DIY Robot Arm 6 Axis (ከ Stepper Motors ጋር) - 9 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ከአንድ ዓመት በላይ ጥናቶች ፣ ፕሮቶቶፖች እና የተለያዩ ውድቀቶች ካለፉ በኋላ በ stepper ሞተሮች ቁጥጥር በ 6 ዲግሪ ነፃነት የብረት / አልሙኒየም ሮቦት መሥራት ችያለሁ።

በጣም አስቸጋሪው ክፍል 3 መሠረታዊ ግቦችን ለማሳካት ስለምፈልግ ዲዛይኑ ነበር።

• ዝቅተኛ የእውቀት ዋጋ
• በትንሽ መሣሪያዎች እንኳን ቀላል ስብሰባ
• በሚንቀሳቀስበት ጊዜ ጥሩ ትክክለኛነት

እኔ (በእኔ አስተያየት) 3 መስፈርቶችን የሚያሟላ ጥሩ ስምምነት እስኪያገኝ ድረስ የ 3 ዲ አምሳያውን ከአውራሪስ ጋር ብዙ ጊዜ ዲዛይን አደረግሁ።

እኔ መሐንዲስ አይደለሁም እና ከዚህ ፕሮጀክት በፊት በሮቦቲክ ውስጥ ምንም ልምድ አልነበረኝም ስለዚህ ከእኔ የበለጠ ልምድ ያለው ሰው እኔ ባደረግሁት ነገር ውስጥ የንድፍ ጉድለቶችን እንዲያገኝ አሁንም እኔ ባገኘሁት የመጨረሻ ውጤት ረክቻለሁ ማለት እችላለሁ።

አቅርቦቶች

ለተጨማሪ መረጃ የእኔን የግል ብሎግ ይጎብኙ

ደረጃ 1: CAD ንድፍ

በመጨረሻው ሞዴል ላይ ከመድረሴ በፊት ቢያንስ 8 የተለያዩ ፕሮቶታይፖችን ከተለያዩ የማስተላለፊያ ስርዓቶች ጋር ነድፌአለሁ ነገር ግን ማንም ከላይ የተገለጹትን 3 መስፈርቶች ማሟላት አልቻለም።

የተሰሩ ሁሉም ፕሮቶፖሎች ሜካኒካዊ መፍትሄዎችን አንድ ላይ ማዋሃድ (እንዲሁም አንዳንድ ስምምነቶችን መቀበል) የመጨረሻው ሞዴል ወጣ። በ CAD ፊት ያሳለፍኳቸውን ሰዓታት አልቆጠርኩም ግን በእርግጥ ብዙ እንደነበሩ ላረጋግጥልዎ እችላለሁ።

በዲዛይን ደረጃው ውስጥ ሊታሰብበት የሚገባው አንድ ገጽታ በሮቦት የእጅ አንጓ መጨረሻ ላይ የተጨመረው አንድ ግራም እንኳን በመሠረት ላይ ባሉ ሞተሮች የመቋቋም አቅም ወጭ በመባዛቱ እና ስለሆነም የበለጠ ክብደት ተጨምሯል እና ሞተሮቹ የበለጠ ናቸው። ጥረቱን ለመፅናት ማስላት አለበት።

ውጥረትን ለመቋቋም ሞተሮቹን “ለመርዳት” እኔ 250N እና 150N ን የጋዝ ፒስተኖችን ተግባራዊ አደረግሁ።

ከ 2 ፣ 3 ፣ 5 ፣ 10 ሚ.ሜ ውፍረት ባለው ሮቦት በሌዘር በተቆረጡ የብረት ሳህኖች (C40) እና በአሉሚኒየም በመፍጠር ወጪዎችን ለመቀነስ አሰብኩ። የጨረር መቁረጥ ከ 3 ዲ ብረት ወፍጮ በጣም ርካሽ ነው።

እያንዳንዱን የግለሰብ አካል ዲዛይን ካደረግኩ በኋላ ፣ በ.dxf ውስጥ የቁራጮቹን ቅርጾች ሠርቼ ወደ መቁረጫ ማዕከል ላኳቸው። ሁሉም የተቀሩት ክፍሎች በራሴ ላይ በራሴ ተሠርተዋል።

ደረጃ 2 - ዝግጅት እና ስብሰባ

በመጨረሻ እጆቼን የሚያረክሱበት ጊዜ ነው (እኔ የምሠራው ያ ነው)…

የግንባታ ደረጃው ለቁራጮቹ ዝግጅት ፣ የጉድጓዶቹን በእጅ ማያያዣ ፣ መገጣጠሚያዎች ፣ ክሮች እና ማዕከሎች ማዞር የብዙ ሰዓታት ሥራን ወስዷል። በጥቂት የሥራ መሣሪያዎች ብቻ መሥራት እንዲችል እያንዳንዱን ነጠላ ክፍል ዲዛይን ማድረጉ ምንም ትልቅ አስገራሚ ነገሮች ወይም የሜካኒካዊ ችግሮች እንዳላገኙ አድርጎኛል።

በጣም አስፈላጊው ነገሮችን ለማጠናቀቅ መቸኮል አይደለም ነገር ግን ጠንቃቃ መሆን እና እያንዳንዱን የፕሮጀክት መስመር መከተል ፣ በዚህ ደረጃ ማሻሻል ወደ ጥሩ ውጤት አያመራም።

ተሸካሚ መቀመጫዎችን መገንዘቡ እጅግ በጣም አስፈላጊ ነው ምክንያቱም እያንዳንዱ መገጣጠሚያ በእነሱ ላይ ስለሚያርፍ እና ጥቂት መቶኛ ትንሽ ጨዋታ እንኳን የፕሮጀክቱን ስኬት ሊያደናቅፍ ይችላል።

እኔ ራሴ ፒኖቹን እንደገና ማደስ እንዳለብኝ ተገነዘብኩ ፣ ምክንያቱም በማጠፊያው ከመሸከሚያው ቀዳዳ ያነሰ 5 ሳንቲም ገደማ አስወግጄዋለሁ እና እሱን ለመጫን ስሞክር ጨዋታው እጅግ በጣም ግልፅ ነበር።

ሁሉንም ቁርጥራጮች ለማዘጋጀት የተጠቀምኳቸው መሣሪያዎች -

• ቁፋሮ ፕሬስ
• መፍጫ / ድሬም
• የድንጋይ ወፍጮ
• በእጅ ፋይል
• lathe
• የእንግሊዝኛ ቁልፎች

ሁሉም ሰው በቤት ውስጥ መጸዳጃ ቤት ሊኖረው እንደማይችል ተረድቻለሁ እናም በዚህ ሁኔታ ቁርጥራጮቹን ወደ ልዩ ማዕከል ማሰማራት አስፈላጊ ይሆናል።

በእጅዎ ፍጹም ማድረግ እንዲችሉ ቁርጥራጮቹን በትንሹ በበዙ መገጣጠሚያዎች (ሌዘር) እንዲቆርጡ ነድፌአለሁ ምክንያቱም ሌዘር ፣ ምንም እንኳን በትክክል ፣ ሾጣጣ መቁረጥን ያመነጫል እና እሱን ግምት ውስጥ ማስገባት አስፈላጊ ነው።

በክፍሎቹ መካከል በጣም ትክክለኛ ትስስር ለመፍጠር በሠራሁት እያንዳንዱ መገጣጠሚያ ከፋይሉ ጋር በእጅ መሥራት።

እኔ በሠራኋቸው መቀመጫዎች ውስጥ ያሉት ቀዳዳዎች እንኳን አነስ አደረግኩኝ እና ከዚያ በድሬሜል እና በብዙ (ግን በእውነቱ ብዙ) በትዕግስት በእጃቸው እንደገና ሰየማቸው።

በመሳሪያ እና በቁራጭ መካከል ያለው ከፍተኛው perpendicularity ስለሚገኝ በመቆፈሪያ ማተሚያ ላይ በእጄ የሠራኋቸው ሁሉም ክሮች። እያንዳንዱን ቁራጭ ካዘጋጀ በኋላ ለረጅም ጊዜ ሲጠበቅ የነበረው የእውነት ቅጽበት ፣ የጠቅላላው ሮቦት ስብሰባ ደርሷል። እያንዳንዱ ቁራጭ በትክክለኛው መቻቻል ከሌላው ጋር የሚስማማ መሆኑን ሳውቅ ተገረምኩ።

ሮቦቱ አሁን ሁሉም ተሰብስቧል

ሌላ ማንኛውንም ነገር ከማድረጌ በፊት ሞተሮቹ በትክክል የተነደፉ መሆናቸውን ለማረጋገጥ አንዳንድ የእንቅስቃሴ ሙከራዎችን ማድረግ እመርጣለሁ ፣ በሞተሮቹ ላይ ችግሮች ካጋጠሙኝ ፣ በተለይም የእነሱን የማጠናከሪያ ጥንካሬ ፣ እኔ ጥሩ የፕሮጀክቱን ክፍል እንደገና እንድሠራ እገደዳለሁ።

ስለዚህ 6 ሞተሮችን ከጫኑ በኋላ ለመጀመሪያዎቹ ፈተናዎች ለማቅረብ ከባድ ሮቦቱን ወደ ሰገነት ላቦራቶሬ ወሰድኩ።

ደረጃ 3: የመጀመሪያ እንቅስቃሴ ሙከራዎች

የሮቦቱን ሜካኒካዊ ክፍል ከጨረስኩ በኋላ ኤሌክትሮኒክስን በፍጥነት ሰብስቤ የ 6 ሞተሮችን ገመዶች ብቻ አገናኘሁ። የሙከራ ውጤቶቹ በጣም አዎንታዊ ነበሩ ፣ መገጣጠሚያዎች በጥሩ ሁኔታ ይንቀሳቀሳሉ እና ቀድሞ በተቋቋሙት ማዕዘኖች ውስጥ ፣ በቀላሉ በቀላሉ ሊፈቱ የሚችሉ ሁለት ችግሮችን አገኘሁ።.

የመጀመሪያው ችግር የጋራ ቁ. 3 ይህም በከፍተኛ ማራዘሚያ ቀበቶውን ከመጠን በላይ በመጫን አንዳንድ ጊዜ የእርምጃዎችን መጥፋት ያስከትላል። የዚህ ችግር መፍትሔ በሚቀጥለው ደረጃ ወደምናያቸው የተለያዩ ክርክሮች አመራኝ።

ሁለተኛው ችግር የጋራ ቁ. 4 ፣ የቀበቶ መዞር መፍትሔው በጣም አስተማማኝ እና የተፈጠሩ ችግሮች አልነበሩም። ይህ በእንዲህ እንዳለ የሮቦቱ የብረት ክፍሎች ትናንሽ የዛገ ነጥቦችን ማድረግ ጀመሩ ስለሆነም ችግሮቹን ለመፍታት እድሉን በመጠቀም እኔም እሱን ለመቀባት እድሉን ወሰድኩ።

ደረጃ 4 መቀባት እና እንደገና መሰብሰብ

እኔ በተለይ የስዕል ደረጃን አልወደውም ነገር ግን በዚህ ሁኔታ እኔ እንኳን በጣም ስለምወደው የማድረግ ግዴታ አለብኝ።

በብረት ላይ በመጀመሪያ ለቀይ ፍሎው ቀለም እንደ ዳራ የሚያገለግል ፕሪመር አደረግሁ።

ደረጃ 5 የሳንካ ጥገና N.1

ከሙከራው ውጤት በኋላ የሮቦቱን ትክክለኛነት ለማሻሻል አንዳንድ ለውጦችን ማድረግ ነበረብኝ። የመጀመሪያው ማሻሻያ በተለይ ባልተለመደ ሁኔታ ውስጥ እያለ ቀበቶውን ከመጠን በላይ መጎተቻ ሲያደርግ እና በተለይም ሞተሩ ሁል ጊዜ ስር ነበር። ውጥረት። መፍትሄው ከማሽከርከር አቅጣጫ በተቃራኒ ኃይልን በመተግበር መርዳት ነበር።

ሁሉንም ነገር ዳግመኛ ሳላደርግ ከሁሉ የተሻለው መፍትሔ ምን ሊሆን እንደሚችል በማሰብ ሌሊቱን ሙሉ አደርኩ። መጀመሪያ ላይ አንድ ትልቅ የመርገጫ ምንጭ ለመተግበር አስቤ ነበር ነገር ግን በመስመር ላይ ስመለከት ምንም የሚያረካ ነገር አላገኘሁም (ስለዚህ ለጋራ ቁጥር 2 ቀደም ብዬ እንደሠራሁት) መርጫለሁ ፣ ግን አሁንም የት እንደምቀመጥ መወሰን ነበረብኝ ምክንያቱም በቂ ቦታ አልነበረውም።

ስለ ውበቶች ትንሽ በመተው ፣ ፒስተን ለማስቀመጥ በጣም ጥሩው ቦታ በጎን በኩል እንደሆነ ወሰንኩ።

እኔ ፒስቶን አስፈላጊውን ኃይል ላይ ስሌቶችን ሠርቼ ሀይሉን ተግባራዊ ማድረግ ያለበትን ነጥብ ከግምት ውስጥ በማስገባት በ ebay ላይ የ 150 N ፒስተን ርዝመት 340 ሚሜ አዘዝኩ ከዚያም አዲሶቹን ድጋፎች ማስተካከል እንዲችሉ ዲዛይን አደረግሁ።

ደረጃ 6 የሳንካ ጥገና N.2

ሁለተኛው ለውጥ የጋራ ቁ. 4 መጀመሪያ በተጠማዘዘ ቀበቶ ማስተላለፉን አቅጄ የነበረ ቢሆንም ቦታዎቹ እንደቀነሱ እና ቀበቶው በተፈለገው መንገድ እንደማይሠራ ተገነዘብኩ።

ከእነሱ አንፃር ሞተሩን በትይዩ አቅጣጫ ለመቀበል ትከሻዎችን በመንደፍ መላውን መገጣጠሚያ ሙሉ በሙሉ ለመድገም ወሰንኩ። በዚህ አዲስ ማሻሻያ አሁን ቀበቶው በትክክል ይሠራል እና እሱን ለማጥበብም ቀላል ነው ምክንያቱም ቀበቶውን በቀላሉ ለማወዛወዝ ቁልፍ ስርዓት ስላዘጋጀሁ።

ደረጃ 7 ኤሌክትሮኒክስ

የሞተር መቆጣጠሪያ ኤሌክትሮኒክስ 3 ተጨማሪ ነጂዎች እና 3 ተጨማሪ ሞተሮች ለማስተዳደር ለጥንታዊ 3-ዘንግ CNC ጥቅም ላይ የዋለው ተመሳሳይ ነው። ሁሉም የመጥረቢያዎች ቁጥጥር አመክንዮ በመተግበሪያው ይሰላል ፣ ኤሌክትሮኒክስ ብቸኛ ተግባር አለው። መገጣጠሚያው ወደሚፈለገው ቦታ እንዳይደርስ ሞተሮች ምን ያህል ዲግሪዎች እንደሚዞሩ መመሪያዎችን የመቀበል።

ኤሌክትሮኒክስን ያቀፈባቸው ክፍሎች -

• አርዱዲኖ ሜጋ
• n. 6 ሾፌር DM542T
• n. 4 ሬሌ
• n. 1 24V የኃይል አቅርቦት
• n. 2 ሶለኖይድ ቫልቮች (ለሳንባ ምች)

በአርዱዲኖ ላይ እንደ ፍጥነት ፣ ፍጥነት መቀነስ ፣ ፍጥነት ፣ ደረጃዎች እና ከፍተኛ ገደቦች ያሉ የሞተር እንቅስቃሴዎችን በአንድ ጊዜ ማስተዳደርን የሚመለከት ንድፉን ጭነዋለሁ እና በተከታታይ (ዩኤስቢ) እንዲፈፀሙ ትዕዛዞችን ለመቀበል ፕሮግራም ተይ isል።

እስከ ብዙ ሺህ ዩሮ ድረስ ሊከፍሉ ከሚችሉት የባለሙያ እንቅስቃሴ ተቆጣጣሪዎች ጋር ሲነፃፀር አርዱinoኖ እራሱን በጣም ግልፅ በሆነ መንገድ በጣም የተወሳሰበ ክዋኔዎችን ይከላከልለታል ፣ ለምሳሌ እንደ ባለብዙ ማዞሪያ ጠቃሚ ነው ፣ በተለይም ብዙ ሞተሮችን በአንድ ጊዜ ማስተዳደር ሲኖርብዎት.

ደረጃ 8 የሶፍትዌር ግምት

እያንዳንዱ ሮቦት የራሱ ቅርፅ እና የተለያዩ የእንቅስቃሴ ማዕዘኖች አሉት እና ኪናሜቲክስ ለእያንዳንዳቸው የተለያዩ ናቸው። ፈተናዎችን ለማካሄድ በአሁኑ ጊዜ የክሪስ አኒን (www.anninrobotics.com) ሶፍትዌርን እጠቀማለሁ ፣ ግን ለሮቦቱ የተፃፈው ሂሳብ ከእኔ ጋር ፍጹም አይስማማም በእውነቱ እኔ ልደርስባቸው የማልችላቸው አንዳንድ የሥራ አካባቢዎች እነሱ ምክንያቱም የማዕዘኖቹ ስሌቶች አልተጠናቀቁም።

የአኒን ሶፍትዌር አሁን ለሙከራ ጥሩ ነው ፣ ግን እኔ ከሮቦት ፊዚክስ ጋር 100% የሚስማማውን የራሴን ሶፍትዌር ለመፃፍ ማሰብ መጀመር አለብኝ። ቀደም ሲል ብሌንደርን በመጠቀም አንዳንድ ሙከራዎችን ማድረግ እና የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያውን የፓይዘን ክፍል መፃፍ ጀመርኩ እና ጥሩ መፍትሄ ይመስላል ፣ ለማዳበር አንዳንድ ገጽታዎች አሉ ግን ይህ ጥምር (ብሌንደር + ፒቶን) ለመተግበር በጣም ቀላል ነው ፣ በተለይም ቀላል ነው ሮቦቱ ከፊትዎ ሳይኖር እንቅስቃሴዎችን ለማቀድ እና ለማስመሰል።

ደረጃ 9 የአየር ግፊት መቆንጠጫ

ዕቃዎችን ወደ ሮቦቱ ለመውሰድ መቻል ፣ እኔ በአየር ግፊት መያዣ (ኮምፕሌተር) እገጫለሁ።

እኔ በግሌ እኔ ከፔሮሶስ ጋር እሾህ አልወድም ፣ እነሱ በማኅተሙ ላይ ብዙ እምነት አይሰጡኝም ስለዚህ የአየር ግፊት ጠቋሚ ግፊቱን በተለይ የሚያስተካክለው ሁሉንም ፍላጎቶች ሊያሟላ ይችላል ብዬ አሰብኩ።

በካሬ የአሉሚኒየም መገለጫዎች ሁለቱንም ትናንሽ ነገሮችን እና ትልልቅ ነገሮችን ለመውሰድ እገታውን ቀይሬአለሁ።

በኋላ ፣ ጊዜ ሳገኝ ፣ ማውረድ እንድችል ስለፕሮጀክቱ ሁሉንም መረጃ እሰበስባለሁ።

በዚህ አስተማሪ እንደተደሰቱ ተስፋ አደርጋለሁ።