የሮቦት ክንድ በ TLV493D ፣ ጆይስቲክ እና ፣ አርዱinoኖ መቆጣጠር - 3 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

ለሮቦትዎ አማራጭ መቆጣጠሪያ ከ TLV493D ዳሳሽ ፣ ከ 3 ዲግሪ ነፃነት (x ፣ y ፣ z) ጋር መግነጢሳዊ ዳሳሽ በእርስዎ ማይክሮ መቆጣጠሪያዎች እና Bast Pro Mini M0 ባላቸው የኤሌክትሮኒክስ ሰሌዳ ላይ አዲሱን ፕሮጀክቶችዎን በ I2C ግንኙነት መቆጣጠር ይችላሉ። በአራዲኖ አይዲኢ ላይ SAMD21 ማይክሮ መቆጣጠሪያ።

ዓላማው ፕሮጀክቶችዎን ለመቆጣጠር አማራጭ ጆይስቲክ እንዲኖርዎት ነው ፣ በዚህ ሁኔታ ፣ የ 3 ዲግሪ ነፃነት ያለው የሮቦት ክንድ። እኔ MeArm Robot Arm ን እጠቀም ነበር ይህ ክፍት ምንጭ ፕሮጀክት ነው እና እርስዎ ቀላል ሊያደርጉት እና እዚህ ሊያገኙት ይችላሉ። ከእርስዎ ጋር ለመካፈል ደስተኛ በሆነው በዚህ እውቀት የራስዎን ተቆጣጣሪ ክንድ ወይም ሌላ መተግበሪያ መሥራት ይችላል።

ሁሉም የኤሌክትሮኒክስ ክፍሎች በመደብሩ ላይ ለማግኘት አገናኞች ፣ ፋይሎች ወደ 3 ዲ አታሚ እና ለአርዱዲኖ አይዲኢ ኮድ አላቸው።

TLV493D ጆይስቲክ ሊሆን ይችላል የ3-ል መግነጢሳዊ አነፍናፊ TLV493D-A1B6 በትንሽ ባለ 6-ፒን ጥቅል ውስጥ እጅግ በጣም ዝቅተኛ በሆነ የኃይል ፍጆታ ትክክለኛ ሶስት አቅጣጫዊ ስሜትን ይሰጣል። በ x ፣ y ፣ እና z- አቅጣጫ ባለው መግነጢሳዊ መስክ ማግኘቱ አነፍናፊው ባለ ሶስት አቅጣጫዊ ፣ መስመራዊ እና የማዞሪያ እንቅስቃሴዎችን በአስተማማኝ ሁኔታ ይለካል።

አፕሊኬሽኖች ጆይስቲክ ፣ የቁጥጥር አካላት (ነጭ ዕቃዎች ፣ ባለብዙ ተግባር ማንኳኳት) ፣ ወይም የኤሌክትሪክ ሜትሮች (ፀረ-ማጭበርበር) እና ትክክለኛ የማዕዘን ልኬቶችን ወይም ዝቅተኛ የኃይል ፍጆታን የሚፈልግ ማንኛውንም ሌላ መተግበሪያን ያካትታሉ። የተቀናጀ የሙቀት ዳሳሽ በተጨማሪ ለአሳማኝ ፍተሻዎች ሊያገለግል ይችላል። ቁልፍ ባህሪዎች በቀዶ ጥገናው ወቅት በጣም ዝቅተኛ በሆነ የኃይል ፍጆታ 3 ዲ መግነጢሳዊ ዳሳሽ ናቸው።

አነፍናፊው በ 2-ሽቦ ላይ የተመሠረተ መደበኛ I2C በይነገጽ እስከ 1 ሜባ/ሰከንድ እና 12 ቢት የውሂብ ጥራት ለእያንዳንዱ ፣ የመለኪያ አቅጣጫ (Bx ፣ By እና Bz መስመራዊ የመስክ ልኬት እስከ +-130mT ድረስ) አለው። TLV493D-A1B6 3DMagnetic ራሱን የቻለ የእረፍት መውጫ ነው።

አርዱዲኖ አይዲኢ ተኳሃኝ እና 3.3 ቪ አመክንዮ ደረጃ ካለው የመረጡት ከማንኛውም ማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር በቀላሉ ሊያገናኙት ይችላሉ። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የኤሌክትሮኒክ ድመቶችን መለያየት እና በኋላ የምገልፀውን የልማት ቦርድ እንጠቀማለን።

electroniccats.com/store/tlv493d-croquette…

የ TLV493D ዳሳሽ የመጠቀም ጥቅሙ መረጃውን ለመቀበል I2C ያላቸው ሁለት ኬብሎች ብቻ ናቸው ፣ ስለዚህ በካርዱ ላይ በጣም ጥቂት ፒኖች ሲኖሩን በጣም ጥሩ አማራጭ ነው ፣ እንዲሁም ለ I2C ጥቅሞች ምስጋና ይግባቸው እኛ የበለጠ ማገናኘት እንችላለን ዳሳሾች። ለዚህ ፕሮጀክት ማከማቻ እዚህ ማግኘት ይችላሉ። ለዚህ ፕሮጀክት ፣ በ 3 ዲ አታሚ ላይ ሊያትሙት ወይም በአቅራቢያዎ ባለው 3 ዲ ማተሚያ መደብር ላይ እንዲታተሙበት ጆይስቲክ እንጠቀማለን።

የ. STL ፋይሎች በፕሮጀክቱ መጨረሻ ላይ ተጨምረዋል። ስብሰባው በጣም ቀላል ነው ፣ በቪዲዮ ውስጥ ሊያዩት ይችላሉ

በዚህ ጉዳይ ላይ ይህንን ፕሮጀክት በደራሲው ገጽ ላይ እዚህ ሊያገኙት የሚችለውን ሮቦት Mearm v1 እገነባለሁ

ይህ በ 5 ቮልት ሰርቶሞተር ስላለው ለመሥራት እና ለመቆጣጠር ቀላል የሆነ ሮቦት ነው። እርስዎ የመረጡትን ማንኛውንም ሮቦት መገንባት ወይም መጠቀም ይችላሉ ፣ ይህ ፕሮጀክት በ TLV493D ዳሳሽ ቁጥጥር ላይ ያተኩራል።

አቅርቦቶች

• x1 Bast Pro Mini M0 ይግዙ
• x1 Croquette TLV493D ይግዙ
• x1 Kit MeArm v1
• x20 ዱፖንት ኬብሎች
• x1 ፕሮቶቦርድ
• x2 ushሽቡተን
• x1 ማግኔት 5 ሚሜ ዲያሜትር x 1 ሚሜ ውፍረት

ደረጃ 1 ዳሳሹን ከ Bast Pro Mini M0 ጋር ማገናኘት

የሮቦት ክንድን ለመቆጣጠር የኤሌክትሮኒክስ ድመቶች ልማት ቦርድ ጥቅም ላይ ይውላል ፣ Bast Pro Mini M0 ከ SAMD21E ARM Cortex-M0 ማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር።

ይህ ቺፕ በ 48 ሜኸ ፣ በ 256 ኪባ የፕሮግራም ማህደረ ትውስታ ፣ 32 ኪባ SRAM እና ከ 1.6v እስከ 3.6v ባለው ቮልቴጅ ይሠራል። ለዝርዝሮቹ ምስጋና ይግባው እኛ በጥሩ አፈፃፀም ለዝቅተኛ ፍጆታ ልንጠቀምበት እና እንዲሁም በ CircuitPython ወይም ማይክሮ መቆጣጠሪያዎችን በሚፈቅድ በሌላ ቋንቋ ልናስጀምረው እንችላለን።

electroniccats.com/store/bast-pro-mini-m0/

ስለዚህ ካርድ የበለጠ ለማወቅ ፍላጎት ካለዎት ፣ የእቃ ማከማቻውን አገናኝ እተወዋለሁ።

github.com/ElectronicCats/Bast-Pro-Mini-M0…

የአገልጋዮች እንቅስቃሴን ለመቆጣጠር ፣ መግነጢሳዊው ዳሳሽ TLV493D ጥቅም ላይ ይውላል ፣ ይህም አገልጋዩን ወደ ተጓዳኝ ዲግሪዎች ለማስቀመጥ ምልክቱን ይልካል።

በአንድ ነጠላ ዳሳሽ ፣ ሁለት ሰርቶሞተርን ማንቀሳቀስ እንችላለን ፣ በዚህ ምሳሌ ውስጥ ፣ ጠቋሚውን ለመቆጣጠር አንድ ነጠላ ዳሳሽ እና የግፊት ቁልፍን ብቻ እንጠቀማለን።

እርስዎ ሊያደርጉት የሚችሉት ሌላ ሀሳብ ሌላ የ TLV493D ዳሳሽ ማከል እና ሦስተኛውን የ servo ሞተር እና መያዣውን ማንቀሳቀስ ነው። እርስዎ ካደረጉ ፣ በአስተያየቶቹ ውስጥ ተሞክሮዎን ይተው እና ፕሮጀክቱን እንዲያጋሩ እጋብዝዎታለሁ።

ምስሉ በትጥቅ ሰሌዳ ላይ የታጠቀውን ወረዳ ያሳያል።

• የመጀመሪያው ሰርቶሞተር ለግሪፕተር ሲሆን ከፒን 2 ጋር ይገናኛል
• ሁለተኛው ሰርቶተር ለሮቦት መሠረት ሲሆን ከፒን 3 ጋር ይገናኛል
• ሦስተኛው ሰርቶተር ለሮቦቱ ትከሻ ሲሆን ከፒን 4 ጋር ይገናኛል
• አራተኛው ሰርቶተር ለሮቦቱ ክርን ሲሆን ከፒን 5 ጋር ይገናኛል
• የመጀመሪያው የግፊት-አዝራር ማንኛውንም የሮቦት እንቅስቃሴ ማቆም እና ከ 2.2Kohms ተቃውሞ ጋር ወደታች ወደታች ወደ ፒን 8 ማገናኘት ነው።
• ሁለተኛው የግፊት-አዝራር ለግሪፕተሩ መክፈቻ እና መዝጊያ እንቅስቃሴ ሲሆን ከ 2.2Kohms ተቃውሞ ጋር ወደታች ወደታች ከፒን 9 ጋር ተገናኝቷል።

በወረዳ ምስል ፣ የ TLV493D ዳሳሽ አይታይም ምክንያቱም ወደ ፍርፋሪ ስላልተጨመረ ግን የ VCC ፣ GND ፣ SCL ፣ SDA አያያorsቹን ለማስመሰል 4-ሚስማር አገናኝ ተጨምሯል። በምስሉ ውስጥ እነሱ በተመሳሳይ ቅደም ተከተል ይቀመጣሉ።

• የመጀመሪያው ፒን በቦርዱ ላይ ከ 3.3 ቮልት ጋር ይገናኛል
• ሁለተኛው ፒን ከ GND ጋር ይገናኛል
• ሦስተኛው የ SCL ፒን በቦርዱ ላይ ካለው A5 ጋር ይገናኛል
• አራተኛው የ SDA ፒን ከቦርዱ A4 ፒን ጋር ይገናኛል

ለ SAMD21 ቺፕ ጠቀሜታ ምስጋና ይግባቸው እኛ ማንኛውንም ዲጂታል ፒንችን እንደ PWM ውፅዓት መጠቀም እንችላለን ፣ ይህም አገልጋዩን ለማንቀሳቀስ ትክክለኛውን የልብ ምት ስፋት ለመላክ ይረዳናል።

ሊታሰብበት የሚገባ ሌላው አስፈላጊ የመረጃ ክፍል ለአገልግሎት ሰጪዎች የውጭ የኃይል አቅርቦት ነው ፣ በወረዳው ውስጥ ከ 5 ቮልት ጋር በ 2Amp ምንጭ ላይ የሚገናኝ መሰኪያ ማያያዣ ማየት ይችላሉ ፣ ሰሌዳውን ከመጠን በላይ ከመጫን እና እንዳይጎዳ።

እንዲሁም የካርዱን የጋራ ምልክት GND እና የውጭ ምንጩን መቀላቀልዎን አይርሱ ፣ አለበለዚያ እነሱ ተመሳሳይ ማጣቀሻ ስለሌላቸው የ servo ሞተሮችን ለመቆጣጠር ችግሮች ይኖሩዎታል።

ደረጃ 2: የአርዲኖ አይዲኢን ለ Bast Pro Mini M0 ኮድ መስጠት

የመጀመሪያው ነገር በአርዲኖ አይዲኢ ውስጥ Bast Pro Mini M0 ካርድን መጫን ይሆናል ፣ ደረጃዎቹ በኤሌክትሮኒክ ድመቶች ማከማቻ ውስጥ ሊገኙ እና ለሥራው አስፈላጊ ናቸው።

github.com/ElectronicCats/Arduino_Boards_I…

የ Arduino IDE ን ሲያዘጋጁ የ TLV493D ዳሳሽ ኦፊሴላዊ ቤተመፃሕፍት መጫን አስፈላጊ ነው ፣ ወደ https://github.com/Infineon/TLV493D-A1B6-3DMagnet… ውስጥ ይግቡ እና ወደ ልቀቶች ይሂዱ።

በኮዱ የመጀመሪያ ክፍል ፣ ያገለገሉት ቤተ -ፍርግሞች ታውቀዋል ፣ በዚህ ሁኔታ ፣ Servo.h ለ servomotors እና TLV493D.h ለሴንሰር።

የ Servo.h ቤተ -መጽሐፍትን ሲጠቀሙ የሮቦት ሞተሮችን ቁጥር ማወጅ አስፈላጊ ነው ፣ ምንም እንኳን ሮቦቱ በአሁኑ ጊዜ 4 ብቻ ቢጠቀሙም።

ሮቦቶቹ ማንኛውንም የሮቦት እንቅስቃሴ እና የመያዣውን መክፈቻ እና መዝጋት የሚያቆሙ የግፊት ቁልፎች ተገለጡ። የመንጠፊያው ሁኔታ እና እንቅስቃሴ ካለ ለማወቅ የሚያገለግሉ አንዳንድ ዓለም አቀፍ ተለዋዋጮች ታውቀዋል።

በኮዱ ሁለተኛ ክፍል ውስጥ ሞተሮች ያሉበትን የዲግሪ እሴት በተከታታይ ማሳያ ውስጥ እናሳያለን። ሌላው አስፈላጊ ነጥብ በአገልግሎት ሰጪዎችዎ ውስጥ የዲግሪዎች ወሰን መመስረት ነው ፣ ለዚህ ፣ የ TLV493D ዳሳሽ እንቅስቃሴዎችን እሴት ወደ አገልጋይ ሞተሩ 0 ወደ 180 ዲግሪዎች የሚቀይር የካርታ () ተግባር ጥቅም ላይ ይውላል።

ለኮዱ የመጨረሻ ክፍል ፣ የአገልጋዮች እንቅስቃሴን በመግፋት አዝራሩ ለማግበር እና ሁለተኛው የግፊት አዝራር ሲጫን መያዣው ለቀጣዩ እንቅስቃሴው ምን እንደ ሆነ ለማወቅ ሁኔታዎች ተመስርተዋል። በቀደሙት ምስሎች ውስጥ እንደሚመለከቱት ኮዱ ለመተግበር እና ለመረዳት አስቸጋሪ አይደለም ፣ በፕሮጀክቱ መጨረሻ ላይ ኮዱን ማግኘት ይችላሉ።

የወረዳ ፓይዘን መጠቀምን እየተማሩ ነው?

ይህንን አይዲኢ እንዴት እንደሚጠቀሙ ለመማር ፍላጎት ካለዎት ቡት ጫኙን ለማውረድ እና በ Python ፕሮግራሙን ለመጀመር በሚከተለው አገናኝ Bast Pro Mini M0 ካርድ ማግኘት ይችላሉ።

ደረጃ 3: 3 -ል ክፍሎች

ፕሮጀክቱን ለመሥራት ፍላጎት ካለዎት ቁርጥራጮቹን በ.stl ውስጥ ማውረድ እና ማተም ይችላሉ። ለመሠረቱ እና ለ rotary stick ፋይሎቹን ያገኛሉ።