ሚሚክስ አሻንጉሊት ተቆጣጣሪ የሆነው ሞስሎቲ 3 ዲ የታተመ የሮቦት ክንድ 11 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

እኔ ከህንድ የሜካኒካል ኢንጂነሪንግ ተማሪ ነኝ እና ይህ የእኔ የመጀመሪያ ደረጃ ዲግሪ ፕሮጀክት ነው።

ይህ ፕሮጀክት በዋነኝነት 3 ዲ የታተመ እና 2 DOFs ያለው ባለ 2 ጣት መያዣ ያለው አነስተኛ ዋጋ ያለው የሮቦት ክንድ በማዳበር ላይ ያተኮረ ነው። የሮቦቲክ ክንድ በአሻንጉሊት ተቆጣጣሪ ቁጥጥር ይደረግበታል ፣ ይህም መገጣጠሚያዎቹ ዳሳሾች የተገጠሙባቸው ተመሳሳይ የነፃነት ደረጃዎች ያሉት የሮቦት ክንድ ዴስክቶፕ ሞዴል ነው። ተቆጣጣሪውን በእጅ ማንቀሳቀስ የሮቦት ክንድ እንቅስቃሴውን በጌታ-ባሪያ ፋሽን እንዲመስል ያደርገዋል። ስርዓቱ ESP8266 WiFi ሞጁሉን እንደ የመረጃ ማስተላለፊያ መካከለኛ ይጠቀማል። የዋና-ባሪያ ኦፕሬተር በይነገጽ ለሮቦት ክንድ አያያዝ በቀላሉ ለመማር ዘዴን ይሰጣል። Nodemcu (Esp8266) እንደ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ሆኖ ያገለግላል።

ከዚህ ፕሮጀክት በስተጀርባ ያለው ዓላማ ለትምህርት ዓላማ ሊያገለግል የሚችል ዝቅተኛ ዋጋ ያለው ሮቦት ልማት ነበር። እንደ አለመታደል ሆኖ የዘመናዊውን ዓለም አብዮት እየቀየረ ያለው የዚህ የሮቦት ቴክኖሎጂ ተደራሽነት በተወሰኑ ተቋማት ብቻ የተወሰነ ነው። ግለሰቦች በራሳቸው መሥራት ፣ ማሻሻል እና ማሰስ እንዲችሉ ይህንን ፕሮጀክት ክፍት ምንጭ ለማድረግ እና ለማድረግ ዓላማችን ነው። ዝቅተኛ ወጭ እና ሙሉ በሙሉ ክፍት ምንጭ በመሆን ፣ ይህ አብረው ተማሪዎች ይህንን መስክ እንዲማሩ እና እንዲያስሱ ሊያነሳሳቸው ይችላል።

የእኔ ፕሮጀክት ባልደረቦች:

• ሹምሃም ሊካር
• ኒኪል ኮሬ
• Palash lonare

ልዩ ምስጋና ለ:

• አካሽ ናርክሄዴ
• ራም ቦካዴ
• አንኪት ኮርዴ

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ለእነሱ እርዳታ።

የኃላፊነት ማስተባበያ: እኔ አሁን ይህንን ለመመዝገብ በቂ መረጃ ስለሌለኝ በዚህ ፕሮጀክት ላይ ብሎግ ለመጻፍ ወይም ለማስተማር አቅጄ አላውቅም። ይህ ጥረት ከፕሮጀክቱ ከተጀመረ ከረዥም ጊዜ በኋላ ነው። እስካሁን ድረስ ብዙ ዝርዝሮችን ለማምጣት በጣም ሞክሬ ነበር። የበለጠ ለመረዳት እንዲቻል። በአንዳንድ ነጥቦች ላይ ያልተጠናቀቀ ሆኖ ሊያገኙት ይችላሉ… እርስዎ እንደሚረዱ ተስፋ አደርጋለሁ:) እኔ የሥራውን እና ሌሎች የሙከራ ዕቃዎችን የሚያሳይ የዩቲዩብ ቪዲዮን በቅርቡ እጨምራለሁ

ደረጃ 1 ስለዚህ ፣ እንዴት ይሠራል?

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ለእኔ በጣም የሚያስደስት ነገር ነው።

(ይህ ቀልጣፋ ወይም ለንግድ ዓላማ ለመጠቀም ትክክለኛ ዘዴ አይደለም አልልም ለትምህርታዊ ዓላማ ብቻ)

ለአጋንንትነት ብቻ የሚሠሩ ርካሽ ሮቦቶችን ከ servo ሞተሮች ጋር አይተውት ይሆናል። በሌላ በኩል ከፕላኔቷ የማርሽቦክስ ሳጥን ጋር ኮስሜቲክ stepper ሞተር ሮቦቶች አሉ ግን ይህ ሮቦት በመካከላቸው ሚዛን ነው።

ስለዚህ ፣ እንዴት ይለያል?

ግንባታ:

ዝቅተኛ ኃይልን እና ከፍተኛ ወጪን የማሽከርከሪያ ሞተርን ከመጠቀም ይልቅ የዲሲ ሞተሮችን እጠቀም ነበር ፣ ግን እኛ እንደምናውቀው የዲሲ ሞተሮች የግብረመልስ ቁጥጥር ስርዓት የላቸውም እና ለቦታ ቁጥጥር በቀጥታ ጥቅም ላይ መዋል አይችሉም ፣ ፖታቲሞሜትር እንደ ግብረመልስ/አቀማመጥ ዳሳሽ በማከል ወደ servo ሞተሮች ሸፈናቸው።

አሁን እኔ ለሥራ ቀላልነት እኔ ያደረግሁትን ያህል ርካሽ የ 9 ጂ ሰርቪስ ወረዳውን አውልቄ የዲሲ ሞተሩን በከፍተኛ torque dc ሞተር እና በትንሽ ማሰሮው ለሮቦቱ ባገኘሁት ተተካ። አርዱዲኖ ያንን ቀለል ባለ ኮድ መስጠትን ማመን አይችሉም!

12V ዲሲ ሞተርን በ 5 ቮ ሰርቮ ቺፕ ለማሽከርከር እኔ 2 ሞተሮችን በአንድ ጊዜ ማሽከርከር የሚችል L298N የሞተር ሾፌር ሞጁል ተጠቅሟል። ሞጁሉ የሞተር ማሽከርከር አቅጣጫን የሚወስን 4 የግብዓት ፒኖች IN1 አለው። IN1 እና IN2 ከ 1 ኛ ሞተር እና IN3 ጋር የሚዛመድ ፣ ከ IN4 እስከ 2 ኛ ሞተር ።የ servo ቺፕ (መጀመሪያ ወደ ትናንሽ ዲሲ ሞተር) የውጤት ተርሚናሎች (2) ከ 12 ቮ ዲሲ ሞተር ጋር ከተገናኘው ከ L298N ሞዱል ውፅዓት IN1 እና IN2 ጋር ተገናኝተዋል።

በመስራት ላይ ፦

በዚህ መንገድ የሞተር ዘንግ በዒላማው ቦታ ላይ ካልሆነ ፖታቲሞሜትር ከማይክሮ መቆጣጠሪያ በተቀበለው ትእዛዝ መሠረት የ L298N ሞጁሉን Cw ወይም CCW ን እንዲያሽከረክር ወደ አንጎለ ቺፕ አንግል እሴት ይልካል።

መርሃግብር በስዕሉ ላይ ይታያል (ለ 1 ሞተር ብቻ)

በእኛ ጉዳይ ትእዛዝ (የተቀላቀሉ አንጓዎች እሴት) በ 10 ጊዜ በተጨባጭ የሮቦት ቅጅ (ኮፒ) ተቆጣጣሪ በኩል ተላከ እና በእያንዳንዱ ሰው ላይ ተገናኝቷል። በእንግዲህ በቮት ኦውቴስ ኦውቴስ ራውዙት (ኢሱ 86) ሮቦትን ለመቀላቀል እያንዳንዱን ሞተርን ከሚቀላቀሉበት ጋር ይቀላቀሉ።

በእያንዲንደ መገጣጠሚያ አንዴ ፖታቲሞሜትር በ beltቴ መጎተቻ ማሽነሪ (ሜሊሲም) ሊገጣጠም ይችሊሌ።

ደረጃ 2 - ያገለገሉ አካላት

እኔ እንደገለጽኩት አሁንም እየሠራሁ እና በየቀኑ እያሻሻለው ነው ፣ ስለሆነም እነዚህ ክፍሎች በአንዳንድ የወደፊት ዝመናዎች ሊለያዩ ይችላሉ።

ግቤ በተቻለ መጠን ኢኮኖሚያዊ እንዲሆን ነበር ስለዚህ በጣም የተመረጡ አካላትን እጠቀማለሁ። ይህ እስከ አርም ድረስ ጥቅም ላይ የዋሉ ዋና ዋና ክፍሎች ዝርዝር ነው (ወደፊት ማዘመኑን እቀጥላለሁ)

1. Esp8266 (2x)
2. የዲሲ ሞተሮች (የተለያዩ መመዘኛዎች Torque እና ፍጥነቶች ፣ 5x)
3. L298N የሞተር ሾፌር ሞዱል (2x)
4. ፖታቲሞሜትር (8x)
5. የአሉሚኒየም ሰርጥ (30x30 ፣ 1 ሜትር)
6. ልዩ ልዩ ሃርድዌር

ደረጃ 3 - ስሌቶች እና የእጅ ዲዛይን

ክንድ ዲዛይን ለማድረግ እኔ የ catia v5 ሶፍትዌርን ተጠቅሜያለሁ። የንድፍ ሂደቱን ከመጀመርዎ በፊት የመጀመሪያው ነገር እያንዳንዱ መገጣጠሚያው ሊቆይ የሚገባውን የአገናኝ ርዝመት እና የማሽከርከር ኃይልን ማስላት ነበር።

በመጀመሪያ የጀመርኳቸውን አንዳንድ ግምቶች ጀመርኩ-

1. ለሮቦቱ ከፍተኛው ጭነት 500 ግራም (1.1 ፓውንድ) ይሆናል
2. የሮቦት አጠቃላይ ተደራሽነት 500 ሚሜ ይሆናል
3. የሮቦት ክብደት ከ 3 ኪ.ግ አይበልጥም።

የአገናኝ ርዝመት ስሌቶች

በዚህ በመቀጠል “የሮቦቲክ ክንድ ንድፍ በአይ ኤም ኤን ቫን ሀረን” የሚለውን የምርምር ወረቀት በማጣቀሻ አገናኝን ርዝመት አስላለሁ

አይ ኤም ኤች. ዋን ሃረን የዋናው የሰውነት ክፍሎች ርዝመቶች እንደ አጠቃላይ ቁመት ክፍልፋዮች የሚገለጹበትን ባዮሎጂያዊ ማጣቀሻን በመጠቀም የአገናኝ ርዝመቶችን እንዴት እንደወሰነ ግሩም ምሳሌ ሰጡ። በለስ ላይ ይታያል።

ስሌቶች የአገናኝ ርዝመት ከወጣ በኋላ

L1 = 274 ሚ.ሜ

L2 = 215 ሚሜ

L3 = 160 ሚሜ

የመያዣ ርዝመት = 150 ሚሜ

የማሽከርከሪያ ስሌቶች;

የሒሳብ ስሌት (torqueculating torque) እኔ የምሕንድስና ሥራ ላይ የዋሉትን የመዞሪያ እና የአፍታ መሠረታዊ ፅንሰ ሀሳቦችን እጠቀም ነበር።

ወደ ተለዋዋጭ ስሌቶች ሳላገባ በአንዳንድ ኮንትራክተሮች ምክንያት በስታቲክ የማሽከርከሪያ ስሌቶች ላይ ብቻ አረፍኩ።

እንደ T = FxR ማለትም 2 የዋና ዋና ተጫዋቾች አሉ - በእኛ ሁኔታ ጭነት (ብዛት) እና የአገናኝ ርዝመት። እንደ አገናኝ ርዝመት ቀድሞውኑ ተወስኗል የሚቀጥለው ነገር የአካል ክፍሎችን ክብደት ማወቅ ነው። በዚህ ደረጃ እኔ እንዴት ማግኘት እንደምትችል እርግጠኛ አይደለሁም። በትክክል ሳይለካ የእያንዳንዱ አካል ክብደት።

ስለዚህ ፣ እነዚህን ስሌቶች በተደጋጋሚነት አደረግሁ።

1. የአሉሚኒየም ሰርጥ በጠቅላላው ርዝመቱ እንደ አንድ ወጥ የሆነ ቁሳቁስ አድርጌ ወስጄ የምጠቀምበትን የፔይስ ርዝመት በጠቅላላው የ 1 ሜትር ክብደትን ክብደት ተከፋፍዬ ነበር።
2. ስለ መገጣጠሚያዎች ፣ በጠቅላላው የሮቦት ክብደት ግምት ላይ በመመርኮዝ ለእያንዳንዱ መገጣጠሚያ (የሞተር ክብደት + 3 ዲ የታተመ ክፍል + ሌላ) የተወሰኑ እሴቶችን ገመትኩ።
3. ቀዳሚ 2 ደረጃዎች 1 ኛ ድግግሞሽ የጋራ የማሽከርከሪያ እሴቶችን ሰጡኝ። ለእነዚህ እሴቶች ተስማሚ የሆኑ ሞተሮችን ከሌሎች ዝርዝሮች እና ክብደቶች ጋር በበይነመረብ ላይ አገኘሁ።
4. በ 2 ኛ ድግግሞሽ ውስጥ የሞተሮችን የመጀመሪያ ክብደቶች (በ 3 ኛ ደረጃ ያገኘሁት) እና ለእያንዳንዱ መገጣጠሚያ የማይለዋወጥ ጥንካሬዎችን እንደገና አስላሁ።
5. በደረጃ 4 የመጨረሻዎቹ የማሽከርከሪያ እሴቶች በደረጃ 3 ለተመረጡት ሞተሮች ተስማሚ ከሆኑ እኔ ሞተሩን አጠናቅቄያለሁ ፣ የተቀረጹ እሴቶች ትክክለኛ የሞተር ዝርዝሮችን እስኪያሟሉ ድረስ ደረጃ 3 እና 4 ን ይድገሙት።

የክንድ ንድፍ;

ይህ የዚህ ሁሉ ፕሮጀክት በጣም አድካሚ ሥራ ነበር እና እሱን ለመንደፍ አንድ ወር ገደማ ወሰደ። እኔ የ CAD ሞዴሎችን ፎቶግራፎች በማያያዝ። እኔ እዚህ የ CAD ፋይሎችን እዚህ ለማውረድ አገናኝ እተወዋለሁ።

ደረጃ 4: 3 ዲ ክፍሎችን ማተም

ሁሉም ክፍሎች ሞላላ ናቸው መገጣጠሚያዎች በ 100 ዶላር 100x100 ሚሜ ህትመት አካባቢ በ 99 ዶላር አታሚ ላይ 3 ዲ የታተሙ ናቸው (አዎ እውነት ነው !!)

አታሚ - ቀላል ትሬድ X1

እርስዎ የፈለጉትን ማውረድ እና ማርትዕ እንዲችሉ ዋናዎቹን ክፍሎች ፎቶግራፎች ከተቆራረጡ ውስጥ አካትቻለሁ እና ወደ ሁሉም ክፍሎች የ CAD ፋይል ካታፊል እንዲሁም stl ን አገናኛለሁ።

ደረጃ 5 የትከሻ የጋራ ስብሰባ (የጋራ J1 እና J2)

የመሠረቱ pully ዲያሜትር 160 ሚሜ ስለነበረ በተለየ አታሚ ላይ ታትሟል። እኔ የሾለ መገጣጠሚያውን መንዳት እንዲችል (ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ማየት ይችላሉ ከላይ። የታችኛው ክፍል መጋጠሚያዎቹ የሚገጣጠሙበት ሲሆን ከዚያም በማዕከላዊው ዘንግ ላይ ተጭኖ ወደ ክንድ (ታንክ ፣ ከዚያ የበለጠ) ለማንቀሳቀስ በተሰራው መድረክ ላይ ይጫናል።

ትልቁ ማርሽ (በሥዕሉ ላይ ቢጫ) በአሉሚኒየም ሰርጥ ላይ የተገጠመለት ባለ 8 ሚሜ የብረት ዘንግ መጋጠሚያዎች በየትኛው መገጣጠሚያ 2 ይንቀሳቀሳሉ። በ 1 ኛ መገጣጠሚያ ላይ ያለው የጊር ሬሾ 4 1 እና የሁለተኛው መገጣጠሚያ 3.4: 1 ነው።

ደረጃ 6 ፦ ክርን እና የጋራ (የጋራ J3)

(እኔ የተሟላ የሂደት ምስሎች እንደሌሉኝ አንዳንድ ምስሎቹ ከተገነቡ በኋላ ነው)

የክርን መገጣጠሚያ ከትከሻ መገጣጠሚያ በኋላ አንድ የሚከተል ነው። እሱ 2 ቁራጭ መገጣጠሚያ ነው ፣ አንዱ አንዱን ለማገናኘት እና ሌላውን ለማገናኘት 2።

ቁራጭ 1 የዲሲ ሞተር ካለው መንኮራኩር ፒን እና ቁራጭ 2 ከእሱ ጋር ተለቅ ያለ ትልቅ ማርሽ እና ዘንግን ለመደገፍ የመሸከም ጥንድ አለው። Gear ሬሾ ከ J2 ጋር ተመሳሳይ ነው ፣ ማለትም 3.4: 1 ፣ ግን ሞተሩ 12.5 ኪ.ግ.-ሲ ኤም 60 ራፒኤም ነው።

የጋራ J3 የ 160 ዲግሪ የመንቀሳቀስ ክልል አለው።

ደረጃ 7: የእጅ አንጓ መገጣጠሚያ (የጋራ J4 እና J5)

(እኔ የተሟላ የሂደት ምስሎች እንደሌሉኝ አንዳንድ ምስሎቹ ከተገነቡ በኋላ ነው)

የክርን መገጣጠሚያው የእጅ አንጓ (መገጣጠሚያ) ነው። ይህ እንደገና በቀደመው አገናኝ (ማለትም አገናኝ 2) እና አንድ የእጅ አንጓ ስብሰባን የሚሽከረከር የ J5 ሞቶትን ያቀፈ ነው። Gear Ratio 1.5: 1 እና Dc ሞተር ጥቅም ላይ የዋለው 10 RPM 8 ኪ. -ሲ.ኤም.

ይህ የጋራ J4 የ 90 ዲግሪ የማዞሪያ ክልል እና J5 ደግሞ 360 ዲግሪ አለው።

ደረጃ 8: መያዣ

ይህ ለዲዛይን በጣም ከባድ ሥራ ነበር። እሱ ብዙ ነገሮችን መምረጥ እንዲሁም በዙሪያችን ያሉትን ነገሮች እንደ በር መቆለፊያዎች ፣ መያዣዎች ፣ አሞሌዎች ወዘተ የመሳሰሉትን እንዲይዝ ተደርጎ የተነደፈ ነው።

በሥዕሉ ላይ እንደሚታየው በሞተር ተሽከርካሪዎች ላይ ተዘግቶ በሰዓት አቅጣጫ ወይም በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ ወደ ጣቶች ተገናኝቶ ለመክፈት እና ለመዝጋት።

ሁሉም የመያዣው ክፍሎች በተያያዘው ምስል ውስጥ ይታያሉ።

ደረጃ 9 - ለሮቦት ክንድ የአሻንጉሊት መቆጣጠሪያ ማድረግ

የአሻንጉሊት መቆጣጠሪያ ትክክለኛው የሮቦት ክንድ የ 10 እጥፍ ቅነሳ ነው። በ 4 መገጣጠሚያዎች ላይ የተጫኑ 4 ፖታቲሜትሮች ማለትም J1 ፣ J2 ፣ J3 ፣ J4 እና የጋራ J5 ለተከታታይ ሽክርክሪት በመግፊያ አዝራር ይሰራሉ (ለማንኛውም የመያዣ ማዞሪያ ለማንኛውም ክወና)

ፖታቲሞሜትሮች የመገጣጠሚያዎችን የማዞሪያ አንግል ያስተውሉ እና ይህንን እሴት በ1-1023 መካከል ወደ Nodemcu ወደ 1-360 ተመልሶ ወደ ሌላ Nodemcu በ wifi ላይ ይላካል። እንደ ESP8266 አንድ የአናሎግ ግብዓት ብቻ አለው እኔ 4051 ባለ ብዙ ቁጥር ተጠቅሜአለሁ።

4051 ባለ ብዙ ማጫወቻን በ esp8266 ለመጠቀም መማሪያ-https://www.instructables.com/id/How-to-Use-Multip…

ንድፋዊ ንድፍ:

ልክ እንደጨረስኩ ወዲያውኑ የንድፍ ንድፍ እጨምራለሁ (ማንም የሚፈልግ ከሆነ እስከዚያ ድረስ በአስቸኳይ ያነጋግሩኝ)

ኮድ: (እዚህም ተካትቷል)

drive.google.com/open?id=1fEa7Y0ELsfJY1lHt6JnEj-qa5kQKArVa

ደረጃ 10 ኤሌክትሮኒክስ

የወቅቱን ሥራ ሥዕሎች እያያያዝኩ ነው። ሙሉ ኤሌክትሮኒክስ እና ሥዕላዊ ሥዕላዊ መግለጫ ገና አልተጠናቀቀም። እኔ እስከዚያ ድረስ እንደተገናኘው ዝመናዎችን በቅርቡ እለጥፋለሁ:)

(ማስታወሻ ይህ ፕሮጀክት ገና አልተጠናቀቀም። ወደፊት ማንኛውንም ዝማኔ እከታተላለሁ)

ደረጃ 11 ኮዶች እና መርሃግብሮች በአንድ ቦታ ላይ

ልክ እንደጨረስኩ ሙሉ የሮቦት መርሃግብሮችን እና የመጨረሻውን ኮድ አደርጋለሁ!