UStepper Robot Arm 4: 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ለኛ uStepper stepper መቆጣጠሪያ ሰሌዳ እንደ ትግበራ ያዘጋጀሁት የእኔ የሮቦት ክንድ 4 ኛ ድግግሞሽ ነው። ሮቦቱ 3 የእግረኞች ሞተሮች እና ለድርጊት አገልግሎት (በመሰረታዊ ውቅሩ ውስጥ) ለ uStepper ብቻ የተገደበ አይደለም ፣ ግን ከማንኛውም የእንፋሎት አሽከርካሪ ሰሌዳ ጋር ሊያገለግል ይችላል።

ዲዛይኑ በኢንዱስትሪ ፓሌቲዘር ሮቦት ላይ የተመሠረተ ነው - እና በአንፃራዊነት ቀላል ነው። ይህን በመናገር ፣ ዲዛይኑን በማውጣት እና ለመገጣጠም ቀላል እንዲሆን ፣ ግን ክፍሎቹን ለማተምም ስፍር ቁጥር የሌላቸውን ሰዓታት አሳልፌያለሁ።

እኔ የማሰብ እና የመሰብሰብ ቀላልነትን ከግምት ውስጥ በማስገባት ንድፉን አደረግሁ። በእነዚህ ሁለት መመዘኛዎች ላይ የሚሻሻልበት መንገድ የለም ማለት አይደለም ፣ ግን እኔ ረጅም መንገድ የመጣሁ ይመስለኛል። በተጨማሪም ፣ በአንፃራዊነት ቀላል ማድረግ እንደሚቻል በማሳየት ኢንዱስትሪያዊ ሮቦቶችን ወደ ዝቅተኛ ደረጃ ማውረድ እፈልጋለሁ - እሱን ለመቆጣጠር ሂሳብ!

በሁለቱም ዲዛይኑ ላይ ገንቢ ግብረመልስ ያለው አስተያየት ለመተው ነፃነት ይሰማዎት ግን ከሁሉም በላይ ለሁሉም (በተለይም ለሂሳብ) ተደራሽ ለማድረግ እንዴት እንደምሠራ ላይ።

ደረጃ 1: የሚያስፈልጉ ክፍሎች ፣ 3 ዲ ማተሚያ እና ስብሰባ

በመሠረቱ ማወቅ ያለብዎት ነገር ሁሉ በስብሰባው መመሪያ ውስጥ ነው። በሁለቱም የተገዙ እና የታተሙ ክፍሎች እና ዝርዝር የመሰብሰቢያ መመሪያ ያለው ዝርዝር BOM አለ።

3 ዲ ህትመት የሚከናወነው በተመጣጣኝ ጥራት 3 ዲ አታሚ (ኤፍዲኤም) ላይ የ 0.2 ሚሜ ቁመት እና 30 % በሚሞላ ንብርብር ነው። የቅርብ ጊዜዎቹን ክፍሎች እና መመሪያዎች እዚህ ማግኘት ይችላሉ-

ደረጃ 2 - ኪነሚክስ

ሊታሰብ በሚችል ሁኔታ ክንድ ዙሪያውን እንዲንቀሳቀስ ለማድረግ የሂሳብ ሥራ መሥራት ያስፈልግዎታል -ኦይ ከዚህ ዓይነት ሮቦት ጋር የሚዛመዱትን የኪነቲክስ ቀለል ያለ መግለጫ ለማግኘት ብዙ ቦታዎችን ተመልክተዋል ፣ ግን እኔ እንደነበረ የማምነው አላገኘሁም አንድ ደረጃ ብዙ ሰዎች ሊረዱት ይችሉ ነበር። እኔ በትሪጎኖሜትሪ ላይ ብቻ የተመሠረተ የራሴን የኪነ -ልኬት ስሪት ሠርቻለሁ እና ከዚህ በፊት በጭራሽ ካልሠሩ በጣም አስፈሪ ሊመስል የሚችል ማትሪክስ ለውጦችን አይደለም - ሆኖም ግን ፣ 3 ዶኤፍ ብቻ ስለሆነ ለዚህ ልዩ ሮቦት በጣም ቀላል ናቸው።

ከዚህ በታች በተያያዘው ሰነድ ውስጥ ያለኝ አቀራረብ በአንጻራዊ ሁኔታ ለመረዳት በሚያስችል ሁኔታ የተፃፈ አይመስለኝም። ግን ይመልከቱ እና ለእርስዎ ትርጉም ያለው መሆኑን ይመልከቱ!

ደረጃ 3 - የኪነ -ጥበቦችን ኮድ መስጠት

ቀደም ሲል ባቀረብኳቸው ስሌቶች እንኳን ኪነ -ጥበቦቹ ለመረዳት አስቸጋሪ ሊሆኑ ይችላሉ። ስለዚህ በመጀመሪያ የ Octave ትግበራ እዚህ አለ - Octave በማትላብ ውስጥ ብዙ ተመሳሳይ ባህሪዎች ያሉት ነፃ መሣሪያ ነው።

L1o = 40 ፤ ዞ = -70; L_2 = 73.0; አው = 188.0; አል = 182.0; እነሆ = 47.0; UPPERARMLEN = አው; LOWERARMLEN = አል; XOFFSET = እነሆ; ZOFFSET = L_2; AZOFFSET = ዞ; AXOFFSET = L1o; disp ('ኮድ መተግበር') disp ('የግቤት ማዕዘኖች') rot = deg2rad (30); ቀኝ = deg2rad (142.5); ግራ = deg2rad (50); rad2deg (rot) rad2deg (በስተቀኝ) rad2deg (ግራ) T1 = መበስበስ;#መሠረት T2 = ቀኝ;#ትከሻ T3 = ግራ;#ቀስት #FW ኪነማቲክስ XYZ ን ከማእዘኖች ለማግኘት: ዲስፕ ('X የተሰላ X ፣ Y ፣ Z:')) z = ZOFFSET + ኃጢአት (በስተቀኝ)*LOWERARMLEN - cos (ግራ - (pi/2 - ቀኝ))*UPPERARMLEN + AZOFFSET k1 = ኃጢአት (ግራ - (pi/2 - ቀኝ))*UPPERARMLEN + cos (ቀኝ)* LOWERARMLEN + XOFFSET + AXOFFSET; x = cos (ብስባሽ)*k1 y = ኃጢአት (ብስባሽ)*k1 ## የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክስ ከ XYZ ማዕዘኖችን ለማግኘት: rot = atan2 (y, x); x = x - cos (rot)*AXOFFSET; y = y - ኃጢአት (የበሰበሰ)*AXOFFSET; z = z - AZOFFSET -ZOFFSET; L1 = sqrt (x*x + y*y) - XOFFSET; L2 = sqrt ((L1)*(L1) + (z)*(z)); ሀ = (z)/L2; ለ = (L2*L2 + LOWERARMLEN*LOWERARMLEN - UPPERARMLEN*UPPERARMLEN)/(2*L2*LOWERARMLEN); ሐ = (LOWERARMLEN*LOWERARMLEN + UPPERARMLEN*UPPERARMLEN - L2*L2)/(2*LOWERARMLEN*UPPERARMLEN); ቀኝ = (atan2 (a, sqrt (1-a*a)) + atan2 (sqrt (1-b*b), b)); ግራ = atan2 (sqrt (1-c*c) ፣ c); ## የውጤት ስሌት ማዕዘኖች disp ('የውጤት ማዕዘኖች') መበስበስ = rad2deg (መበስበስ) ቀኝ = rad2deg (ቀኝ) ግራ = rad2deg (ግራ)

ከዚህ በላይ ባለው ስክሪፕት በመሠረቱ እርስዎ ወደፊት እና ወደ ኋላ ኪንሜቲክስ የመተግበር ዝግጁ ኮድ አለዎት።

በተሰጡት የሞተር ማዕዘኖች ስብስብ የት እንደደረሱ ለማስላት የሚጠቀሙበት Kinematics ያስተላልፉ። በተገላቢጦሽ ኪኔሜቲክስ (በተገላቢጦሽ) የተፈለገውን x ፣ y ፣ z ቦታ ላይ ለመጨረስ ምን ዓይነት የሞተር ማዕዘኖች እንደሚያስፈልጉ ያሰሉታል። በሞተር እንቅስቃሴ ላይ ገደቦች ከዚያ ልክ እንደ ለምሳሌ ማስገባት አለባቸው። የማዞሪያ መሠረት ከ 0 ወደ 359 ዲግሪ ብቻ ሊሄድ ይችላል። በዚህ መንገድ ወደ የማይቻሉ ቦታዎች እንዳይሄዱ ያረጋግጣሉ።

ደረጃ 4 - ነገሩን ማካሄድ

እኔ እስካሁን ማቅረብ አልችልም ፣ በኪነማቲክስ ቤተመጽሐፍት ትግበራ እኛ እዚያ አይደለንም። ግን እንዴት እየሮጠ እንዳለ አንድ ቪዲዮ ላሳይዎት እችላለሁ። እዚህ uStepper S ቦርዶች ከሚገኙት ምክንያታዊ የመንጃዎች ጥራት በተጨማሪ በመያዣዎች እና በቀበቶ ድራይቭ አጠቃቀም ምክንያት በጣም የተረጋጋና ለስላሳ ነው።

ደረጃ 5 - ተጨማሪ የመጨረሻ ውጤት ፈጣሪዎች

3 ተጨማሪ የመጨረሻ ውጤት ፈፃሚዎችን አዘጋጅቻለሁ። አንደኛው በቀላሉ አግድም መያዣ ፣ ሌላኛው ከተለመደው የአውሮፓ ቢራ ወይም ሶዳ ጋር ይጣጣማል እና በመጨረሻ በቫኪዩም ኩባያ ፣ በፓምፕ እና በቫልቭ ላይ እንዲገጣጠሙ የሚያስችልዎት የቫኪዩም መያዣ ስርዓት አለ።

ሁሉም እዚህ ይኖራሉ ወይም ይገኛሉ (3D STL ፋይሎች እና መመሪያዎች):