Bubblebot: ግዙፍ የአረፋ ጀነሬተር 9 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

እንኳን ደህና መጣህ

አንድ ትልቅ የሳምንት መጨረሻ ፕሮጀክት እዚህ አለ!

ይህንን አስደናቂ የአረፋ ቦት ያድርጉ -

ትንሽ ረዘም እያለ እና ከአርዱዲኖ ጋር ልምድ የሚፈልግ ቢሆንም ፣ ይህ መቋረጥ በጓደኞችዎ ፣ በጨቅላ ሕፃናት እና በአዋቂዎች መካከል ማለቂያ የሌለው ክብርን ይሰጥዎታል!

አቫስት ፣ ከዚያ!

ደረጃ 1: የሚያስፈልግዎት

እኔ የተጠቀምኩባቸው ቁሳቁሶች እና ክፍሎች ዝርዝር እነሆ-

ፍሬም

* 5 x 4-ጫማ ርዝመት ያለው አራት ማዕዘን ቅርፅ ያለው መገለጫ (0.5 "x 0.5") የእንጨት ቁርጥራጮች ፣ በተቻለ መጠን ጠንካራ። እርስዎ ከፈለጉ ከፓነልቦርድ ጋር ማምለጥ ቢችሉም ፣ ያልተጠበቁ ጉድለቶችን ለማካካስ ሁል ጊዜ ከሚያስፈልገኝ የበለጠ ጠንካራ ነገር መሄድ እፈልጋለሁ።

አድናቂውን እና ሰርቨርን ለመያዝ 12 "x 4" x 0.5 "እንጨት። ከአሁን ጀምሮ እንደ የእንጨት መደርደሪያ እጠቅሳለሁ። እባክዎን የእንግሊዘኛዬን ይቅርታ ፣ እኔ እስራኤላዊ ነኝ።

* 2 አንጓዎች ፣ የእኔ 1.5 ሜትር ያህል ርዝመት ነበረው።

* 4 ባለቀለም ፕላስቲክ “ዋኪ ኑድል” የሚንሳፈፍ ፣ ~ 5 ጫማ ርዝመት ያለው። እነዚህ ፣ ለምሳሌ።

* ፕላስቲክ ተንሳፋፊውን በእንጨት ፍሬም ላይ ለመንሳፈፍ 20 መካከለኛ መጠን ያላቸው ዚፕ ማሰሪያዎች ፣ ሙጫ ይዘው መሄድ ይችላሉ…

* የመክፈቻውን የመዝጊያ ክንድ ከ servo ጋር ለማያያዝ 5 አነስተኛ መጠን ያላቸው የዚፕ ግንኙነቶች ከቀሩት ንድፍ ጋር ለመሄድ ከቻሉ ቀለማቸውን ያድርጓቸው!

* አንዳንድ መቀርቀሪያዎችን ፣ ለውዝ ፣ ማጠቢያዎችን የ 1/8 ኢንች ዲያሜትር ፣ የተለያዩ ርዝመቶችን እጠቀማለሁ። በመጠኑ ግልፅ ባለመሆኑ ይቅርታ ፣ በትክክል ተመሳሳይ ክፍሎችን ለማግኘት ፣ የአንተን መቀያየር እና ማስተካከያዎችን ለማድረግ በጣም በአጋጣሚ ይሆናል።

* ባለ 6 ጫማ የዓሣ ማጥመጃ መስመር ይህ ሞተሩን ከእጆቹ ጋር ለማገናኘት ይጠቅማል ፣ ስለሆነም ጠንካራን በተሻለ ያግኙ

* አረፋዎችን ለመሥራት 6 ጫማ ውፍረት ያለው ክር ፣ በተለይም በጨርቅ የተሠራ ፣ የሚስብ እና ተጣጣፊ የሆነ ክር ይጠቀሙ - እርስዎ እንደሚያውቁት ለአረፋ ማምረት አስፈላጊ ነው። በእውነቱ ያለኝን ተራራ የሚወጣ ክር ተጠቅሜ 5 ሚሊ ሜትር ስፋት ነበረው። የሚፈልጉት አስፈላጊ ባህሪዎች - ሀ. ሳሙናውን ለመምጠጥ እና ለ. እሱ በቂ ተጣጣፊ እንደሚሆን እና አንጓዎችን እንዳይፈጥር። የተጣራ ውሃ መጠቀምን ከሚወዱት ምክንያቶች አንዱ ፣ ክሩ በጭራሽ የማይጠነክር ነው።

* 2 ክብ የእንጨት እንጨቶች ፣ 2 ጫማ ርዝመት ፣ 3 ሚሜ ዲያሜትር (ወይም ዚፕ-ማያያዣ ሁለት ባለ 1 ጫማ እንጨቶች) እነዚህ አረፋዎችን የሚፈጥሩ ክሮች እንደያዙ ዋልታዎች ሆነው ያገለግላሉ። ከመካከላቸው አንዱ በጠፍጣፋ እንጨት ቁራጭ ላይ ይስተካከላል ፣ ሁለተኛው ደግሞ ወደ ሰርቪው ይጫናል - ይህ ማለት በተቻለ መጠን ቀላል ክብደት መሆን አለባቸው ማለት ነው።

* 1 ክብ የእንጨት ዱላ ፣ 2 ጫማ ርዝመት ፣ 5 ሚሜ ዲያሜትር (ወይም-ዚፕ-ማሰር ሁለት 1 ጫማ ዱላዎች!) ይህ የዓሣ ማጥመጃ መስመርን በመጠቀም ሞተሩ እጆቹን ወደ ላይ እና ወደ ታች ለማምጣት እንደ ማንሻ ሆኖ ያገለግላል። ስለዚህ ፣ ከሌሎቹ የበለጠ ጠንካራ መሆን አለበት።

* 10 1.5 ረጅም የእንጨት ብሎኖች ፣ ዲያሜትር 3-4 ሚሜ

* ለሳሙና ፈሳሽ የፕላስቲክ ገንዳ

አንጎል

* 3 ጫማ ተራ 1-መሪ ሽቦ

* የተበላሸ ማይክሮ-መቀየሪያ ፣ እንደዚህ ያለ ነገር። * ሰርቪስ ፣ እርስዎ ሊያገኙት የሚችሉት በጣም ቀላሉ ባይሆንም። በ geekcon2010 ወቅት ከአንድ ሰው በደስታ በሚያስፈልግበት ጊዜ ውስጥ የእኔን በነፃ አገኘሁ ፣ ግን ከዚህ ጋር በግምት ተመሳሳይ እና መጠነ ሰፊ ነበር።

* 6V Geared ሞተር ይህ ሰው ወደ ሳሙና ባልዲ ውስጥ ገብተው በአየር ውስጥ ተሰራጭተው እጆችን የማሳደግ እና የማውረድ ኃላፊነት አለበት ፣ ስለዚህ የተወሰነ ጭነት ለመውሰድ ቢመቻች ይሻላል። እኔ ከአንድ ስካነር/አታሚ ያፈረስኩትን የሞተር ሞዱል እጠቀም ነበር ፣ ግን 6V እስከሆነ ድረስ ፣ ከ5-10 RPM አካባቢ ማንኛውንም ነገር መጠቀም ይችላሉ።

* ሽቦውን ለመሰብሰብ የሚያገለግል ሮለር/ጩኸት ከሞተርው ዘንግ ጋር መያያዝ አለበት ፣ ስለሆነም አብረው አብረው መጫወት የሚችሉ ክፍሎችን ማግኘታቸውን ያረጋግጡ። የእኔን የብረታ ብረት ኪት ሮለር (ፎቶውን ይመልከቱ) በሙሉ በማውረድ የእኔን አግኝቻለሁ። በጣም ጥሩው አማራጭ አይደለም ፣ እቀበላለሁ።

* 12V ታወር-መደርደሪያ የኮምፒተር አድናቂ። እኔ 4.7 "X 4.7" አንድ ተጠቅሜያለሁ። በፍጥነት በመቀየር (PWM ን ወይም በሌላ መንገድ በመጠቀም) ደጋፊውን ሁል ጊዜ ማቀዝቀዝ ይችላሉ ፣ ግን በተቃራኒው አይደለም።

* ባለ 10-ጫማ የ 3-pin servo የኤክስቴንሽን ገመዶችን ይመራቸዋል እኔ እነዚያን ተጠቅሜያለሁ ፣ ይህም ከችግር ነፃ ናቸው

* የወረዳ ፕሮቶታይፕ ቦርድ ፣ ይህንን የሚመስል ነገር እጠቀማለሁ

* 1 አርዱዲኖ ወይም አርዱዲኖ-ክሎነር። እኔ ይህን RBBB ከ ModernDevice እጠቀማለሁ ፣ ይህም በጣም ርካሽ እና ከእሱ ጋር ለመስራት ቀላል ነው። በተሰጠው ትራንዚስተር ፋንታ የእኔን 12 ቮ ግብዓት (የሞፓድ ባትሪ) ለማውረድ 7805 ተቆጣጣሪ እጭናለሁ።

* ለኤሌክትሮኒክ ክፍሎች 1 የፕላስቲክ ኪት-ሳጥን። የእኔ 5 "x 3" x 2 "ነበር።

* 12V ባትሪ / የኃይል አስማሚ እኔ ከቤት ውጭ ወይም ስልጣኔ ውስጥ በሚሆንበት ጊዜ አስማሚውን የሞዴፓድ ባትሪዬን እጠቀማለሁ።

* የኤች-ድልድይ ክፍሎች 2 x TIP107 PNP Darlingtons 2 x TIP102 NPN Darlingtons 4 x 2N3904 ትራንዚስተሮች 4 x 1/4W 1K resistors 4 x 1/4W 10K resistors ይህንን በ H ላይ ማንበብ ያለበትን ጽሑፍ ለፃፈው ቹክ ማክማኒስ አመስጋኝ ነኝ። እኔ እንደተፃፈው በጣም ተግባራዊ ያደረግኳቸው ድልድዮች። በፎቶዎች ውስጥ ንድፍን ይመልከቱ።

የሳሙና ድብልቅ

በእነዚህ ሰዎች የታተሙትን መመሪያዎች ተጠቅሜአለሁ ፣ መጠኑ በ 4 ተባዝቷል።

4 ሊትር የተቀዳ ውሃ 3.2 ሊት ቅድመ-የተሰራ የአረፋ ድብልቅ 1 ዲሲተር ሳሙና (መደበኛ አረንጓዴ ተረት በከፍተኛ ስኬት እጠቀም ነበር) 1 ዲሊተር ግሊሰሪን

መሣሪያዎች

* የብረት እና የመሸጫ ብረት

* የሙቅ ሙጫ ጠመንጃ - ከመጠን በላይ ጥቅም ላይ ቢውል እንኳ በበቂ ሙቅ ሙጫ ሊፈቱ የማይችሉ ብዙ የምህንድስና ችግሮች የሉም። ወይም ከዲዛይን ጋር የተዛመዱ ችግሮች ፣ እሱን ለማሰብ መምጣት። ጠለፈ ፣ ምናልባትም ብዙዎቹን የቤት ውስጥ ችግሮችም ይፈታል። ለእንደዚህ አይነቱ አጠቃቀም እሰብካለሁ ማለት አይደለም ፣ ግን ሄይ ፣ በቃ እላለሁ። የተራቀቀ (እንደ አሰልቺ) የምርት ስብሰባ መስመሮችን ለመዋጋት የሙቅ ሙጫ ጠመንጃ መሣሪያችን ነው።

* የኤሌክትሪክ ዊንዲቨር/መሰርሰሪያ ክፈፉን በሚገነቡበት ጊዜ አንዳንድ ቀዳዳዎችን እንቆርጣለን እና አንዳንድ ዊንጮችን እንቆርጣለን

* 3 ሚሜ እና 5 ሚሜ የእንጨት ልምምዶች

* የእንጨት ማጣበቂያ

* በእጅ አየሁ ፣ ግሩም!

ደረጃ 2 ፍሬሙን መገንባት

ደህና ፣ ለመጀመር ሁለት መንገዶች አሉ

በእጅ

1. ሁለት እንጨቶችን በ V ቅርፅ አንድ ላይ ያጣምሩ። ሌላ ጥንድ ለከፍተኛው መረጋጋት በተቻለ መጠን ተመሳሳይ ሆነው እንዲወጡ ያረጋግጡ።

ከዚያ ፣ 2. በአግድመት በትር እርስ በእርስ ያገናኙዋቸው። አግዳሚውን የእንጨት ቁራጭ በሚመለከቱበት ጊዜ ፣ ከጎኑ የሚጣበቅ ተጨማሪ 5-6 ኢንች በመያዝ ፣ ከእሱ ጋር ለመያያዝ ለአርዱዲኖ ሣጥን የተወሰነ ክፍል መተው ይፈልጉ ይሆናል። አሁን በእነሱ የተገናኙ ሁለት ሶስት ማዕዘኖችን ማግኘት አለብዎት። የውጤት ምሳሌን ለማግኘት ዋናውን ምስል ይመልከቱ።

ቅድመ -የተሰራ

ማንኛውንም ዓይነት የእንጨት ሥራ (እንደ እኔ) ካልተደሰቱ በስተቀር አንድ የጠረጴዛ ማቆሚያ ለብቻ ይግዙ ምናልባት የበለጠ ምክንያታዊ ይሆናል።

አሁን ፣

በዚያ አግድም በትር ላይ ፣ ተጣጣፊዎችን በእኩል ያያይዙ። እኔ እንደዚህ በጣም መጥፎ አናpent ነኝ ፣ ማጠፊያዎች የሁሉም ጊዜ ኔሜሲስ ናቸው። የተሻለ እንደምታደርጉ ተስፋ አደርጋለሁ።

ሌላኛውን ጫፍ ወደ ትንሽ መደርደሪያ አዎ ያያይዙ ፣ ያ በዝርዝሩ ላይ የመጨረሻው የእንጨት ቁራጭ ነው - በስፋቱ ውስጥ የ 5 ሚሜ ጉድጓድ መቆፈር መቻል እንዳለብዎት ያስታውሱ ፣ ስለዚህ አንድ ቁራጭ በቂ ወፍራም የመረጡትን ሁለቴ ያረጋግጡ። ይህ ቀዳዳ ከዓሣ ማጥመጃ መስመር ጋር ከሞተር ጋር ለተገናኘው ክብ ምሰሶ ጥቅም ላይ ይውላል።

በእንጨት መደርደሪያው መገለጫ ላይ ፣ ለአስፈላጊው መለዋወጫዎች ቀዳዳዎችን ያድርጉ

ወደ ኋላ መጋፈጥ;

* ከላይ ለተጠቀሰው ዱላ 5 ሚሜ ቀዳዳ

ፊት ለፊት ፊት ለፊት;

* ለቋሚ የአረፋ መስሪያ ክንድ 3 ሚሜ ቀዳዳ * ደጋፊዎችን በሾላዎች ለማያያዝ 2 ቀዳዳዎች። * በ servo መጠን ላይ በመመስረት - አገልጋዩን ለማያያዝ ቀዳዳዎች ወይም ለእሱ ሶኬት ያዩ ፣ ያደረግሁት (ምስል 4 ን ይመልከቱ)

ደረጃ 3 - የአረፋ ንዑስ ስርዓትን (*) ማከል

(*) የሚከተሉትን ያጠቃልላል -servo ፣ ክንድ እና ክር loop ሰርቪውን ከእንጨት መደርደሪያው ጋር ያያይዙት ወይም ያዩትን ሶኬት ይጠቀሙ ወይም ይከርክሙት። በማንኛውም ሁኔታ መደርደሪያው ወደታች ሲወርድ ፣ ሲጎትተው servo ከመደርደሪያው ጋር እኩል መሆን አለበት። የስበት ኃይል ፣ የ servo ክንድ እንዲሁ ከመሬት ጋር ቀጥ ብሎ በሚገኝ አውሮፕላን ላይ መሆን አለበት (እና በኋላ ሙጫ) እርስዎ በሠራው ጉድጓድ ውስጥ የ 3 ሚሜ ክብ የእንጨት ዱላ (ዚፕ ትስስር በመጠቀም) ሁለተኛውን 3 ሚሜ በትር ወደ servo ያያይዙ። ሰርቪስ ትናንሽ የ RC አውሮፕላኖችን ለመቆጣጠር የተነደፉ ናቸው ፣ እና ከዚያ ውጭ ወደ ሌሎች ነገሮች ሲመጣ አካላዊ ዝግጅታቸው በተወሰነ ደረጃ አስቸጋሪ ነው። የተረጋጋ ፣ የሚቻል ፣ ዝግጅትን ለማግኘት የተቻለውን ሁሉ ያድርጉ። በአማራጭ ፣ እርስዎ ከወሰኑ ፣ በቆርቆሮ ቁራጭ እና በ 0.5 ሚሜ መሰርሰሪያ የተሻሉ መገጣጠሚያዎችን ማድረግ ይችላሉ ፣ 6 ጫማውን ሕብረቁምፊ ወደ 2 ጫማ ቁራጭ እና 4 ጫማ ቁራጭ ይቁረጡ። ጥቃቅን የመጠን ማስተካከያዎች በኋላ ላይ ሊደረጉ ይችላሉ ፣ ግን እነዚህ መጠኖች በአስተማማኝ ዞን ውስጥ ሊያስገቡዎት ይገባል። እያንዳንዱን የሕብረቁምፊ ጫፍ በእያንዳንዱ የእንጨት ጣውላ ጫፎች ላይ ያያይዙ ስለዚህ ፣ አሁን እጆቹ ሲከፈቱ ፣ ሉፕ ይፈጠራል። እንጨቶችዎ ከእንጨት መደርደሪያው እና ከ servo Tie ጋር ዚፕ-ማያያዣውን ከረጅም ክር ላይ ከማያያዝ በስተቀር ፣ ትልቁን ከዚህ በታች ካለው ትልቅ በታች 8 loo loop ከዚህ በታች ይመልከቱ። እጆቹ ሲወርዱ ፣ በሳሙና ባልዲ ውስጥ እየጠለፉ ፣ ሉፕው በከፊል በሳሙና እንደማይሸፈንና አረፋ እንዳይዳብር ያደርጋል። በቡባቦት 1.0 ውስጥ ፣ እጆቹ ገና በስበት ኃይል ወደ ሳሙና ባልዲ ውስጥ ወረዱ ፣ እንቅስቃሴው በጣም ድንገተኛ ነበር። ምናልባት እዚህ የመጨረሻውን ቋጠሮ አያስፈልጉዎትም) እና አሁን ፣ ከአድናቂዎቻችን መልእክት ****** ******************************** ቮላ! ወደፊት እጆች ዝግጁ ናቸው! *************************** አሁን 5 ሚሜ ክብ የሆነውን የእንጨት ዱላ ወደ ኋላ በሚመለከት ጉድጓድ ውስጥ ይለጥፉ። እንደተናገረው በኋላ ላይ ይለጥፉት ከዚያ ያያይዙት የዓሣ ማጥመጃ መስመር እስከ መጨረሻው ድረስ መስመሩን በቦታው የሚይዝ ትንሽ ስንጥቅ መፍጨት ይችላሉ። ምን ያህል ኃይል እንደሚወስድ በእጅ ይፈትሹ መደርደሪያውን ፣ እጆቹን እና ክርውን ይጎትቱ። ማጠፊያዎችዎ ትክክል ከሆኑ በጣም ከባድ መሆን የለበትም። እነሱ ትንሽ ጠማማ ከሆኑ ፣ እነሱን በዘይት ለመቀባት ይሞክሩ። ከትንሽ በላይ ከሆነ ፣ ለአንዳንድ አሰላለፍ ዝግጁ ነዎት።

ደረጃ 4: አድናቂ

ከተንሰራፋው እጆች በታች አየር እንዲነፍስ አድናቂውን ከእንጨት መደርደሪያው ጋር ያያይዙት። በኋላ ላይ ማስተካከል ሊያስፈልግዎት ይችላል ፣ ስለዚህ መንኮራኩሮቹን እስከመጨረሻው አይነዱ። ለመጀመሪያው ስሪት በ Geekcon2010 ላይ ፣ አየርን ያለማቋረጥ አየር ከሚነፍስ ከኤሲ ጋር የተገናኘ አንድ ተራ የቤተሰብ አድናቂን እጠቀም ነበር። በኋላ ጥሩ ጨዋማ አረፋዎች እንዲፈጠሩ በቂ አየርን በሉፕ ውስጥ ለመግፋት በቂ የሆነ የኮምፒተር አድናቂ አገኘሁ። የአየር ሜካኒካዊ እንቅስቃሴ በዚህ መመሪያ ውስጥ እንደሚታየው በሁለት ዱላዎች እና ሕብረቁምፊ በእጅ አረፋዎችን ሲሠሩ የሚፈጠረውን የነፃ የአየር ፍሰት ሐመር ማስመሰል ነው ፣ ግን ዘዴውን ይሠራል። (ማንኛውም ማሻሻያዎች እንኳን ደህና መጡ ፣ በእርግጥ) እረፍት ይውሰዱ። ቢራ ይውሰዱ ፣ ይገባዎታል። ይህንን ቦት በመጀመሪያ እንድሠራ ያደረገኝን ይህንን አስደናቂ ቅንጥብ ይመልከቱ።

ደረጃ 5 የግብረመልስ መቀየሪያን ያያይዙ

የተበላሸውን ማይክሮ ማብሪያ / ማጥፊያ ይውሰዱ እና ትኩስ ሙጫውን ከላይኛው ክፈፍ እንጨት ላይ ያድርጉት ነገር ግን መጀመሪያ ፣ ብየዳ ወደ ተርሚናሎቹ ይመራል ፣ አዎ? እባክዎን ከዚህ በታች ያለውን ፎቶ ይመልከቱ። ከእንጨት የተሠራው መደርደሪያ በሚነሳበት ጊዜ ማብሪያ / ማጥፊያው ጠቅ እንዲያደርግ ይለጥፉት - መደርደሪያው ከፍተኛውን ክልል ከመምታቱ በፊት። እኔ ማብሪያ / ማጥፊያ ተጠቅሜያለሁ። ትርጉም ፣ 3 ተርሚናሎች። ማብሪያ (ማጥፊያ) የሚጠቀሙ ከሆነ ፣ ወደ ታች ማውረድ ያስፈልግዎታል - ልክ በ 10 ኪ.ግ ተከላካይ ላይ በፒኖው ላይ ይጨምሩ። አስተያየት - ቀደም ሲል እንዳልኩት ፣ አንዳንድ የአርዱዲኖ እውቀት ይታሰባል/ያስፈልጋል። በጣም ብዙ ዝርዝር ውስጥ ባለመግባቴ ይቅርታ ፣ ግን ብዙ ጥሩ የአርዲኖ ትምህርቶችን ፣ ቪዲዮዎችን ፣ መጽሐፍትን ፣ ልጥፎችን እና ተመሳሳይ ነገሮችን ለመጀመር ብዙ አሉ።

ደረጃ 6 ሞተርን መጫን

በመደብሩ ውስጥ ባለው ፣ የሞተር መጠን ፣ የመትከያ ነጥቦቹ ፣ የኃይል ውድር ፣ ማሸግ ፣ ወዘተ ላይ በመመስረት ሞተሩን ከኋላ እግሮች ወደ አንዱ በመጎተት/ሮለር ያያይዙት። እዚህ ጥቂት ሞተሮችን ሞክሬያለሁ ፣ እርስዎም አንዳንድ ጥንቃቄ የተሞላበት ሙከራ ማድረግ ያስፈልግዎታል። እንደ እኔ ፣ እኔ እንደጠረጠርኩት በወረቀት የመመገቢያ የፍጥነት ማርሽ ይዘው ስለሚመጡ አታሚዎች እና ስካነሮች ለማዳን በጣም ጥሩ ናቸው። የዓሳ ማጥመጃውን መስመር ወደ ሮለር ያስተካክሉት (የመስመሩ ሌላኛው ጫፍ ቀድሞውኑ በ 5 ሚሜ የእንጨት ዱላ ላይ መታሰር አለበት) አሁን ያዩታል? ሮለር የዓሣ ማጥመጃ መስመሩን በሚሰበስብበት ጊዜ ፣ የእንጨት ፍሬም ወደታች ይጎትታል ፣ በማዕቀፉ በሌላኛው ክፍል ላይ የእንጨት መደርደሪያውን ከፍ ያደርገዋል። ከዚያ ሶፍትዌሩ እጆቹን ያሰራጫል ፣ የመጀመሪያውን የሳሙና ወለል ይፈጥራል። ከዚያ አድናቂው አየርን ይነፋል ፣ እጆች ይዝጉ እና ቮላ! አረፋ ተወለደ።

ደረጃ 7 የኤች-ድልድይ መገንባት

በማይክሮ ተቆጣጣሪ ውድድር ውስጥ የመጀመሪያ ሽልማት