አርዱዲኖን በመጠቀም አውቶማቲክ ትይዩ የመኪና ማቆሚያ መኪና መሥራት - 10 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

በራስ ገዝ ማቆሚያ ፣ በተወሰኑ ግምቶች መሠረት ስልተ ቀመሮችን እና የአቀማመጥ ዳሳሾችን መፍጠር አለብን።እኛ ግምቶች በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ እንደሚከተለው ይሆናሉ። በአንቀጹ ውስጥ ፣ የመንገዱ ግራ ጎን ግድግዳዎችን እና መናፈሻ ቦታዎችን ያጠቃልላል። በቪዲዮው ላይ እንደሚመለከቱት በአጠቃላይ 4 ዳሳሾች አሉ ፣ 2 በመኪናው በግራ በኩል እና አንዱ ከኋላ እና ከፊት በኩል።

ደረጃ 1

ደረጃ 2

ደረጃ 3

ደረጃ 4 - የስርዓት ስልተ ቀመር

ከመኪናው በግራ በኩል ያሉት ሁለቱ ዳሳሾች ግድግዳው ከተለካው እሴት 15 ሴ.ሜ ያነሰ መሆኑን ይገነዘባሉ እና ወደ ፊት ይቀጥሉ። ይህንን በማስታወሻ ይመዘግባል። በጠርዙ ላይ ያሉት ሁለቱ ዳሳሾች ያለማቋረጥ ይለካሉ ፣ እና እነዚህ እሴቶች ከውጤት እሴቶች ጋር አንድ ሲሆኑ ፣ እንዴት ማቆም እንዳለብዎ መወሰን አለብዎት።

የፓርክ ዘዴ ምርጫ ስልተ ቀመር

• ጉዳይ 1 - የሚለካው እሴት ከመኪናው የበለጠ ከሆነ እና ከመኪናው ርዝመት ያነሰ ከሆነ ፣ ትይዩ የመኪና ማቆሚያ ስርዓት ይሠራል።
• ጉዳይ 2 - የሚለካው እሴት ከመኪናው ርዝመት የበለጠ ከሆነ ሮቦቱ በአቀባዊ ያቆማል።

ደረጃ 5 - ትይዩ የመኪና ማቆሚያ ስልተ ቀመር

በዚህ ሁኔታ መኪናው የመኪና ማቆሚያ ቦታውን ያቋርጣል እና በጎን በኩል ሁለት ዳሳሾች እንደገና ግድግዳውን ሲያዩ መኪናው ይቆማል። እሱ ትንሽ ተመልሶ ወደ ቀኝ ወደ 45 ዲግሪዎች ይመለሳል። ወደ ኋላ ሲንቀሳቀስ ፣ የኋላ ዳሳሹ በመለኪያ ወደ መናፈሻው አካባቢ በመግባት ወደ ግራ መዞር ይጀምራል። በግራ እንቅስቃሴው ወቅት ፣ በጠርዙ ላይ ያሉት ዳሳሾች በየጊዜው ይለካሉ እና የሚለካው እሴት እርስ በእርስ እኩል እስኪሆን ድረስ ሁለቱ ዳሳሾች ወደ ግራ መዞራቸውን ይቀጥላሉ። እኩል ስትሆኑ አቁም። የፊተኛው ዳሳሽ ይለካና ወደ 10 ሴንቲ ሜትር ትንሽ እስኪሆን ድረስ እና ወደ 10 ሴንቲ ሜትር ሲቀንስ እስኪቆም ድረስ ወደ ፊት ይሄዳል። የመኪና ማቆሚያ አለቀ።

ደረጃ 6 - ቀጥ ያለ የመኪና ማቆሚያ ስልተ ቀመር

በጠርዙ ላይ ያሉት ዳሳሾች እሴቱን ከመኪናው ርዝመት በላይ በጣም ቢለኩ ፣ መኪናው ቆሞ 90 ግራውን ወደ ግራ ያዞራል። ወደ መኪና ማቆሚያ ቦታ መንቀሳቀስ ይጀምራሉ። በዚህ ጊዜ የፊት አነፍናፊው ያለማቋረጥ ይለካል እና የሚለካው እሴት ከ 10 ሴ.ሜ በታች ከሆነ መኪናው ይቆማል። የፓርክ ሥራ ተጠናቋል።

ደረጃ 7 ቁሳቁሶች

• አርዱዲኖ ሜጋ
• አዳፍ ፍሬ ሞተር ጋሻ
• 4 ዲሲ የሞተር ሮቦት ኪት
• 4 ቁርጥራጮች HC-SR04 Ultrasonic Sensor
• ኤልኤም 393 የኢንፍራሬድ ፍጥነት ዳሳሽ
• ሊፖ ባትሪ (7.4 ቪ 850 ሚአሰ በቂ ነው)
• ዝላይ ገመዶች

ይግዙ

ደረጃ 8 - መካኒካል ክፍል

በስርዓቱ ውስጥ ያለው የኢንፍራሬድ ዳሳሽ የሞተርን ፍጥነት ይለካል። ይህ በሚቆሙበት ጊዜ የመንኮራኩሮችን የጭንቶች ብዛት ለመለካት እና ያለ ስህተቶች መኪና ማቆሚያ ማረጋገጥ ነው። በሮቦት ኪትዎ ውስጥ የኢኮደር ዲስክ ከሌለዎት በተጨማሪ ሊጭኑት ይችላሉ። እዚህ ላይ ልብ ሊባል የሚገባው ነጥብ በኮኮደር ዲስኩ ላይ ያሉት ቀዳዳዎች ብዛት ነው። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የመቀየሪያ ቀዳዳዎች ብዛት 20 ድሪ ነው። የተለየ ቁጥር ካለዎት የመኪናውን መዞሪያዎች እንደገና ማስተካከል ያስፈልግዎታል።

ከላይ እንደሚታየው የ LM393 የፍጥነት ዳሳሹን ያስቀምጡ። የኢኮደር ዲስኩ ቀዳዳዎች በፍጥነት መሆናቸውን ያረጋግጡ።

ደረጃ 9 የወረዳ ዲያግራም

ከአልትራሳውንድ ዳሳሾች ጋር የፒን ግንኙነቶች

የፊት ዳሳሽ => Trig Pin: D34 ፣ Echo Pin: D35

የግራ የፊት ዳሳሽ => Trig Pin: D36 ፣ Echo Pin: D37

የግራ የኋላ ዳሳሽ => Trig Pin: D38 ፣ Echo Pin: D39

የኋላ ዳሳሽ => Trig Pin: D40 ፣ Echo Pin: D41

የሞተር ጋሻ ዲሲ የሞተር ፒን ግንኙነቶች የግራ የፊት ሞተር => M4

የቀኝ የፊት ሞተር => M3

የግራ የኋላ ሞተር => M1

የቀኝ የኋላ ሞተር => M2

LM393 የፍጥነት ዳሳሽ የፒን ግንኙነቶች VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

ደረጃ 10 የሶፍትዌር ክፍል

የአነፍናፊ ቤተመፃሕፍት እና የአሩዲኖ ኮድ እዚህ ማግኘት ይችላሉ >> ገዝ የማቆሚያ መኪና