ጄትሰን ናኖ ባለአራት እጥፍ የሮቦት ነገር መፈለጊያ አጋዥ ስልጠና 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

Nvidia Jetson Nano የ SoM (ሞዱል ላይ ስርዓት) እና የማጣቀሻ ተሸካሚ ቦርድ ያካተተ የገንቢ ኪት ነው። ለማሽን ትምህርት ፣ ለማሽን እይታ እና ለቪዲዮ ማቀነባበሪያ ትግበራዎች ከፍተኛ የማቀናበር ኃይል የሚጠይቁ የተከተቱ ስርዓቶችን ለመፍጠር በዋነኝነት የታለመ ነው። በ YouTube ጣቢያዬ ላይ ለእሱ ዝርዝር ግምገማ ማየት ይችላሉ።

ኒቪዲያ ጄትሰን ናኖን ለተጠቃሚ ምቹ እና በተቻለ መጠን ፕሮጄክቶችን ለማልማት ቀላል ለማድረግ እየሞከረ ነው። ቦርዱ ከተጀመረ ከጥቂት ቀናት በኋላ ሮቦትዎን ከጄትሰን ናኖ ጋር እንዴት እንደሚገነቡ ትንሽ ኮርስ እንኳን ጀምረዋል። ስለዚያ ፕሮጀክት ዝርዝሮችን እዚህ ማግኘት ይችላሉ።

ሆኖም እኔ ራሴ በጄትቦት ላይ እንደ ፕሮጀክት ጥቂት ችግሮች ነበሩኝ-

1) ለእኔ ኢፒአይ በቂ አልነበረም። ጄትሰን ናኖ እጅግ በጣም ጥሩ የማስተዳደር ችሎታዎች ያለው እና በጣም ቀላል የሆነ ጎማ ሮቦት በመስራት በጣም የሚስብ ሰሌዳ ነው።

2) የሃርድዌር ምርጫ። ጄትቦት አንዳንድ ውድ ሃርድዌር ይፈልጋል/በሌሎች አማራጮች ሊተካ ይችላል - ለምሳሌ ጆይስቲክን ለቴሌኮፕሽን ይጠቀማሉ። አስደሳች ይመስላል ፣ ግን ሮቦትን ለመቆጣጠር በእውነት ጆይስቲክ ያስፈልገኛልን?

ስለዚህ ፣ ወዲያውኑ እጄን በጄትሰን ናኖ ላይ ከደረስኩ በኋላ በጄጄፒፕደር በራሴ ፕሮጀክት መሥራት ጀመርኩ። ሀሳቡ ጄትቦት የነበራቸውን መሰረታዊ ማሳያዎችን ማባዛት ነበር ፣ ግን በጣም ከተለመዱት ሃርድዌር ጋር እና ለተለያዩ ፕሮጄክቶች ተግባራዊ ይሆናል።

ደረጃ 1 ሃርድዌርዎን ያዘጋጁ

ለዚህ ፕሮጀክት በዞቦቲክስ የተሰራውን የዙሪ ባለአራት ሮቦት ቀደምት ምሳሌ እጠቀም ነበር። በኩባንያችን ላብራቶሪ ውስጥ ለረጅም ጊዜ ተኝቷል። ለጄትሰን ናኖ እና ለካሜራ ተራራ በላዘር በተቆረጠ የእንጨት ተራራ ላይ አደረግሁት። የእነሱ ንድፍ የባለቤትነት ነው ፣ ስለሆነም ለእርስዎ ጄትሰን ናኖ ሮቦት ተመሳሳይ የሆነ ነገር መፍጠር ከፈለጉ ፣ ክፍት በሆነ ምንጭ ንድፍ ተመሳሳይ ባለ አራት እጥፍ የሆነውን የሜፔድን ፕሮጀክት ማየት ይችላሉ። በእውነቱ ፣ በእኛ ላብራቶሪ ውስጥ ለዙሪ ማይክሮ መቆጣጠሪያ (አርዱዲኖ ሜጋ) የምንጭ ኮድ ስለሌለው ፣ ከሜፔድ ኮዱን በእግሮች/እግሮች ማካካሻ ላይ አንዳንድ ጥቃቅን ማስተካከያዎችን እጠቀም ነበር።

እኔ መደበኛ የዩኤስቢ Raspberry Pi ተኳሃኝ ድር-ካሜራ እና የ Wifi ዩኤስቢ ዶንግሌን እጠቀም ነበር።

ዋናው ነጥብ በማይክሮ መቆጣጠሪያ እና በጄትሰን ናኖ መካከል ላሉት ተከታታይ ግንኙነቶች ፒስሪያልን የምንጠቀም ስለሆንን ፣ የእርስዎ ስርዓት በዩኤስቢ ተከታታይ ገመድ ከጄሰን ናኖ ጋር እስካልተገናኘ ድረስ በመሠረቱ ማንኛውንም ዓይነት ማይክሮ መቆጣጠሪያ ሊጠቀም ይችላል። የእርስዎ ሮቦት የዲሲ ሞተሮችን እና የሞተር ነጂን (ለምሳሌ በ L298P ላይ የተመሠረተ) የሚጠቀም ከሆነ የሞተር ሾፌሩን በቀጥታ ከጄትሰን ናኖ ጂፒዮ ጋር ማገናኘት ይቻላል። ግን እንደ አለመታደል ሆኖ ጄቶሰን ናኖ ሃርድዌር GPIO PWM ስለሌለው servos ን ለመቆጣጠር ሌላ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ወይም የ I2C servo ነጂን ብቻ መጠቀም ይችላሉ።

ለማጠቃለል የዩኤስቢ የውሂብ ገመድ በመጠቀም ከጄትሰን ናኖ ጋር ሊገናኝ ከሚችል ከማንኛውም ማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር የሮቦትን ዓይነት መጠቀም ይችላሉ። ለዚህ አጋዥ ስልጠና ኮዱን ለ አርዱዲኖ ሜጋ ወደ ጊትቡብ ማከማቻ ሰቅዬዋለሁ እና ጄትሰን ናኖን ከአርዱዲኖ ጋር ለማገናኘት የሚመለከተው ክፍል እዚህ አለ

ከሆነ (Serial.available ()) {switch (Serial.read ()) {

{

ጉዳይ '1'

ወደፊት ();

ሰበር;

ጉዳይ '2':

ተመለስ ();

ሰበር;

ጉዳይ '3':

ወደ ቀኝ ታጠፍ();

ሰበር;

ጉዳይ '4':

ወደ ግራ ታጠፍ();

ሰበር;

የሚገኝ መረጃ ካለ እንፈትሻለን ፣ እና ካለ ፣ ወደ ማብሪያ-መያዣ መቆጣጠሪያ መዋቅር ያስተላልፉ። ትኩረት ይስጡ ፣ ያ የመለያው ውሂብ እንደ ገጸ -ባህሪዎች ይመጣል ፣ በቁጥሮች 1 ፣ 2 ፣ 3 ፣ 4 ዙሪያ ያለውን ነጠላ ጥቅስ ምልክት ያስተውሉ።

ደረጃ 2 አስፈላጊዎቹን ጥቅሎች ይጫኑ

እንደ እድል ሆኖ ለእኛ ነባሪ የጄትሰን ናኖ ስርዓት ምስል ብዙ ከተጫኑ ነገሮች (እንደ OpenCV ፣ TensorRT ፣ ወዘተ) ጋር ይመጣል ፣ ስለዚህ ኮዱ እንዲሠራ እና ኤስኤስኤች እንዲነቃ ለማድረግ ሌሎች ሁለት ጥቅሎችን ብቻ መጫን አለብን።

ቀሪውን ሥራ ሁሉ በርቀት ማከናወን ከፈለጉ SSH ን በማንቃት እንጀምር።

sudo ተስማሚ ዝመና

sudo apt install openssh-server ን ይጫኑ

የኤስኤስኤች አገልጋዩ በራስ -ሰር ይጀምራል።

ከእርስዎ የኡቡንቱ ማሽን በ LAN ላይ ለማገናኘት የሚከተለውን ትዕዛዝ ማስገባት ብቻ ያስፈልግዎታል

ssh የተጠቃሚ ስም@ip_address

የዊንዶውስ ማሽን ካለዎት የኤስኤስኤች ደንበኛን መጫን ያስፈልግዎታል ፣ ለምሳሌ tyቲ።

ለ Python Package Manager (pip) እና ትራስ ለምስል ማጭበርበር በመጫን እንጀምር።

sudo apt install python3-pip python3-pil

አንዳንድ ነገሮችን በማዕቀፉ ክፍሎች ላይ በመመሥረት የነገሮችን መመርመሪያ ለማከናወን ስለሆነ የጄትቦትን ማከማቻ እንጭናለን።

sudo apt install python3-smbus python-pyserial

git clone

ሲዲ ጀትቦት

sudo apt-get install cmake

sudo python3 setup.py ጫን

በመጨረሻ ለዚህ ፕሮጀክት የእኔን የ Github ማከማቻን ወደ መነሻ አቃፊዎ ይደብቁ እና የድር አገልጋይን በመጠቀም Flask ን እና አንዳንድ ሌሎች ጥቅሎችን ለሮቦት የርቀት መቆጣጠሪያ ይጫኑ።

git clone

ሲዲ

sudo pip3 ጫን -r መስፈርቶች -opencv

ቀድሞ የተሠራውን ኤስኤስዲ (ነጠላ ሾት መፈለጊያ) ሞዴሉን ከዚህ አገናኝ ያውርዱ እና በ jetspider_demos አቃፊ ውስጥ ያስቀምጡት።

አሁን እኛ ለመሄድ ጥሩ ነን!

ደረጃ 3: ኮዱን ያሂዱ

ለጄትስፓይር ሁለት ማሳያዎችን ሠራሁ ፣ የመጀመሪያው ቀለል ያለ ቴሌግራፍ ነው ፣ ከዚህ በፊት ለሙዝ ፒ ሮቨር ከዚህ በፊት ከሠራሁት ጋር በጣም ተመሳሳይ እና ሁለተኛው ደግሞ TensorRT ን ለይቶ ለማወቅ የሚጠቀም እና የእንቅስቃሴ ትዕዛዞችን በተከታታይ ግንኙነት ላይ ወደ ማይክሮ መቆጣጠሪያ.

አብዛኛው የቴሌግራፍ ኮድ በሌላኛው መማሪያዬ ውስጥ ስለተገለፀ (እኔ የቪዲዮ ማሰራጫውን እንደገና በማስተካከል አንዳንድ ጥቃቅን ለውጦችን ብቻ አድርጌአለሁ) እዚህ እኔ የነገር ማወቂያ ክፍል ላይ አተኩራለሁ።

ለተከታታይ ነገር ዋናው ስክሪፕት በ jetspider_object_following ውስጥ object_following.py ነው ፣ ምክንያቱም ቴሌኮፕሬሽን በ jetspider_teleoperation ውስጥ spider_teleop.py ነው።

የሚከተለው ስክሪፕት የሚጀምረው አስፈላጊዎቹን ሞጁሎች በማስመጣት እና ተለዋዋጮችን እና የክፍል ሁኔታዎችን በማወጅ ነው። ከዚያ በዚህ መስመር የፍላስክ ድር አገልጋይ እንጀምራለን

app.run (አስተናጋጅ = '0.0.0.0' ፣ ክር = እውነት)

በድር አሳሽዎቻችን ውስጥ 0.0.0.0 (localhost) አድራሻ እንደከፈትን ወይም በአውታረ መረቡ ላይ የጄትሰን ናኖ አድራሻ (ifconfig ትእዛዝ ጋር ማረጋገጥ ይችላል) ይህ ተግባር ይፈጸማል።

def መረጃ ጠቋሚ ():

በአብነቶች አቃፊ ውስጥ ያለንን የድረ -ገጽ አብነት ይሰጣል። አብነቱ በውስጡ የተካተተ የቪዲዮ ምንጭ አለው ፣ ስለዚህ መጫኑን ከጨረሰ በኋላ ቪዲዮ_feed () ይገደላል ፣ ይህም በጄነሬተር ተግባር የተጀመረውን የምላሽ ነገር ይመልሳል።

በቦታው ላይ ያሉ ዝመናዎችን ለመተግበር ምስጢሩ (ለቪዲዮ ዥረታችን በድረ-ገፁ ላይ ምስልን ማዘመን) ባለብዙ መልክት መጠቀም ነው። ባለብዙ ክፍል ምላሾች ከአንድ ባለብዙ ክፍል የይዘት ዓይነቶች አንዱን ፣ በመቀጠልም ክፍሎቹን ፣ በወሰን ጠቋሚ ተለያይተው እያንዳንዱ የራሱ የሆነ የተወሰነ የይዘት ዓይነት ያለው የራስጌን ያካትታል።

በዲፍ ጂን (): ተግባር የጄነሬተሩን ተግባር ምስሉን በሚይዝ ፣ ወደ ማስፈጸም (img) ይልካል - ተግባር ፣ ከዚያ በኋላ ወደ ድረ -ገጹ የሚላክ ምስል እናቀርባለን።

def execute (img): ተግባር ሁሉም አስማት የሚከሰትበት ቦታ ነው ፣ ምስልን ይወስዳል ፣ በ OpenCV መጠን ያስተካክለው እና ለጄትቦት ነገር ዳሳሽ ክፍል ምሳሌ “ሞዴል” ያስተላልፋል። እሱ ይመልሳል የምርመራዎችን ዝርዝር ይመልሳል እና በዙሪያችን ሰማያዊ አራት ማእዘኖችን ለመሳል እና ከተገኘ ክፍል ጋር ማብራሪያዎችን ለመፃፍ OpenCV ን እንጠቀማለን። ከዚያ በኋላ የእኛ የፍላጎት ነገር ተገኝቷልmatching_detections = [d ለ መመርመሪያዎች ውስጥ [0] ከሆነ d ['መለያ'] == 53]

ሮቦትዎ ሌሎች ነገሮችን እንዲከተል ከፈለጉ ያንን ቁጥር (53) ወደ ሌላ ቁጥር ከኮኮ የውሂብ ስብስብ መለወጥ ይችላሉ ፣ 53 አፕል ነው። ጠቅላላው ዝርዝር በ category.py ፋይል ውስጥ ነው።

በመጨረሻ ለ 5 ሰከንዶች የተገኘ ነገር ከሌለ ‹5› ን ገጸ -ባህሪን ለሮቦት በተከታታይ ላይ እንዲያቆም እናስተላልፋለን። ነገር ከተገኘ ከምስሉ መሃል ምን ያህል ርቆ እንደሚሰላ እና በዚያ መሠረት እርምጃ እንወስዳለን (ወደ መሃል ቅርብ ከሆነ ቀጥ ብለው ይሂዱ (ቁምፊ “1” በተከታታይ ላይ) ፣ በግራ በኩል ከሆነ ፣ ወደ ግራ ይሂዱ ፣ ወዘተ)። ለተለየ ማዋቀርዎ ምርጡን ለመወሰን በእነዚያ እሴቶች መጫወት ይችላሉ!

ደረጃ 4 የመጨረሻ ሐሳቦች

ስለ ‹Flask webserver ›ቪዲዮ ዥረት የበለጠ ማወቅ ከፈለጉ ይህ የ ObjectFollowing ማሳያ ዋና ነገር ነው ፣ ይህንን ታላቅ መማሪያ በ ሚጌል ግሪንበርግ ማየት ይችላሉ።

እንዲሁም እዚህ የ Nvidia Jetbot Object Detection ማስታወሻ ደብተርን መመልከት ይችላሉ።

የጄትቦት ማሳያዎች ትግበራዎቼ የጄትቦት ማዕቀፍን በመጠቀም ሮቦትዎን ለመገንባት ይረዳሉ ብዬ ተስፋ አደርጋለሁ። የአምሳያው ምርጫ ጥሩ መሰናክልን የማስወገድ ውጤቶችን ስለማያስገኝ መሰናክልን የማስወገድ ማሳያ ተግባራዊ አላደረግሁም።

ማንኛውም ጥያቄ ካለዎት እና ስለ ማሽን ትምህርት እና ሮቦቶች ስለሚሳተፉ የበለጠ አስደሳች ፕሮጄክቶች እንዲያውቁዎት በ LinkedId ላይ ያክሉኝ።