ጄስተን ናኖን በመጠቀም በዝቅተኛ ዋጋ RPLIDAR መጀመር 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

በሻሂዛት የግል ድርጣቢያዬ ተጨማሪ በደራሲው ይከተሉ

ስለ: የመቆጣጠሪያ ስርዓቶች እና የሮቦቶች መሐንዲስ ፣ [email protected] ስለ ሻሂዛት ተጨማሪ »

አጭር መግለጫ

የብርሃን ማወቂያ እና ሬንጅንግ (LiDAR) በድምጽ ሞገዶች ምትክ በጨረር ምት (ultrasonic rangefinders) ጥቅም ላይ እንደሚውል በተመሳሳይ መንገድ ይሠራል። Yandex ፣ Uber ፣ Waymo እና ወዘተ ለራስ ገዝ የመኪና መርሃ ግብሮቻቸው በ LiDAR ቴክኖሎጂ ላይ ከፍተኛ ኢንቨስት እያደረጉ ነው። የ LiDAR ዳሳሾች በጣም ወሳኝ መሰናክል የእነሱ ከፍተኛ ወጪ ነው። ሆኖም ፣ በገበያው ላይ ቀድሞውኑ በዝቅተኛ ዋጋ አማራጮች ላይ ቁጥራቸው እየጨመረ ነው። የዚህ ዓይነቱ ምሳሌ በ 360 ዲግሪ 2 ዲ ሌዘር ስካነር (LIDAR) መፍትሄ በስላምቴክ የተገነባው RPLiDAR A1M8 ነው። በ 12 ሜትር ክልል ውስጥ 360 ዲግሪ ቅኝት ማከናወን እና በሰከንድ እስከ 8,000 ናሙናዎችን መውሰድ ይችላል። እና በ 99 ዶላር ብቻ ይገኛል።

RPLIDAR ለቤት ውስጥ ሮቦት SLAM (በአንድ ጊዜ አካባቢያዊነት እና ካርታ) ትግበራ ተስማሚ የሆነ ዝቅተኛ ዋጋ ያለው የ LIDAR ዳሳሽ ነው። በሌሎች መተግበሪያዎች ውስጥ እንደ:

1. አጠቃላይ ሮቦት አሰሳ እና አካባቢያዊነት
2. እንቅፋትን ማስወገድ
3. የአካባቢ ቅኝት እና 3 ዲ አምሳያ

የዚህ መማሪያ ዓላማ በ SLAM ችግር ውስጥ በስላምቴክ ዝቅተኛ ዋጋ ያለው RPLiDAR A1M8 ን አፈፃፀም ለመፈተሽ በ NVIDIA Jetson Nano Developer Kit ላይ የሮቦት ኦፐሬቲንግ ሲስተም (ROS) ን መጠቀም ነው።

ደረጃ 1 - የ RPLIDAR A1 የልማት ኪት ሳጥንን አለመጫን

የ RPLIDAR A1 ልማት ኪት የሚከተሉትን ያጠቃልላል

• RPLIDAR A1
• የዩኤስቢ አስማሚ ከግንኙነት ገመድ ጋር
• ሰነድ

ማስታወሻ ማይክሮ-ዩኤስቢ ገመድ አይካተትም።

ደረጃ 2: NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

NVIDIA Jetson Nano ራሱን የቻለ ፒሲ የሚችል ማንኛውንም ነገር የሚችል ትንሽ ፣ ኃይለኛ እና ዝቅተኛ ዋጋ ያለው ነጠላ ቦርድ ኮምፒተር ነው። እሱ በ 1.4 ጊኸ ባለአራት ኮር ARM A57 ሲፒዩ ፣ 128-ኮር Nvidia Maxwell GPU እና 4 ጊባ ራም የተጎላበተ ሲሆን እንዲሁም የሊኑክስ ኦፕሬቲንግ ሲስተም ሲሠራ ሮስን የማሄድ ኃይል አለው።

ደረጃ 3 - ዝግጅት

የቅርብ ጊዜው የጄትፓክ ስሪት እንዳለዎት ያረጋግጡ። የቅርብ ጊዜውን ስሪት ከ Nvidia ኦፊሴላዊ ድር ጣቢያ ማውረድ ይችላሉ። በቅርቡ ፈጣን የማስጀመሪያ መመሪያን በቅርቡ አሳትሜያለሁ። ተመልከተው.

ስርዓተ ክወናውን ከጫኑ በኋላ የቅርብ ጊዜ አሽከርካሪዎች በሚከተሉት ትዕዛዞች መጫናቸውን እንፈትሻለን።

sudo apt-get ዝማኔ

ይህ ትዕዛዝ የሚገኙትን ጥቅሎች ዝርዝር እና ስሪቶቻቸውን ያዘምናል።

sudo apt-get ማሻሻል

የ RVlidar ን ወደ የእርስዎ NVIDIA Jetson Nano ወደ ዩኤስቢ ወደብ ይሰኩ በዩኤስቢ አስማሚ ከግንኙነት ገመድ ጋር።

ተርሚናልዎን ይክፈቱ እና የሚከተለውን ትዕዛዝ ያሂዱ።

ls -l /dev | grep ttyUSB

የሚከተለው ትዕዛዝ ውጤት መሆን አለበት

crw-rw ---- 1 ሥርወ ውይይት 188 ፣ 0 ዲሴ 31 20:33 ttyUSB0

ፈቃድን ለመለወጥ ከዚህ በታች ትዕዛዙን ያሂዱ

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

አሁን ወደብ በመጠቀም በዚህ መሣሪያ ማንበብ እና መጻፍ ይችላሉ። በ ls -l /dev | በኩል ያረጋግጡ grep ttyUSB ትዕዛዝ።

crw-rw-rw- 1 ሥር ውይይት 188 ፣ 0 ዲሴ 31 20:33 ttyUSB0

ደረጃ 4: በጄትሰን ናኖ ላይ የ ROS ጭነት

አሁን በጄትሰን ናኖ ላይ በመመስረት የ ROS ጥቅሎችን በኡቡንቱ 18.04 LTS ላይ ለመጫን ዝግጁ ነን። በሚከተለው ተርሚናል ላይ የሚከተለውን ትዕዛዝ በማስገባት ሶፍትዌሮችን ከ package.ros.org ለመቀበል ጄትሰን ናኖን ያዘጋጁ።

sudo sh -c 'echo' deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) ዋና "> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list '

አዲስ ተስማሚ ቁልፍ ያክሉ ፦

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

እና የሚከተለውን ውጤት ያያሉ-

በማስፈጸም ላይ: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg: key F42ED6

gpg: የተከናወነው ጠቅላላ ቁጥር 1

gpg: ከውጭ የመጣ: 1

የጥቅሎች ዝርዝርዎን በሚከተለው ትዕዛዝ ያዘምኑ

sudo ተስማሚ ዝመና

በአሁኑ ጊዜ የቅርብ ጊዜው የ ROS ስሪት ሜሎዲክ ሞሬኒያ ነው። ከዚህ በታች ያለው ትዕዛዝ ለ rqt ፣ rviz እና ለሌሎች ጠቃሚ የሮቦቶች ጥቅሎች ድጋፍን ጨምሮ ሁሉንም ሶፍትዌሮች ፣ መሣሪያዎች ፣ ስልተ ቀመሮች እና የሮቦት ማስመሰያዎች ለ ROS ይጭናል። ትዕዛዙን ከተየቡ እና Enter ን ከተጫኑ በኋላ Y ን ይጫኑ እና መቀጠል ይፈልጉ እንደሆነ ሲጠየቁ Enter ን ይምቱ።

sudo apt install ros-melodic-desktop ን ይጫኑ

ትዕዛዙን ለማውረድ እና ለመጨረስ ለ 15-20 ደቂቃዎች ያህል ይቆያል ፣ ስለዚህ እረፍት ለመውሰድ ነፃነት ይሰማዎ።

አሁን rosdep ን ያስጀምሩ።

sudo rosdep init

የሚከተለውን ውጤት ያያሉ

ተፃፈ /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

የሚመከር: እባክዎን ያሂዱ

rosdep ዝመና

ከዚያ ከትእዛዙ በታች ያሂዱ

rosdep ዝመና

ተርሚናል ላይ የሚከተለውን ስህተት ሊያዩ ይችላሉ-

ስህተት - የስህተት ምንጮች ዝርዝር (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

ስህተቱ እስኪጠፋ ድረስ የ rosdep ዝመናን እንደገና ያሂዱ። በእኔ ሁኔታ 2 ጊዜ ተከናውኗል።

የአካባቢ ተለዋዋጮችን ያዘጋጁ

አስተጋባ "ምንጭ /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

ምንጭ ~/.bashrc

የመጫን ሂደቱ የመጨረሻ ደረጃ እዚህ አለ። የትኛው የ ROS ስሪት እንደጫኑ ያረጋግጡ። የእርስዎን የ ROS ስሪት እንደ ውፅዓት ካዩ ፣ እንኳን ደስ አለዎት ROS ን በተሳካ ሁኔታ ጭነዋል።

rosversion -d

በእኔ ሁኔታ እንዲህ ነበር -

ዜማ

አሁን ጄትሰን ናኖ የ ROS ጥቅሎችን ለማስፈፀም ዝግጁ ነው።

ደረጃ 5: የ Catkin የስራ ቦታን ያዋቅሩ

የካታኪን የሥራ ቦታ መፍጠር እና ማዋቀር አለብዎት። የ catkin የሥራ ቦታ ነባር የ catkin ጥቅሎችን መፍጠር ወይም ማሻሻል የሚችሉበት ማውጫ ነው።

የሚከተሉትን ጥገኞች ይጫኑ

sudo apt-get install cmake Python-catkin-pkg Python-empy Python-nose Python-setuptools libgtest-dev Python-rosinstall Python-rosinstall-generator Python-wstool build-important git

የ catkin root እና ምንጭ አቃፊዎችን ይፍጠሩ

mkdir -p ~/catkin_ws/src

በእርስዎ ተርሚናል ውስጥ ፣ ያሂዱ

cd ~/catkin_ws/src

የ RPLIDAR ROS ጥቅል የ github ማከማቻን ያጥፉ።

git clone

አሂድ

ሲዲ..

ከዚያ የእርስዎን የ catkin የስራ ቦታ ለማጠናቀር catkin_make ን ያሂዱ።

catkin_make

ከዚያ አሁን ባለው ተርሚናልዎ አካባቢውን ወደ ምንጭ ያሂዱ። ተርሚናልን አይዝጉ።

ምንጭ devel/setup.bash

በአዲስ ተርሚናል ውስጥ የሚከተለውን ትዕዛዝ ያሂዱ

ውጤት ማስቆጠር

አካባቢውን ባገኙበት ተርሚናል ውስጥ ከትእዛዙ በታች ያሂዱ

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

ከዚያ የ Rviz ምሳሌ በ RPLIDAR አከባቢ ካርታ ይከፈታል።

ROS ካርታውን በ RPLIDAR ዙሪያ ያደረግንበት ጥሩ ማዕቀፍ ነው። ለተለያዩ የሃርድዌር መድረኮች ፣ የምርምር መቼቶች እና የአሂድ ጊዜ መስፈርቶች ሊጠቅም የሚችል የሮቦት ሶፍትዌር ስርዓቶችን ለመገንባት ጥሩ መሣሪያ ነው። ይህ ሥራ ዝቅተኛ ዋጋ ያለው RPLiDAR SLAM ን ለመተግበር ተስማሚ መፍትሄ መሆኑን ለማረጋገጥ አገልግሏል።

ይህ መመሪያ ጠቃሚ ሆኖ እንዳገኙት ተስፋ አደርጋለሁ እና ለንባብ አመሰግናለሁ። ማንኛውም ጥያቄ ወይም አስተያየት ካለዎት? ከዚህ በታች አስተያየት ይተው። ይከታተሉ!