የአርዱዲኖ ቤዝ ምርጫ እና ቦታ ሮቦት 8 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ተማሪዎች ትልልቅ ሮቦቶችን ለመጥለፍ እና አነስተኛ የአገር ውስጥ ምርቶች ባንኩን ሳይሰብሩ በሂደት ውስጥ ሮቦቶችን እንዲጠቀሙ ለማስቻል እጅግ በጣም ርካሽ (ከ 1000 ዶላር ያነሰ) የኢንዱስትሪ ሮቦት ክንድ ሰርቻለሁ። የእሷ ቡድን ከ 15 እስከ 50 ዓመት የዕድሜ ክልል ሰዎችን ለመገንባት እና ለማድረግ።

ደረጃ 1 የአካል ክፍሎች አስፈላጊነት

1. አርዱinoኖ + ጋሻ + ፒን + ኬብሎች

2. የሞተር መቆጣጠሪያ - dm860A (ኢባይ)

3. Steppermotor: 34hs5435c-37b2 (Ebay)

4. M8x45+60+70 ብሎኖች እና M8 ብሎኖች።

5. 12 ሚሜ ፓምፕ።

6. 5 ሚሜ ናይሎን።

7. ዓይነ ስውራን ማጠቢያዎች 8 ሚሜ።

8. የእንጨት ስሮች 4.5x40 ሚ.ሜ.

9. M3 ቆጣሪ ሰመጠ ፣

10. 12v የኃይል አቅርቦት

11. ሰርቮ ሞተር ሾፌር አርዱinoኖ

ደረጃ 2 Gui ን ያውርዱ

zapmaker.org/projects/grbl-controller-3-0/

github.com/grbl/grbl/wiki/Using-Grbl

ደረጃ 3: ግንኙነት

በምስሉ ውስጥ የተሰጡትን ሽቦዎች ያገናኙ ለእርስዎ የበለጠ ግንዛቤ ነው።

በሮቦትዎ መሠረት የሞተር ሾፌሩን ከአርዲኖ እና ከሌሎች አያያorsች ጋር ማገናኘት አለብን።

ደረጃ 4 firmware ን ይስቀሉ እና በአርዱዲኖ ዳሽቦርድ ውስጥ የኮዱን ውጤት ያረጋግጡ

በአርዱዲኖ ላይ firmware ን መጫን - GRBL:

github.com/grbl/grbl/wiki/Compiling-Grbl

ማሳሰቢያ - በአርዱዲኖ ውስጥ ሲሰበሰቡ ግጭት ሊያጋጥምዎት ይችላል። ሁሉንም ሌሎች ቤተ -መጽሐፍት ከቤተ -መጽሐፍት አቃፊዎ (../documents/Arduino/libraries) ያስወግዱ።

የጽኑዌር ማዋቀር

ለአዲስ ጊዜ ማብቂያ ያዘጋጁን ያንቁ። ተከታታይ ግንኙነትን ይጠቀሙ እና ይፃፉ

$1=255

ሆም ማዘጋጀት ፦

$22=1

ወደ ባውድ ተከታታይ ማዘጋጀቱን ያስታውሱ - 115200

ጠቃሚ ጂ-ኮዶች

ለሮቦት ዜሮ ነጥብ ያዘጋጁ

G10 L2 Xnnn Ynnn Znnn

ዜሮ ነጥብን ይጠቀሙ

ግ 54

ለመሃል ሮቦት የተለመደው ጅምር -

G10 L2 X1.5 Y1.2 Z1.1

ግ 54

ሮቦትን በፍጥነት ወደ ቦታው ያንቀሳቅሱት ፦

G0 Xnnn Ynnn Znnn

ለምሳሌ:

G0 X10.0 Y3.1 Z4.2 (ተመላሽ)

ሮቦትን በተወሰነ ፍጥነት ወደ ቦታው ያንቀሳቅሱት ፦

G1 Xnnn Ynnn Znnn Fnnn

G1 X11 Y3 Z4 F300 (ተመላሽ)

F በ 10 (slooooow) እና በ 600 (ፈጣን) መካከል መሆን አለበት

ለ X ፣ Y እና Z ነባሪ አሃዶች

ለ GRBL ነባሪ ደረጃ/አሃዶች ቅንብሮችን (250 ደረጃ/አሃድ) ሲጠቀሙ

ስቴፐር ድራይቭ ለ 800 ደረጃ ተዘጋጅቷል/የሚከተሉትን ክፍሎች ለሁሉም ዘንግ ይተገበራል

+- 32 ክፍሎች = +-- 180 ዲግሪዎች

የኮድ ምሳሌ ምሳሌ ፦

ይህ ኮድ በቀጥታ ከ Arduino GRBL ጋር መገናኘት ይችላል።

github.com/damellis/gctrl

ወደ ባውድ ተከታታይ ማዘጋጀቱን ያስታውሱ - 115200

በአርዱኒዮ ውስጥ ኮድ ይጫኑ

አስመጪ java.awt.event. KeyEvent;

ማስመጣት javax.swing. JOptionPane;

የማስመጣት ሂደት።

ተከታታይ ወደብ = ባዶ;

// ለስርዓተ ክወናዎ ተገቢውን መስመር ይምረጡ እና ያሻሽሉ

// በይነተገናኝ ወደብ ለመጠቀም እንደ ባዶ ሆኖ ይተው (በፕሮግራሙ ውስጥ 'p' ን ይጫኑ)

ሕብረቁምፊ የወደብ ስም = ባዶ;

// ሕብረቁምፊ ወደብ ስም = Serial.list () [0]; // ማክ ኦኤስ ኤክስ

// ሕብረቁምፊ የወደብ ስም = "/dev/ttyUSB0"; // ሊኑክስ

// ሕብረቁምፊ የወደብ ስም = "COM6"; // ዊንዶውስ

ቡሊያን ዥረት = ሐሰት;

የመንሳፈፍ ፍጥነት = 0.001;

ሕብረቁምፊ gcode;

int i = 0;

ባዶ ክፍትSerialPort ()

{

(portname == null) ከተመለሰ;

ከሆነ (ወደብ! = ባዶ) port.stop ();

ወደብ = አዲስ ተከታታይ (ይህ ፣ የወደብ ስም ፣ 115200);

port.bufferUntil ('\ n');

}

ባዶ ይምረጡSerialPort ()

{

ሕብረቁምፊ ውጤት = (ሕብረቁምፊ) JOptionPane.showInputDialog (ይህ ፣

ከአርዲኖ ቦርድዎ ጋር የሚስማማውን ተከታታይ ወደብ ይምረጡ።

"ተከታታይ ወደብ ይምረጡ" ፣

JOptionPane. PLAIN_MESSAGE ፣

ባዶ ፣

Serial.list () ፣

0);

ከሆነ (ውጤት! = ባዶ) {

portname = ውጤት;

openSerialPort ();

}

}

ባዶነት ማዋቀር ()

{

መጠን (500, 250);

openSerialPort ();

}

ባዶ እጣ ()

{

ዳራ (0);

መሙላት (255);

int y = 24 ፣ dy = 12;

ጽሑፍ ("መመሪያዎች" ፣ 12 ፣ y) ፤ y += dy;

ጽሑፍ ("ገጽ: ተከታታይ ወደብ ይምረጡ" ፣ 12 ፣ y) ፤ y += dy;

ጽሑፍ ("1: ፍጥነት በ 0.001 ኢንች (1 ማይል) በአንድ ሩጫ" ፣ 12 ፣ y) ፤ y += dy;

ጽሑፍ ("2: ፍጥነት በ 0.010 ኢንች (10 ሚሊ ሜትር) በአንድ ሩጫ" ፣ 12 ፣ y) ፤ y += dy;

ጽሑፍ ("3: ፍጥነት በ 0.100 ኢንች (100 ሚሊ ሜትር) በአንድ ሩጫ" ፣ 12 ፣ y) ፤ y += dy;

ጽሑፍ (“የቀስት ቁልፎች-በ x-y አውሮፕላን ውስጥ መሮጥ” ፣ 12 ፣ y); y += dy;

ጽሑፍ (“ገጽ ወደ ላይ እና ገጽ ወደ ታች - በ z ዘንግ ውስጥ መሮጥ” ፣ 12 ፣ y); y += dy;

ጽሑፍ ("$: የ grbl ቅንብሮችን አሳይ" ፣ 12 ፣ y) ፤ y+= dy;

ጽሑፍ ("ሸ: ወደ ቤት ሂድ", 12, y); y += dy;

ጽሑፍ ("0: ዜሮ ማሽን (ወደ የአሁኑ ቦታ ቤት ያዘጋጁ)" ፣ 12 ፣ y); y += dy;

ጽሑፍ ("g: g-code ፋይል ዥረት" ፣ 12 ፣ y) ፤ y += dy;

ጽሑፍ ("x: g-code ን መልቀቅ ያቁሙ (ይህ ወዲያውኑ አይደለም)" ፣ 12 ፣ y) ፤ y += dy;

y = ቁመት - dy;

ጽሑፍ (“የአሁኑ ሩጫ ፍጥነት” + + ፍጥነት + “ኢንች በየደረጃው” ፣ 12 ፣ y); y -= dy;

ጽሑፍ ("የአሁኑ ተከታታይ ወደብ:" + portname, 12, y); y -= dy;

}

ባዶ ባዶ ተጭኗል ()

{

ከሆነ (ቁልፍ == '1') ፍጥነት = 0.001;

ከሆነ (ቁልፍ == '2') ፍጥነት = 0.01;

ከሆነ (ቁልፍ == '3') ፍጥነት = 0.1;

ከሆነ (! ዥረት) {

ከሆነ (keyCode == LEFT) port.write ("G91 / nG20 / nG00 X-" + speed + "Y0.000 Z0.000 / n");

ከሆነ (keyCode == RIGHT) port.write ("G91 / nG20 / nG00 X" + speed + "Y0.000 Z0.000 / n");

ከሆነ (keyCode == UP) port.write ("G91 / nG20 / nG00 X0.000 Y" + speed + "Z0.000 / n");

ከሆነ (keyCode == DOWN) port.write ("G91 / nG20 / nG00 X0.000 Y-" + + speed + "Z0.000 / n");

ከሆነ (keyCode == KeyEvent. VK_PAGE_UP) port.write ("G91 / nG20 / nG00 X0.000 Y0.000 Z" + speed + "\ n");

ከሆነ (keyCode == KeyEvent. VK_PAGE_DOWN) port.write ("G91 / nG20 / nG00 X0.000 Y0.000 Z-" + speed + "\ n");

// ከሆነ (ቁልፍ == 'ሸ') port.write ("G90 / nG20 / nG00 X0.000 Y0.000 Z0.000 / n");

ከሆነ (ቁልፍ == 'v') port.write ("$ 0 = 75 / n $ 1 = 74 / n $ 2 = 75 / n");

// ከሆነ (ቁልፍ == 'v') port.write ("$ 0 = 100 / n $ 1 = 74 / n $ 2 = 75 / n");

ከሆነ (ቁልፍ == 's') port.write ("$ 3 = 10 / n");

ከሆነ (ቁልፍ == 'e') port.write ("$ 16 = 1 / n");

ከሆነ (ቁልፍ == 'd') port.write ("$ 16 = 0 / n");

ከሆነ (ቁልፍ == '0') openSerialPort ();

ከሆነ (ቁልፍ == 'p') ይምረጡSerialPort ();

ከሆነ (ቁልፍ == '$') port.write ("$$ / n");

ከሆነ (ቁልፍ == 'h') port.write ("$ H / n");

}

ከሆነ (! ዥረት && ቁልፍ == 'g') {

gcode = ባዶ; እኔ = 0;

ፋይል ፋይል = ባዶ;

println ("ፋይል በመጫን ላይ …");

ግብዓት ይምረጡ (“ለማስኬድ ፋይል ይምረጡ -” ፣ “ፋይል የተመረጠ” ፣ ፋይል);

}

ከሆነ (ቁልፍ == 'x') ዥረት = ሐሰት;

}

ባዶ ፋይል የተመረጠ (የፋይል ምርጫ) {

ከሆነ (ምርጫ == ባዶ) {

println ("መስኮቱ ተዘግቷል ወይም ተጠቃሚው ሰርዝ");

} ሌላ {

println ("ተጠቃሚ ተመርጧል" + selection.getAbsolutePath ());

gcode = loadStrings (selection.getAbsolutePath ());

(gcode == null) ከተመለሰ;

ዥረት = እውነት;

ዥረት ();

}

}

ባዶ ዥረት ()

{

(! ዥረት) ከተመለሰ;

(እውነት) {

ከሆነ (i == gcode.length) {

ዥረት = ሐሰት;

መመለስ;

}

ከሆነ (gcode .trim (). ርዝመት () == 0) i ++;

ሌላ እረፍት;

}

println (gcode );

port.write (gcode + '\ n'));

i ++;

}

ባዶነት ተከታታይ ክስተት (ተከታታይ ገጽ)

{

ሕብረቁምፊ s = p.readStringUntil ('\ n');

println (s.trim ());

ከሆነ (s.trim ()። በጀምር (“እሺ”)) ዥረት ();

ከሆነ (s.trim (). startWith ("ስህተት")) ዥረት (); // XXX: በእውነቱ?

}

ደረጃ 5: ሁሉንም ክፍል በፕላስተር ወረቀት ውስጥ ዲዛይን ያድርጉ እና ያትሙ

የሮቦቱን ክፍል እና ዲዛይን በ AutoCAD ውስጥ ያውርዱ እና በ 12 ሚሜ የፓምፕ ወረቀት ላይ ያትሙ እና ጨርስ እና ዲዛይን ክፍል። ካድ ፋይል የሚፈልግ ካለ አስተያየቱን በአስተያየት ክፍል ሳጥን ውስጥ ይተዉት እኔ በቀጥታ እልክልዎታለሁ።

ደረጃ 6 - ስብሰባ

ሁሉንም ክፍል ይሰብስቡ እና በተሰጠው ምስል ላይ በቅደም ተከተል ያዘጋጁ እና የምስል ንድፉን ይከተሉ።

ደረጃ 7 የ GBRL ቅንብሮችን ያዋቅሩ

በእኛ ሮቦቶች ላይ መስራቱን ያረጋገጠ ቅንብር።

$ 0 = 10 (የእርምጃ ምት ፣ አጠቃቀም) $ 1 = 255 (የእርምጃ ፈት መዘግየት ፣ msec) $ 2 = 7 (የእርከን ወደብ የተገላቢጦሽ ጭንብል 00000111) $ 3 = 7 (የዲር ወደብ የተገላቢጦሽ ጭንብል 00000111) $ 4 = 0 (ደረጃን ማንቃት ፣ bool) $ 5 = 0 (ገደብ ፒኖች ተገላቢጦሽ ፣ ቡል) $ 6 = 1 (የጥናት ፒን ተገላቢጦሽ ፣ ቡል) $ 10 = 3 (የሁኔታ ሪፖርት ጭምብል 00000011) $ 11 = 0.020 (የመገጣጠሚያ ልዩነት ፣ ሚሜ) $ 12 = 0.002 (ቅስት መቻቻል ፣ ሚሜ) $ 13 = 0 (ሪፖርት ኢንች ፣ ገንዳ) $ 20 = 0 (ለስላሳ ገደቦች ፣ ገንዳ) $ 21 = 0 (ጠንካራ ገደቦች ፣ ቦል) $ 22 = 1 (የሆሚንግ ዑደት ፣ ቡል) $ 23 = 0 (የሆሚንግ ዲ ኢንቬስተር ጭንብል ፦ 00000000) $ 24 = 100.000 (የሆሚንግ ምግብ ፣ ሚሜ/ደቂቃ) $ 25 = 500.000 (ሆሚንግ ፍለጋ ፣ ሚሜ/ደቂቃ) $ 26 = 250 (ሆሚንግ ዲቦዚንግ ፣ ሚሴሴ) $ 27 = 1.000 (ሆሚንግ መጎተት ፣ ሚሜ) $ 100 = 250.000 (x ፣ ደረጃ/ሚሜ) $ 101 = 250.000 (y, step/mm) $ 102 = 250.000 (z, step/mm) $ 110 = 500.000 (x max rate, mm/min) $ 111 = 500.000 (y max rate, mm/min) $ 112 = 500.000 (z max rate, ሚሜ/ደቂቃ) $ 120 = 10.000 (x accel ፣ mm/sec^2) $ 121 = 10.000 (y acel ፣ mm/sec^2) $ 122 = 10.000 (z accel ፣ mm/sec^2) $ 130 = 200.000 (x max travel ፣ ሚሜ) $ 131 = 200.000 (ከፍተኛ ጉዞ ፣ ሚሜ) $ 132 = 200.000 (z ከፍተኛ ጉዞ ፣ ሚሜ)

ደረጃ 8: የመጨረሻውን ኮድ ይስቀሉ እና በአርዱዲኖ ኡኖ ሶፍትዌር ዳሽቦርድ ውስጥ ያለውን ምናባዊ ውጤት ይመልከቱ

// አሃዶች CM

ተንሳፋፊ b_height = 0;

ተንሳፋፊ a1 = 92;

ተንሳፋፊ a2 = 86;

ተንሳፋፊ snude_len = 20;

ቡሊያን doZ = ሐሰት;

ተንሳፋፊ base_angle; // = 0;

ተንሳፋፊ ክንድ1_አንግል; // = 0;

ተንሳፋፊ ክንድ 2_አንግል; // = 0;

ተንሳፋፊ bx = 60; // = 25;

በ 60 ተንሳፈፈ; // = 0;

ተንሳፋፊ bz = 60; // = 25;

ተንሳፋፊ x = 60;

ተንሳፋፊ y = 60;

ተንሳፋፊ z = 60;

ተንሳፋፊ q;

ተንሳፋፊ ሐ;

ተንሳፋፊ V1;

ተንሳፋፊ V2;

ተንሳፋፊ V3;

ተንሳፋፊ V4;

ተንሳፋፊ V5;

ባዶነት ማዋቀር () {

መጠን (700 ፣ 700 ፣ P3D);

ካሜራ = አዲስ PeasyCam (ይህ ፣ 300);

cam.setMinimumDistance (50);

cam.setMaximumDistance (500);

}

ባዶ ባዶ ()

// ligninger:

y = (mouseX - ስፋት/2)*(- 1);

x = (mouseY - ቁመት/2)*(- 1);

bz = z;

በ = y;

bx = x;

ተንሳፋፊ y3 = sqrt (bx*bx+by*by);

c = sqrt (y3*y3 + bz*bz);

V1 = acos ((a2*a2+a1*a1-c*c)/(2*a2*a1));

V2 = acos ((c*c+a1*a1-a2*a2)/(2*c*a1));

V3 = acos ((y3*y3+c*c-bz*bz)/(2*y3*c));

q = V2 + V3;

arm1_angle = q;

V4 = ራዲያን (90.0) - q;

ቪ 5 = ራዲየኖች (180) - ቪ 4 - ራዲየኖች (90);

arm2_angle = radians (180.0) - (V5 + V1);

base_angle = ዲግሪዎች (atan2 (bx ፣ በ));

arm1_angle = ዲግሪ (arm1_angle);

arm2_angle = ዲግሪ (arm2_angle);

// println (በ ፣ bz);

// arm1_angle = 90;

// arm2_angle = 45;

/*

arm2_angle = 23;

arm1_angle = 23;

arm2_angle = 23;

*/

// በይነተገናኝ:

// ከሆነ (doZ)

//

// {

// base_angle = base_angle+ mouseX-pmouseX;

//} ሌላ

// {

// arm1_angle = arm1_angle+ pmouseX-mouseX;

// }

//

// arm2_angle = arm2_angle+ mouseY-pmouseY;

draw_robot (base_angle ፣-(arm1_angle-90) ፣ arm2_angle+90-(-(arm1_angle-90))));

// println (base_angle + "," + arm1_angle + "," + arm2_angle);

}

ባዶ Draw_robot (ተንሳፋፊ base_angle ፣ ተንሳፋፊ ክንድ 1_አንግል ፣ ተንሳፋፊ ክንድ 2_አንግል)

{

rotateX (1.2);

rotateZ (-1.2);

ዳራ (0);

መብራቶች ();

pushMatrix ();

// መሠረት

መሙላት (150 ፣ 150 ፣ 150);

የሳጥን_ኮርነር (50 ፣ 50 ፣ b_height ፣ 0);

ማሽከርከር (ራዲያን (ቤዝ_አንግል) ፣ 0 ፣ 0 ፣ 1);

// አርማ 1

መሙላት (150 ፣ 0 ፣ 150);

የሳጥን_ኮርነር (10 ፣ 10 ፣ a1 ፣ ክንድ1_አንግል);

// አርማ 2

መሙላት (255 ፣ 0 ፣ 0);

ሣጥን_ኮርነሪ (10 ፣ 10 ፣ a2 ፣ arm2_angle);

// SNUDE

መሙላት (255 ፣ 150 ፣ 0);

የሳጥን_ኮርነር (10 ፣ 10 ፣ snude_len ፣ -arm1_angle -arm2_angle+90);

ፖፕ ማትሪክስ ();

pushMatrix ();

ተንሳፋፊ action_box_size = 100;

መተርጎም (0, -action_box_size/2, action_box_size/2+b_ight);

pushMatrix ();

መተርጎም (x ፣ action_box_size- y-action_box_size/2 ፣ z-action_box_size/2);

መሙላት (255 ፣ 255 ፣ 0);

ሳጥን (20);

ፖፕ ማትሪክስ ();

መሙላት (255 ፣ 255 ፣ 255 ፣ 50);

ሳጥን (የድርጊት_ቦክስ_መጠን ፣ የድርጊት_ቦክስ_መጠን ፣ የድርጊት_ቦክስ_መጠን);

ፖፕ ማትሪክስ ();

}

ባዶ ሣጥን_ኮርነር (ተንሳፋፊ ወ ፣ ተንሳፋፊ ሸ ፣ ተንሳፋፊ መ ፣ ተንሳፋፊ አሽከርክር)

{

ማሽከርከር (ራዲያን (አሽከርክር) ፣ 1 ፣ 0 ፣ 0);

መተርጎም (0 ፣ 0 ፣ መ/2);

ሳጥን (ወ ፣ ሸ ፣ መ);

መተርጎም (0 ፣ 0 ፣ መ/2);

}

ባዶ ባዶ ተጭኗል ()

{

ከሆነ (ቁልፍ == 'z')

{

doZ =! doZ;

}

ከሆነ (ቁልፍ == 'ሸ')

{

// ሁሉንም ወደ ዜሮ ያዘጋጁ

arm2_angle = 0;

arm1_angle = 90;

base_angle = 0;

}

ከሆነ (ቁልፍ == 'g')

{

println (ዲግሪዎች (V1));

println (ዲግሪዎች (V5));

}

ከሆነ (የቁልፍ ኮድ == ላይ)

{

z ++;

}

ከሆነ (የቁልፍ ኮድ == ታች)

{

z -;

}

ከሆነ (ቁልፍ == 'o')

{

y = 50;

z = 50;

println (q);

println (ሐ ፣ “ሐ”);

println (V1 ፣ “V1”);

println (V2);

println (V3);

println (arm1_angle);

println (V4);

println (V5);

println (arm2_angle);

}

}