ROS Melodic በ Raspberry Pi 4 [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

ይህ ጽሑፍ የቅርብ ጊዜውን ዴቢያን አውቶቢስ በሚሠራበት እና RPLIDAR A1M8 ን በእኛ ጭነት እንዴት እንደሚጠቀሙ ROS Melodic Morenia ን Raspberry Pi 4 ላይ የመጫን ሂደቱን ይሸፍናል።

ዴቢያን ቡስተር ከጥቂት ሳምንታት በፊት በይፋ ስለተለቀቀ (ይህንን ጽሑፍ እስከተፃፈበት ጊዜ ድረስ) በአፕቲ-ጌት ለመጫን ቅድመ-የተገነቡ የ ROS ጥቅሎች የሉም ፣ ይህም የመጫኛ ዘዴ ነው። ስለዚህ እኛ ከምንጩ መገንባት አለብን። ይመኑኝ ፣ እሱ እንደሚሰማው ያን ያህል አስፈሪ አይደለም። በዚህ ኦፊሴላዊ መማሪያ ውስጥ ሂደቱ ተገል isል ፣ ግን ROS Melodic ን Raspberry Pi ላይ ለመገንባት ጥቂት ማሻሻያዎችን ማድረግ አለብን።

አሁንም ፈርተው ከሆነ * ዘና ለማለት የሚያግዝዎት አስቂኝ ስዕል እዚህ አለ። የተሰጠው የመዝናኛ ደረጃ በቂ ከሆነ እባክዎን ግብረመልስ ይስጡ። ካልሆነ በአስቂኝ ድመት ስዕል ይተካል።

ጥር 2020 አርትዕ - ይህንን ጽሑፍ ከለጠፍኩ ግማሽ ዓመት ስለቆየ በ ROS ወይም Buster ላይ አንዳንድ ለውጦች ሊኖሩ ይችላሉ። ይህንን አጋዥ ስልጠና ከጻፍኩ ከጥቂት ጊዜ በፊት ለ Raspberry Pi 4 ምስል ሰርቻለሁ። አንድ አስተዋጽዖ አድራጊ ወደ Google Drive ሰቅሎታል

ኤፕሪል 2020 አርትዕ - ከኦፊሴላዊው Raspberry Pi ጣቢያ በአዲሱ Raspbian ምስል ላይ የ ROS ሜሎዲክ መጫንን እንደገና ለመድገም ጊዜ አግኝቻለሁ። እኔ ንፁህ ፣ የተጨመቁ ምስሎችን ፈጠርኩ እና አካፍያለሁ-

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 በ ROS Melodic ባዶ አጥንቶች መልቀቅ 8 ጊባ ኤስዲ ካርድ ይፈልጋል

Raspbian Buster በዴስክቶፕ 2020-02-13 በ ROS Melodic Desktop በ 16 ጊባ ኤስዲ ካርድ ያስፈልጋል

የእርስዎን ስርዓት ለማንቀሳቀስ ፈጣኑ መንገድ ሊሆን ይችላል። ROS ን እራስዎ ማጠናቀር ከፈለጉ ጽሑፉን ማንበብዎን ይቀጥሉ።

ደረጃ 1 የ Bootstrap ጥገኛዎችን መጫን እና ጥቅሎችን ያውርዱ

የውሂብ ማከማቻዎችን በማዋቀር እና አስፈላጊ ጥገኛዎችን በመጫን እንጀምር

sudo sh -c 'echo' deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) ዋና "> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list '

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get ዝማኔ

sudo apt-get install -y Python-rosdep Python-rosinstall-generator Python-wstool Python-rosinstall build-important cmake

ከዚያ rosdep ን ያስጀምሩ እና ያዘምኑት

sudo rosdep init

rosdep ዝመና

ያ ሲጠናቀቅ ROS ን ለመገንባት የተወሰነ የ catkin የስራ ቦታ እንፍጠር እና ወደዚያ ማውጫ እንሸጋገር።

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

አሁን ሁለት ምርጫዎች አሉዎት

ROS -Comm: (ባዶ አጥንት) መጫኛ - ከ ROS ጋር በደንብ የሚያውቁ እና ምን እየሰሩ እንደሆነ እና ምን ጥቅሎችን እንደሚፈልጉ ካወቁ ይህንን ይጫኑ። በ ROS-Comm ውስጥ ያልተካተቱ ጥቅሎች ከፈለጉ ከምንጭም እንዲሁ ማጠናቀር ያስፈልግዎታል።

ዴስክቶፕ ጫን-እንደ rqt ፣ rviz እና ሮቦት-አጠቃላይ ቤተ-መጻህፍት ያሉ GUI መሣሪያዎችን ያጠቃልላል። ለጀማሪዎች ለ ROS የተሻለ ምርጫ ሊሆን ይችላል።

ዴስክቶፕ ጫን እዚህ ከመጫን ጋር እሄዳለሁ።

rosinstall_generator ዴስክቶፕ --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

ትዕዛዙ ሁሉንም ዋና የ ROS ጥቅሎች ወደ src አቃፊ ለማውረድ ጥቂት ደቂቃዎችን ይወስዳል።

የ wstool init ካልተሳካ ወይም ከተቋረጠ ፣ በማሄድ ማውረዱን መቀጠል ይችላሉ-

wstool ዝመና -j4 -t src

ደረጃ 2 - ጉዳዮቹን ያስተካክሉ

ኤፕሪል 2020 አርትዕ - ይህንን ደረጃ ይዝለሉ ፣ ሁሉም ጉዳዮች አሁን የተስተካከሉ ይመስላል።

የ collada_urdf ጥገኝነት ችግርን ለማስተካከል ተኳሃኝ የሆነውን የ Assimp (የንብረት ማስመጣት ቤተ -መጽሐፍት ክፈት) እንጫን።

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

መበታተን assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

ማድረግ።

ማድረግ

sudo አድርግ ጫን

እንዲሁም ለ OGRE ለ rviz እንጫን

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

ጥር 2020 አዘምን - በ libbost ላይ ያሉ ችግሮች ቀድሞውኑ በ ROS ገንቢዎች ተስተካክለዋል ፣ ይህንን ክፍል መዝለል ይችላሉ

/// ዝለል /// በመጨረሻ ጉዳዮቹን በ libboost ማስተካከል ያስፈልገናል። በ stackoverflow ላይ ከዚህ ልጥፍ መፍትሄውን እጠቀማለሁ-

“በማጠናቀር ጊዜ ስህተቶቹ የሚከሰቱት በአዲሱ የማሻሻያ ስሪቶች ውስጥ የኢቲጀር ክርክርን ብቻ በሚቀበልበት‹ ማበረታቻ:: ያንን ተግባር በመጠቀም (! በ ros_catkin_ws አቃፊ ውስጥ!)

አግኝ -type f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: milliseconds' | ተቆርጦ -d: -f1 | መደርደር -u

በጽሑፍ አርታኢዎ ውስጥ ይክፈቷቸው እና የ “boost:: posix_time:: milliseconds” ተግባር ጥሪን ይፈልጉ።

እና እንደዚህ ያሉ ጥሪዎችን ይተኩ

boost:: posix_time:: ሚሊሰከንዶች (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

ጋር

boost:: posix_time:: ሚሊሰከንዶች (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f))));

እና እነዚህ:

boost:: posix_time:: ሚሊሰከንዶች (1000.0f)

ጋር

boost:: posix_time:: ሚሊሰከንዶች (1000)

ከቪም (VIM) የበለጠ ቀላል የሆነውን የናኖ ጽሑፍ አርታኢን እንዲጠቀሙ እመክራለሁ)

/// ቀጥል_ከዚህ ///

ደረጃ 3 - መጫኑን ይገንቡ እና ምንጭ ያድርጉ

ቀሪዎቹን ጥገኞች ሁሉ ለመጫን የ rosdep መሣሪያን እንጠቀማለን-

rosdep ጫን-ከጎዳናዎች src --ignore-src --rosdistro melodic -y

ጥቅሎቹን ማውረዱን እና ጥገኖቹን ከጨረሰ በኋላ የ catkin ጥቅሎችን ለመገንባት ዝግጁ ነዎት። (ይህንን ትዕዛዝ ከ ros_catkin_ws አቃፊ ያሂዱ)

sudo።

የማጠናከሪያው ሂደት ከቀዘቀዘ (ምናልባት ፣ የዴስክቶፕ ስሪቱን ከጫኑ) ፣ የሚለዋወጥ ቦታን ከፍ ማድረግ ያስፈልግዎታል። በነባሪነት 100 ሜባ ነው ፣ ወደ 2048 ሜባ ለማሳደግ ይሞክሩ።

መልካም እድል! ጠቅላላው የማጠናቀር ሂደት 1 ሰዓት ያህል ይወስዳል (ለባሬ-አጥንቶች ስሪት ያነሰ) ፣ ስለዚህ ትንሽ ሻይ ያዘጋጁ።

አሁን ROS Melodic በእርስዎ Raspberry Pi 4. ላይ መጫን አለበት በሚከተለው ትዕዛዝ አዲሱን ጭነት እናመጣለን

አስተጋባ "ምንጭ /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

ለውጦች ተግባራዊ እንዲሆኑ አዲስ ቅርፊት ይክፈቱ። ሁሉም ነገር የተሳካ መሆኑን ለመፈተሽ ውጤትን ለማስጀመር ይሞክሩ።

ደረጃ 4 የ RPLIDAR ROS ጥቅል ይጫኑ

የዋናው ROS አካል ያልሆኑ ለሌሎች ጥቅሎች የተለየ የሥራ ቦታ እንፍጠር።

ከእርስዎ የመነሻ አቃፊ የሚከተሉትን ያድርጉ

mkdir -p ~/catkin_ws/src

ሲዲ ~/catkin_ws/

catkin_make

እና ለ bashrc ምንጭ ያድርጉት

አስተጋባ "ምንጭ $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

እሺ ፣ የ RPLIDAR ROS ጥቅልን መጫን ለመጀመር ዝግጁ ነን።

ሲዲ ኤስ አር ሲ

sudo git clone

ሲዲ..

catkin_make

የጥቅሉ ጥንቅር እስኪጠናቀቅ ድረስ ይጠብቁ። ማቀናበሩ የተሳካ መሆኑን ለማየት ጥቅሉን ለማስጀመር ይሞክሩ ፦

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

ምንም ስህተቶችን ካላመጣ ፣ ፈጣን የበዓል ዳንስ (*አማራጭ) ያድርጉ።

አሁን የመጨረሻው ቁራጭ ብቻ ይጎድላል - ምናልባት ራስ -አልባ በሆነ ሁኔታ ውስጥ Raspberry Pi 4 ን ስለሚያሄዱ ፣ የሊዳራ መልእክቶችን በዓይነ ሕሊናችን ማየት አንችልም። ለዚያ በብዙ ማሽኖች ላይ ለማሄድ ROS ን ማዋቀር አለብን።

ደረጃ 5 በበርካታ ማሽኖች ላይ ለማሄድ ROS ን ያዋቅሩ

ለዚህ ክፍል ROS Melodic ተጭኖ የኡቡንቱ 18.04 ኮምፒተር ያስፈልግዎታል። ኡቡንቱ ROS ስለሆነ በዚህ መማሪያ ውስጥ እንደተገለፀው በቀላሉ ማግኘት ይቻላል።

በ Raspberry Pi እና በዴስክቶፕ ማሽንዎ ላይ የ ROS ጭነት ሥራ ከሠሩ በኋላ የሁለቱም ማሽኖች የአይፒ አድራሻዎችን ይፈትሹ። እነሱ በአንድ አውታረ መረብ ላይ መሆን አለባቸው!

በዴስክቶፕ ኮምፒውተርዎ ላይ ውጤትን ያሂዱ እና ROS_MASTER_URI ን ወደ ውጭ ይላኩ

ውጤት ማስቆጠር

ወደ ውጭ ላክ ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

ቀጥሎ በ Raspberry PI አፈፃፀም ላይ

ወደ ውጭ ላክ ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

ወደ ውጭ ላክ ROS_IP = [የእርስዎ-raspberry-pi-ip]

እና የ RPILIDAR ማስነሻ ፋይልን ያስጀምሩ

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

በተሳካ ሁኔታ ከተጀመረ በሮዝቶፒክ ዝርዝር በዴስክቶፕዎ ማሽን ላይ የቀረቡትን ርዕሶች ይፈትሹ

መልእክቶችን ማየት / መቃኘት ከቻሉ ፣ ሁሉም ነገር እንደሰራው ይሠራል። ከዚያ በዴስክቶፕ ማሽንዎ ላይ RVIZ ን ያስጀምሩ ፣ Laser Scan መልዕክቶችን ያክሉ እና ርዕስ ይምረጡ /ይቃኙ። እንዲሁም ቋሚ ክፈፍ ወደ /ሌዘር መለወጥ ያስፈልግዎታል።

ቮላ!

ደረጃ 6: ተከናውኗል

ይህ መመሪያ በአዲሱ Raspberry Pi 4. ላይ የ ROS ሮቦትዎን ለመገንባት የመጀመሪያ እርምጃ ሊሆን ይችላል። ROS Melodic ን ተጭነን እና ጭንቅላት የሌለውን ለማሄድ እና ከርቀት መቆጣጠሪያ ገመድ አልባ አውታረመረብ ላይ ከዴስክቶፕ ማሽንችን ጋር ለመገናኘት መጫኑን አዘጋጅተናል።

ቀጣዮቹ ደረጃዎች በየትኛው ሮቦት መገንባት እንደሚፈልጉ ላይ ይወሰናሉ። ለኦዶሜትሪ ፣ ስቴሪዮ ካሜራ ለ Visual SLAM እና ለሁሉም ሌሎች አስደሳች እና ጠቃሚ ነገሮች ሞተሮችን እና ኢንኮደሮችን ማከል ይችላሉ።

የዚህ ጽሑፍ ሃርድዌር በ Seeed ስቱዲዮ በደግነት ተሰጥቷል። በ Seeed ስቱዲዮ መደብር ለአምራቾች Raspberry Pi 4 ፣ RPLIDAR A1M8 እና ሌሎች ሃርድዌርን ይመልከቱ!

ስለ ማሺን ትምህርት እና ሮቦቶች ስለሚሳተፉ የበለጠ አስደሳች ፕሮጄክቶች ለማሳወቅ ማንኛውም ጥያቄ ካለዎት እና በ YouTube ጣቢያዬ ላይ በደንበኝነት ለመመዝገብ በ LinkedIn ላይ ያክሉኝ።