በአርዱዲኖ ላይ የተመሠረተ ራስን የማሽከርከር መኪና - 8 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ወደ መጀመሪያው አስተማሪዬ እንኳን በደህና መጡ

ስለዚህ እኔ በቅርቡ እንደ ሴሚስተር ፕሮጄክት የራስ መንዳት መኪና ፕሮጀክት ተመደብኩ። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የእኔ ሥራ የሚከተሉትን ማድረግ የሚችል መኪና መንደፍ ነበር።

• በ Android ስልክ በኩል በድምጽ ትዕዛዞች ቁጥጥር ሊደረግበት ይችላል።
• እንቅፋቶችን እና እንቅፋቶችን ያስወግዱ።
• ራስን መንዳት ይችላል።
• ለመንቀሳቀስ ከተጠየቁ አይንቀሳቀሱ ግን እንቅፋት አለ

እውነቱን ለመናገር እኔ ከዚህ በፊት በዚህ ውስጥ ስለማላውቅ እነዚህ ነገሮች እንዴት እንደሚሠሩ ሀሳብ አልነበረኝም። እኔ የማውቀው ብቸኛው ነገር አርዱዲኖን ወይም Raspberry pi ን መጠቀም ነበረብኝ።

ስለዚህ በ google ጀምሬያለሁ። የዚህ ዓይነት ፕሮጄክቶች ቀድሞውኑ በበይነመረብ ላይ ሙሉ ኮዶች እንዳሉ አውቃለሁ ነገር ግን ያጋጠመኝ ችግር ፕሮጄክቶቹ በፕሮጄጄዬ ውስጥ ላሟላቸው ለእያንዳንዱ ነገር የተለዩ ናቸው። ጥሩው ነገር የአርዱዲኖ የፕሮግራም ቋንቋ በ C ላይ የተመሠረተ እና በበይነመረብ ላይ የሚገኙት ፕሮጄክቶች በአብዛኛው አርዱዲኖ ነበሩ ፣ እኔ በ C/C ++ ጥሩ ስለሆንኩ አርዱዲኖን መርጫለሁ እና ሥራውን ለመረዳት ወሰንኩ።

ሁሉንም ነገር ከተረዳሁ በኋላ መጀመሪያ ማድረግ ያለብኝ የሚያስፈልጉኝን የአካል ክፍሎች ዝርዝር ማዘጋጀት ነበር። ስለዚህ ዝርዝሩ እነሆ-

አቅርቦቶች

• አርዱዲኖ UNO R3
• Adafruit Motorshield V2
• 4-የጎማ ሮቦት መኪና Chasis
• ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ (HCSR-04)
• ማይክሮ ሰርቮ 9 ጂ
• ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ ያዥ
• HC-05 የብሉቱዝ ሞዱል
• ዝላይ ሽቦዎች

ደረጃ 1: አካላት እና ሥራቸው

አሁን ይህንን ፕሮጀክት ለመገንባት የትኞቹ ክፍሎች እንደሚፈለጉ ዝርዝር አለን ፣ የሥራቸውን እና አማራጮቻቸውን ብቻ እንዲመለከቱ ያስችልዎታል።

ስለዚህ አርዱዲኖ የሮቦታችን ተቆጣጣሪ መሆኑን እናውቃለን ስለሆነም ወደፊት ለመቀጠል ምንም መግቢያ አያስፈልገውም ፣ እኛ ማንኛውንም የዩኖ ተኳሃኝ ቦርድ መጠቀም እንችላለን ነገር ግን አርዱዲኖ/ጄኔኑኦ UNO ይመከራል።

የእኛ ስማርት መኪና ሁለተኛው አካል አዳፍ ፍሬ ሞተር ጋሻ ነው ፣ ይህንን የሞተር ጋሻ መጠቀም ዋናው ጥቅም በፊት አዳፍ ፍሬ ሞተር ጋሻ ሰምተውት ይሆናል ፣ ይህም አስቀድሞ የተገለጹ ተግባራት ያሉት ቤተ -መጽሐፍት አለው ማለት ነው ፣ ይህ ማለት ከእሱ ጋር በመስራት ላይ ሳንሆን ወደ ሥራው ሂደት ውስጥ ብዙ ይግቡ በፕሮጀክቱ ወቅት ለእኛ ተሰኪ-ጫወታ ይሆናል ፣ የ L298N ሞተር አሽከርካሪ እንዲሁ ለኤፍ ሞተርስ ሺልድ እንደ አማራጭ ሆኖ ሊያገለግል ይችላል ግን በኮድ ውስጥ መለወጥን ሊፈልግ ይችላል።

ወደ ቀጣዩ ነገር ስንሄድ ባለ 4-ጎማ ሮቦት መኪና ሻሲን እንጠቀማለን ፣ እዚህ ባለ 2-ጎማ ሻሲ እንዲሁ ኮዱን ሳይቀይር ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል ስለዚህ ደህና ይሆናል። ግን በተሻለ ሁኔታ ለመስራት የሚመከረው 4-ጎማ ነው። 4 ቦ ሞተሮች እና መንኮራኩሮች ከሻሲው ጋር ይመጣሉ ፣ ግን ለመለወጥ የሚያስፈልገው ብቸኛው ነገር የእያንዳንዱን ጎን ሁለቱን ሞተሮች በአንድ ላይ ማገናኘት ነው ፣ ስለሆነም በተመሳሳይ ምልክት እንዲሠሩ እና በተመሳሳይ መልኩ ከሌላው ወገን ጋር ተመሳሳይ ያደርጋሉ።

ግጭትን በማስወገድ ብልጥ ውሳኔ ማድረግ እንድንችል በመኪናው መንገድ ላይ ማንኛውንም መሰናክሎች ወይም ግድግዳዎች ለማወቅ HCSR-04 (Ultrasonic Sensor) ጥቅም ላይ ይውላል። አንድ Ultra Sonic Sensor Holder እንዲሁ በእኛ ሰርቮ ሞተር ላይ ዳሳሹን ለመጫን ያገለግላል። መኪናው በሚዞርበት ጊዜ ውሳኔ እንድናደርግ ስለሚረዳን የ servo ክፍል እዚህ ይመጣል ፣ የ servo ሞተር አስፈላጊ አካል ነው ፣ መኪናው በራስ-ድራይቭ ሞድ ውስጥ በሚሆንበት ወይም “ወደ ግራ/ወደ ቀኝ” ትዕዛዝ ሲወስድ አይሠራም። ሞተሮቹ ይልቁንስ እሱ ቀድሞውኑ አንድ መሰናክል ካለ ወይም አለመኖሩን ለመመልከት መጀመሪያ እጅግ በጣም sonic አነፍናፊን ያንቀሳቅሳል ፣ አዎ አዎ ዝም ብሎ ቆሞ መሮጥን ይክዳል። 4 ዲሲ-ሞተርስ ስላለን እና ከእነሱ በፊት ሰርቪስ ማካሄድ ብልጥ እንቅስቃሴ ስለሚሆን ይህ ነገር ብዙ ባትሪ ሊቆጥብ ይችላል።

እኛ እንደምናውቀው የብሉቱዝ ሞዱል (ኤች.ሲ.-05) በእኛ ሮቦት እና በስማርትፎንዎ መካከል ባለው ትስስር መተግበሪያ መካከል ግንኙነት ለመመስረት ጥቅም ላይ ይውላል ፣ በገመድ አልባ ግንኙነት በኩል ለሮቦታችን ትዕዛዞችን ለመላክ ይጠቅማል።

ለማሽን በተሻለ ሁኔታ ለመስራት ጥሩ የባትሪ ምርጫ አስፈላጊ ነው ፣ እና ያለ ጥሩ ባትሪ ገንዘቡን ያባክናሉ ፣ በማንኛውም ፕሮጀክት ላይ ሲሰሩ ሁል ጊዜ የፕሮጀክትዎን የኃይል ፍላጎት ያስታውሱ ፣ አብሬ በመስራት ላይ የሠራሁት ተመሳሳይ ስህተት ይህ ፕሮጀክት እና እኔ 16 ዶላር ገደማ ያወጡትን 6 ዳግም -ተሞይ ባትሪዎችን በከንቱ አባክነናል። ማድረግ ያለብዎት ፕሮጀክትዎን ለማብራት የ Li-po ወይም Li-ion ባትሪ መጠቀም ነው። ለ Arduino እና ለሞተር ጋሻዎ ሁለት የተለያዩ ባትሪዎችን ይጠቀሙ።

ደረጃ 2 ሮቦታችንን መሰብሰብ

በዚህ ክፍል ክፍሎቹን አንድ ላይ ማገናኘት እንጀምራለን እና ሮቦታችንን መቅረጽ እንጀምራለን።

ጭብጡን መሰብሰብ;

ሞተሮቹ ከሻሲው በታች መሆናቸውን እና በመካከላቸው አለመቆየታቸውን ያረጋግጡ። በዚህ መንገድ ሞተሮቻችንን ወይም መንኮራኩሮችን ሳይረብሹ ክፍሎቻችን በሻሲው መካከል እንዲቆዩ ብዙ ቦታ ልናደርግ እንችላለን።

ሞተሮችን ካያያዝን በኋላ ወደ ግንኙነቶች እንሄዳለን። በመጀመሪያ ከአርዱዲኖ ጋር ሁሉንም ግንኙነቶች እናደርጋለን እና ከዚያ በሞተር ጋሻችን እንሰራለን።

HC-05 የብሉቱዝ ሞዱል

// ለ HC-05 የፒን ትርጓሜዎች #HC05_PIN_RXD 12 // RX of Arduino #define HC05_PIN_TXD 13 // TX of Arduino

• ቲክስ ፒን 12
• አርኤክስ ፒን 13
• GND GND
• ቪዲሲ 5 ቪ በአርዱዲኖ ላይ

ሌሎቹን ፒኖች ሁሉ እንደነበረው ይተውት።

HC-SR04 Ultrasonic ዳሳሽ

// ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ የፒን ትርጓሜዎች

#ጥራት HCSR04_PIN_TRIG 7 // Trig Pin #define HCSR04_PIN_ECHO 8 // Echo Pin

• ፒን 7
• ኢኮ ፒን 8
• GND GND
• ቪዲሲ 5 ቪ በአርዱዲኖ ላይ

ለአርዱዲኖ ክፍል ይህ ብቻ ነው።

ደረጃ 3 - የ Adafruit ሞተር ጋሻ ማዘጋጀት

የእኛ ፕሮጀክት በቀጥታ መምጣት የሚጀምርበት ዋናው ክፍል እዚህ ይመጣል። በአርዲኖ ላይ የተገናኙት ሽቦዎች ፒኖችን አለመያዙን ያረጋግጡ ፣ በቀላሉ የእኛን የሞተር መከላከያን መያያዝ እንድንችል ካስማዎቹን ቀድደው በአርዲኖ ፒን ውስጥ መዳብ ብቻ ያስቀምጡ።

ሁሉም የእኛ የሞተር ጋሻችን ፒኖች በአርዲኖአችን ሴት ራስጌዎች ውስጥ በሚሆኑበት መንገድ ላይ የአዳፍ ፍሬው ሞተር ጋሻውን ከአርዱዱኖ በላይ ያስቀምጡ ፣ ከላይ ያለውን ምስል ይመልከቱ። እና አሁን የሞተር ጋሻዎን ስላገናኙ ቀሪዎቹን አካላት ከእሱ ጋር ለማገናኘት ጊዜው አሁን ነው።

ደረጃ 4 - ሞተሮችን ማገናኘት

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የምንጠቀምበት "የመጫን =" ሰነፍ”መተግበሪያ አርዱዲኖ ብሉኮንትሮል ነው። እኛ ጠንካራ ኮድ የተደረገባቸው ትዕዛዞችን ስለማንጠቀም እና እኛ እንደፈለግነው ሊዋቀር ስለሚችል ይህንን መተግበሪያ ብቻ መጠቀሙን ያረጋግጡ።

አሁን ሮቦትዎን ያብሩ እና መተግበሪያውን ይክፈቱ። ብሉቱዝን ያብሩ እና HC-05 እስኪታይ ይጠብቁ። HC-05 ትዕይንቶች ከእሱ ጋር እንደተገናኙ እና የይለፍ ቃሉን እንደፃፉ ወዲያውኑ በአብዛኛዎቹ ሁኔታዎች ነባሪው ‹1234 ›ወይም ‹0000› ነው።

ከተገናኘ በኋላ የእኛን መተግበሪያ ማዋቀር አለብን።

መተግበሪያውን ለማዋቀር በቀላሉ ከላይ በቀኝ ጥግ ላይ ያለውን የማርሽ አዶን መታ ያድርጉ እና በቪዲዮ ውስጥ እንደሚታየው ያዋቅሩት-