ፈጣን የማስታወሻ ደብተር ፒሲ ሮቦት መሠረት 8 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:34

በቴሌቶይላንድ እና በሮቦሬል መካከል እንደ ትብብር ፣ ፓራላክስ የሞተር ተራራ እና የጎማ ኪት በመጠቀም ለ ደብተር ፒሲ መሠረት ሮቦት ፈጣን መሠረት ገንብተናል። ለዚህ ፕሮጀክት እኛ ፈጣን እና ቀላል እንዲሆን ፈለግን ፣ እና የሮቦቱን አናት ለ ማስታወሻ ደብተር ፒሲ ሙሉ በሙሉ ግልፅ ለማድረግ እንፈልግ ነበር። ይህ ለማዋቀር እና የበለጠ የፈጠራ ሮቦቶችን ለማነሳሳት ምን ያህል ቀላል እንደሆነ ያሳያል ብለን ተስፋ እናደርጋለን! እንደማንኛውም ጥሩ የሮቦት መሠረት ፣ ሁሉም አስፈላጊ የሞተር ኃይል ማብሪያ እና መያዣ አለን!

ደረጃ 1: ቁሳቁሶች

ለሞተሮች ፣ ከፓራላክስ (www.parallax.com) (ንጥል #27971) የሞተር ተራራ እና የጎማ ኪት ከቦታ መቆጣጠሪያ ጋር ተጠቅመንበታል። እነዚህ ጥሩ የሞተር ስብሰባ ፣ የኦፕቲካል ኢንኮደር እና የአቀማመጥ መቆጣጠሪያን ያቀርባሉ። በመጀመሪያው ክለሳችን ፣ እኛ የአቀማመጥ መቆጣጠሪያውን እየተጠቀምን አይደለም ፣ ግን ለአብዛኞቹ ሮቦቶች በጣም ጥሩ ባህሪ ነው። እንዲሁም ከፓራላክስ (ንጥል #28971) የ Caster Wheel Kit ን ተጠቅመን ነበር። በተንሸራታች መሪ ሮቦቶች ላይ ሁለት የመኪና መንኮራኩሮች እና መጥረጊያ ያላቸው ሮቦቶችን አጥብቀን እንመርጣለን! በእኛ ተሞክሮ ውስጥ የመንሸራተቻ መሪ (4 የተጎላበተ ጎማ) ሮቦቶች አንዳንድ ምንጣፎችን እና በረንዳዎችን ማብራት ላይ ችግር አለባቸው። ለሞተር መቆጣጠሪያዎች ሁለት የፓራላክስ ኤች.ቢ. -25 የሞተር መቆጣጠሪያዎችን ተጠቅመናል። (ንጥል #29144) ለ Servo መቆጣጠሪያ እኛ የፓራላክስ ሰርቪ መቆጣጠሪያን (ዩኤስቢ) ተጠቅመናል። (ንጥል #28823) ለተቀረው ፣ 12 "x10" ቁራጭ 1/2 "ኮምፖንሳ ፣ 8" ከ 1x3 ጥድ እና አንዳንድ ብሎኖች እና ብሎኖች ተጠቅመናል። ዋናዎቹ 2.5 "Flat Head 1/4" x20 ብሎኖች ነበሩ። የሮቦቱ ወለል ጠፍጣፋ ሆኖ እንዲቆይ ጠፍጣፋው የጭንቅላት መከለያዎች በመላው ጥቅም ላይ ውለዋል።

ደረጃ 2 - መሠረቱን መገንባት

መሠረቱን ለመሥራት በጣም ቀላል ነበር። የዊል እና የሞተር ኪትዎችን ሰብስበን ለምርጥ መጥረጊያ ከአክሱ በላይ ካለው ሞተሮች ጋር ለመጠቀም ወሰንን። ስለዚህ ሞተሮችን ለማፅዳት አንዳንድ ተቃርኖዎች ያስፈልጉናል። ይህንን ለማድረግ በተሽከርካሪ እና በሞተር ኪት ላይ ከሚገኙት የመጫኛ ቀዳዳዎች ጋር ለማዛመድ ባለ 4 "ቁራጭ 1x3 ጥድ ሁለት 1/4" ቀዳዳዎች 2 "ተቆፍረው ነበር። እነዚያን ቀዳዳዎች ቀጥታ ለማድረግ ቁፋሮ ማተሚያ ተጠቅመናል ፣ ስለዚህ የእጅ መሰርሰሪያ ብቻ ይኑርዎት ፣ በመካከል ለመገናኘት ከሁለቱም ወገኖች ምልክት ማድረግ እና መሰልጠን ይችላሉ ፣ ወይም ለተንሸራታች ክፍል ለመፍቀድ አንድ ትልቅ ጉድጓድ ይቆፍሩ። የመሠረቱ ጠፍጣፋ ክፍል የተሠራው ከ 1/2”ፓፕ - እኛ 12 ን ተጠቅመን ነበር አነስተኛ-ማስታወሻ ደብተሮቻችንን ለመገጣጠም “ሰፊ እና 10” ርዝመት አለው ፣ ግን መጠኑ በእውነት እዚህ ማንኛውም ሊሆን ይችላል። ከመቆሚያው እና ከዊል ኪትስ - 1/2 and ጎን እና 2 apart እንደበፊቱ ለመገጣጠም 1/4 holes ቀዳዳዎችን ቆፍረናል። የመሪው ጠርዝ ከመቆሚያው ጋር ይመሳሰላል ፣ ስለዚህ ጎማዎቹ ትንሽ ተጣብቀው ወጥተዋል። ያንን አድርገናል ከመሠረቱ በፊት ግድግዳውን እንዲመቱ ያድርጓቸው ፣ ግን ያ በጣም ትልቅ ጉዳይ አይደለም። በቦርዱ አናት ላይ ለ 1/4 ኢንች x20 ብሎኖች (2.5”ርዝመት) ጠፍጣፋ ጭንቅላት ቦታን ለማስቀመጥ አፀፋዊ መስጫ ቢትን ተጠቅመንበታል። በትክክል ለመገጣጠም መከለያዎቹ በእውነቱ ከ 2.5 "ትንሽ አጠር ያሉ መሆን አለባቸው ፣ ስለዚህ በድሬሜል መሣሪያ ከጫፍ ላይ 1/4 ኛውን ብቻ እንቆርጠዋለን። 3/4 p ፓምፕ ከተጠቀሙ እነሱ ሳይኖሩ ይጣጣሙ ይሆናል። አንዴ ከተጠናቀቀ በኋላ የዊል እና የሞተር መሣሪያዎችን ከመሠረቱ ላይ አደረግነው።

ደረጃ 3 የካስተር ጎማ ማከል

በሮቦቱ ጀርባ መሃል ላይ የ Caster Wheel Kit ን ተጭነናል - ከቦርዱ ጠርዝ 1/2 ገደማ ላይ ባለው ተራራ ላይ ካሉት ሶስት ቀዳዳዎች አንዱን መሃል ላይ አድርገን ፣ ከዚያም ሌሎች ሁለት ቀዳዳዎችን ለመሥራት አንድ ካሬ ተጠቀምን። ከቦርዱ ጀርባ ጋር ትይዩ ነው። በዚህ ውቅር ውስጥ ፣ ሮቦቱ ወደ ፊት በሚገፋበት ጊዜ የመያዣው ጎማ ከመሠረቱ በላይ ሊራዘም ይችላል። ለዚህ #6 ጠፍጣፋ የጭንቅላት መቀርቀሪያዎችን እና ለውዝ እንጠቀማለን - በካስተር ኪት ውስጥ ያሉትን የሶኬት ቀዳዳዎችን ለመሸፈን ያገለገሉ ማጠቢያዎች። - የላይኛውን መሰናክል ነፃ ለማድረግ እንደገና። በኪቲው ላይ ያለው ብቸኛው ለውጥ የመሠረት ደረጃውን ለማድረግ ዘንግን ማራዘሙ ነበር። ለኛ ማዋቀር 1/3/4 የነበረውን 1/4 የአሉሚኒየም ዘንግ አዲስ ዘንግ ሠራን። ኪት ካለው ጋር ይረዝማል። በኬቲቱ ውስጥ ካለው ጋር ለማዛመድ በአዲሱ ረዥሙ ዘንግችን ውስጥ አንድ ደረጃ ለመሥራት የ Dremel መሣሪያን ተጠቅመንበታል።

ደረጃ 4 የሞተር ተቆጣጣሪዎች ፣ ባትሪዎች እና መቀየሪያዎች

ለሞተር መቆጣጠሪያ ፣ ለባትሪዎቹ ቦታ ለመልቀቅ ከሞተሮቹ በስተጀርባ HB-25s ን ጭነን ነበር። እንደገና ፣ እኛ #6 ጠፍጣፋ የጭንቅላት መቀርቀሪያዎችን እንጠቀማለን። ሞተሮችን ወደ HB-25 ዎች ለመጫን የሞተር ሽቦዎችን ወደ ርዝመት እንቆርጣቸዋለን እና የተቀጠቀጡ አያያorsችን እንጠቀማለን። እኛ በሞተር ሽቦዎች ውስጥ አንዳንድ ዝግጅቶችን ትተናል ፣ ግን እኛ ያን ያህል ለመያዝ የዚፕ ትስስሮች ያስፈልጉናል። አንዴ ማያያዣዎቹን ከጨረስን በኋላ እኛ ደግሞ ሸጥናቸው - እዚያ ያለ ልቅ ግንኙነትን ይጠላሉ!:-) ለባትሪዎቹ እኛ ቸኩለናል ፣ እና የኒኤምኤች ሲ ሴሎችን እንጠቀም ነበር። ወደ 12 ቮ እንዲደርስዎት ማንኛውንም ነገር እንደገና ይለማመዱ ጥሩ ነው። እኛ የእርሳስ አሲድ ጄል ሴሎችን ተጠቅመናል ፣ ነገር ግን እኛ እንደ እኛ እኛ ስላልቻልናቸው ከጥቂት ዓመታት በኋላ የወደቁ ይመስላሉ ፣ እና መደበኛ ሴሎች መኖራቸው ከክስተቶች እና ከማሳያዎቹ በፊት አልካላይኖችን እንደ ምትኬ እንድንጠቀም ያስችለናል! የተሻሉ ሲ ሴል ያዢዎች አሉ - ምን ማለት እንችላለን? ሥራ በዝቶብን ነበር ፣ እናም ሬዲዮ ሻክ ቅርብ ነበር።:-) የመብራት ኃይል መቀየሪያ አክለናል። እንደገና ፣ የላይኛውን ግልፅ ለማድረግ ከመሠረቱ በታች ተጭኗል ፣ እና ለመድረስ በቀላሉ ለመድረስ ከጀርባው አልፎታል። እኛ እጀታ እንጨምራለን ፣ ስለዚህ ምትኬን መጠባበቁ እና መምታቱን የመቀነስ ዕድሉ አነስተኛ ነው። ለ servo መቆጣጠሪያ ሰሌዳ ሁለተኛ ማብሪያ እና የባትሪ እሽግ ጨምረናል ፣ ነገር ግን እነሱ ስላልሳሉ የዩኤስቢ ኃይል ለኤችቢ -25 ዎች በቂ ሊሆን ይችላል። በምልክት ጎን ላይ ብዙ ኃይል። የመቀየሪያ ቅንፎች እኛ ካለንበት ከአንዳንድ አንግል አልሙኒየም የተሰሩ ናቸው።

ደረጃ 5 - የ Servo ቁጥጥር እና አያያዝ

ኤች.ቢ. -25 ን መቆጣጠር በብዙ መንገዶች ሊከናወን ይችላል ፣ ግን ሮቦሬልም የፓራላክስ ሰርቪ መቆጣጠሪያን (ዩኤስቢ) ስለሚደግፍ እና እኛ በዙሪያችን ስለነበረን ያንን ተጠቀምን። ለአሁኑ ፣ በሞተር ተሽከርካሪዎች ላይ የሞተር መቆጣጠሪያዎችን አንጠቀምም። እና የሞተር ኪት። ተቆጣጣሪዎቹ በጣም ጥሩ ናቸው ፣ ግን ለሮቦሬል ፣ እኛ ሮቦትን አሁን ለመንዳት ራዕይን እንጠቀማለን እና አያስፈልገንም። ለወደፊቱ ያንን ችሎታ እንጨምር ይሆናል ፣ እና ለማንኛውም ሌላ ዓይነት መቆጣጠሪያ መቆጣጠሪያዎችን በመጠቀም ሮቦቱን በቀጥታ መስመር ላይ ማድረጉ ቀላል ያደርገዋል ፣ ወዘተ እያንዳንዱ ሮቦት እጀታ ይፈልጋል! ወደ ኋላ ጠመዘዘው። በ 1/2 ጣውላ ጣውላ ውስጥ መቧጨር ብዙውን ጊዜ ውጥንቅጥ ስለሆነ የሙከራ ቀዳዳዎችን ቆፍረናል። ይህ በተሻለ ሊሠራ እንደሚችል እርግጠኛ ነን!:-)

ደረጃ 6 - ማስላት

በሮቦቱ መሠረት ፊት ለፊት ሁለት የፈጠራ ማስታወሻ ደብተር ካሜራዎች በሁለቱም ካሜራዎች ውስጥ እንደ ተመሳሳይ ምስል ለማቅረብ እርስ በእርሳቸው ተጭነዋል። እነዚህ ካሜራዎች በመንገዱ ላይ ሊሆኑ ለሚችሉ እንቅፋቶች ከሮቦቱ ፊት ለመመልከት ያገለግላሉ። ሁለቱ ካሜራዎች በዩኤስቢ በኩል ከቦርዱ ፒሲ ጋር ተገናኝተው በቀጥታ ወደ ሮቦሬልሚል ይመገባሉ። ጥቅም ላይ የዋለው የማስታወሻ ደብተር ፒሲ በሮቦት መሠረቱ ላይ በጥሩ ሁኔታ የሚስማማ MSI-Winbook ነው። በአነስተኛ መጠን እና በዝቅተኛ ወጪ (~ $ 350) ምክንያት ይህንን ላፕቶፕ መርጠናል RoboRealm ን የሚያሄደው ላፕቶፕ የሞተር እንቅስቃሴዎችን ለመቆጣጠር በዩኤስቢ በኩል ከፓራላክስ ሰርቮ መቆጣጠሪያ ጋር ተገናኝቷል። እንደ እድል ሆኖ MSI 3 የዩኤስቢ ወደቦች አሉት ስለዚህ በዚህ የመሣሪያ ስርዓት ውስጥ የዩኤስቢ ማዕከል አያስፈልግም። የ MSI የአሁኑ በራሱ ባትሪ ላይ እንደሚሠራ ልብ ይበሉ። ሁለቱን የኃይል ስርዓቶች በአንድ ላይ ማዋሃድ ይቻል ነበር ግን ለምቾት እና ለተንቀሳቃሽነት ተለያይተዋል።

ደረጃ 7: ሶፍትዌር

የ MSI ላፕቶፕ የሮቦሬል ማሽን ራዕይ ሶፍትዌርን እያሄደ ነው። የሰልፉ ዓላማ በሮቦቱ ፊት እንቅፋት መኖሩን ለማመልከት ትኩረትን መጠቀም ነበር። ሁለቱም ካሜራዎች በተለያየ የትኩረት ርዝመት ላይ በእጅ ያተኮሩ ነበሩ። አንዱ ያተኮረው ነገሮች አቅራቢያ ባሉ ነገሮች ላይ እንዲያተኩሩ እና ሩቅ ዕቃዎች ከትኩረት ውጭ እንዲሆኑ ነው። ሌላኛው ካሜራ (ልክ ከላይ) በተቃራኒው ያተኮረ ነው። ሁለቱን ምስሎች በማወዳደር የትኛው ምስል ከሌላው በበለጠ ትኩረት ላይ እንደሆነ አንድ ነገር ቅርብ ወይም ሩቅ መሆኑን ማወቅ እንችላለን። “የትኩረት መመርመሪያ” በአንድ የተወሰነ ክልል ውስጥ የትኛው ምስል ከሌላው በበለጠ ዝርዝር እንደሚኖረው የሚወስን ማጣሪያ ሊሆን ይችላል። ይህ ዘዴ በሚሠራበት ጊዜ ከእቃው ርቀቱ አንፃር በጣም ትክክለኛ አይደለም ነገር ግን ከሲፒዩ ስሌት አንፃር በጣም ፈጣን ቴክኒክ ነው። ከዚህ በታች ያሉት ሥዕሎች ወደ ኮክ ቆርቆሮ እና ዶ / ር ፒፔር ሲመለከቱ ሁለት የካሜራ ምስሎችን ያሳያሉ። እርስ በእርስ በጣም ቅርብ ቢሆኑም በሁለቱ ምስሎች መካከል ያለውን የትኩረት ልዩነት እና እንዲሁም በሁለቱ ካሜራዎች መካከል ያለውን ቀጥ ያለ ልዩነት ማየት ይችላሉ። ይህ ልዩነት ለሁለት ካሜራዎች አንድ እይታን ወደ ሁለት እይታዎች ለመከፋፈል ፕሪዝም በመጠቀም ሊቀንስ ይችላል ነገር ግን እርስ በእርስ ቅርብ የሆኑ ሁለት የድር ካሜራዎችን የመጠቀም ፈጣን ዘዴ በቂ ሆኖ አግኝተነዋል። ከትኩረት ውጭ ነው እና DrPepper ማድረግ የሚችለው በትኩረት ላይ ነው። በቀኝ በኩል ባለው ምስል ሁኔታው የተገላቢጦሽ ነው። የዚህን ምስል ጫፎች ከተመለከቱ የጠርዙ ጥንካሬዎች የነገሩን ትኩረት ያንፀባርቃሉ። ነጮቹ መስመሮች ከፍ ያለ የጠርዝ ሽግግርን ያመለክታሉ ይህም ማለት ነገሩ የበለጠ በትኩረት ነው። ሰማያዊዎቹ መስመሮች ደካማ ምላሽ ያሳያሉ። እያንዳንዱ ምስል በ 3 አቀባዊ ክፍሎች ተከፍሏል። ግራ ፣ መካከለኛ እና ቀኝ። በእነዚያ አካባቢዎች መሰናክል መኖሩን እና ሮቦቱን እንዲነዳ ለማድረግ እነዚህን አካባቢዎች እንጠቀማለን። ትክክለኛነታቸውን ማረጋገጥ እንድንችል እነዚህ ባንዶች ወደ መጀመሪያው ምስል ወደ አንድ ወገን ተመልሰው ተደምቀዋል። በእነዚህ ምስሎች ውስጥ ያሉት ቀለል ያሉ ቦታዎች ነገሩ ቅርብ መሆኑን ያመለክታሉ። ይህ ሮቦቱ ከዚያ አቅጣጫ እንዲሄድ ይነግረዋል። የዚህ ዘዴ ዝቅ ማለት ነገሮች ሸካራነት ያስፈልጋቸዋል። ከሚቀጥለው ምስል እንደ ጣሳዎቹ በተመሳሳይ ቦታ የተቀመጡ ሁለት ቀይ ብሎኮች ማየት እንችላለን ግን ለዚህ ዘዴ ምላሽ አይሰጡም። ጉዳዩ ቀይ ብሎኮች ምንም ውስጣዊ ሸካራነት የላቸውም። ይህ የባህሪ መስፈርት ለስቴሪዮ እና ለኦፕቲካል ፍሰት ቴክኒኮች ከሚያስፈልገው ጋር ተመሳሳይ ነው።

ደረጃ 8: አመሰግናለሁ

ተስፋ እናደርጋለን ፣ ይህ አስተማሪ የሞተር ተራራ እና የጎማ መሣሪያን ከፓራላክስ ከቦታ መቆጣጠሪያ ጋር እንዴት እንደሚጠቀሙ አንዳንድ ሀሳቦችን ይሰጥዎታል። በጣም ቀላል የማስታወሻ ደብተር የሚቆጣጠር ሮቦት በማዘጋጀት ለፍላጎቶቻችን ማቀናበር እና ማበጀት በጣም ቀላል ሆኖ አግኝተነዋል። ሮቦሬልን ማውረድ እና ወደ ሮቦሬም በመሄድ በማሽን ራዕይ ለመሞከር መሞከር ይችላሉ። መልካም ቀን ይኑርዎት! የሮቦሬልም ቡድን - እውነተኛ ሮቦቶችን ከድር ይቆጣጠሩ።