTL082/84 (SOIC ጥቅል) ምትክ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።

ሐ) የ EMG ዳሳሽ መገንባት ካልፈለጉ እዚህ ጠቅ ያድርጉ EMG ዳሳሽ።

ደረጃ 3: ያገለገለ ሶፍትዌር

1) ኮዱን ለማጠናቀር እና ምልክቱን ለመከታተል KEIL uVision።

2) ብዙ የወረዳ ንድፍ እና ማስመሰል።

3) ክፈፍ ለ 3 ዲ ማስመሰል።

4) አርዱዲኖ እና ለትክክለኛ ዳሳሽ የማስመሰል ሙከራ ሂደት።

ደረጃ 4: ሜቶዶሎጅ

የ exoskeleton ክንድ በሁለት ሁነታዎች ይሠራል። የመጀመሪያው ሁኔታ የምልክት አሠራሩ ከተጠናቀቀ በኋላ የ EMG ምልክቶች ሰርቪዮን እና ሁለተኛ ማንዋል ሁነታን የሚይዙበት አውቶማቲክ ሞድ ነው ፣ ፖታቲሞሜትር የ servo ሞተርን ያዝዛል።

ደረጃ 5: EMG ወረዳ

ደረጃ 6 በ EMG የምልክት ማቀነባበር እና የአነፍናፊ ሙከራ ውስጥ የተለያዩ ደረጃዎች