በ Servo ላይ የተመሠረተ ባለ 4-እግር መራመጃ 12 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:34

የእራስዎን (አላስፈላጊ ቴክኖሎጅ) በ servomotor የሚነዳ ባለ 4-እግር መራመጃ ሮቦት ይገንቡ! በመጀመሪያ ፣ ማስጠንቀቂያ-ይህ ቦት በመሠረቱ የጥንታዊው BEAM 4-እግረኛ ተጓዥ የማይክሮ መቆጣጠሪያ-አንጎል ስሪት ነው። ለማይክሮ መቆጣጠሪያ መርሃ ግብር ገና ካልተዋቀሩ እና መራመጃን መገንባት ከፈለጉ ፣ ቢኤም 4-ሊገር ለእርስዎ ቀላል ሊሆን ይችላል። እየሮጡ ፣ ይህ የእርስዎ ተስማሚ ፕሮጀክት እዚህ ነው! ስለ ረባሽ የአናሎግ BEAM ማይክሮኮር ማረም መጨነቅ ሳያስፈልግዎት በእግረኛ መካኒኮች መጫወት ይችላሉ። ስለዚህ ይህ በእውነቱ የ BEAM bot ባይሆንም ፣ የሚከተሉት ሁለት ድረ-ገጾች ለማንኛውም ባለ 4-እግረኛ ተጓዥ ትልቅ ሀብቶች ናቸው-የብራም ቫን ዞሌን ባለ 4-እግር ተጓዥ መማሪያ ስለ መካኒክ እና ንድፈ ሀሳብ ጥሩ አጠቃላይ እይታ አለው። ድር ጣቢያ። የቺ-ዩአን ፋንግ ተጓዥ ጣቢያ እንዲሁ ለ BEAM ነገሮች እና ለአንዳንድ የላቀ የተራመዱ የእግር ጉዞ ዲዛይኖች በጣም ጥሩ ነው። ንባብ ተከናውኗል? ግንባታ ለማግኘት ዝግጁ ነዎት?

ደረጃ 1: ክፍሎችን ይሰብስቡ ፣ ይለኩ ፣ ትንሽ ያቅዱ

ባለ 4-እግር አገልጋይ ሠራተኛን ማዘጋጀት በጣም ቀላል ፣ ክፍሎች-ጥበብ ነው። በመሠረቱ ፣ ሁለት ሞተሮች ፣ እግሮች ፣ ባትሪ ፣ ሞተሮቹ ወደ ኋላ እና ወደ ፊት እንዲሄዱ ለማድረግ አንድ ነገር ፣ እና ሁሉንም የሚይዝበት ክፈፍ ያስፈልግዎታል ።የክፍሎች ዝርዝር 2x Tower Hobbies TS-53 Servos20in ከባድ የመዳብ ሽቦ: 12in ለፊት እግሮች ፣ 8 ለ ለኋላ። 10-መለኪያ ነበረኝ። 12-መለኪያ መስራት አለበት ፣ ግን እገምታለሁ። ባትሪ በመስመር ላይ በርካሽ ሲሸጥ የነበረው 3.6v ኒኤምኤች ነው። የማይክሮ መቆጣጠሪያ አንጎሉ AVR ATMega 8. ክፈፉ ሲንጥራ ነው ፣ እሱም ሄላ አሪፍ ነው። በሚፈላ ውሃ ውስጥ ሲሞቁ የሚታጠፍ የፕላስቲክ አረፋ ሰሌዳ ነው። ሊቆርጡት ፣ ሊቆፍሩት ፣ ሊጥሉት ቢላዋ ፣ እና ከዚያ ወደ ቅርፅ ማጠፍ ይችላሉ። እኔ በሶላርቦክስ ላይ የእኔን አግኝቻለሁ። ሌሎች ክፍሎች-የወረዳውን ተቆፍሮ የፕሮጀክት ቦርድ ለአገልጋዩ እና ለባትሪ ትስስሩ (ወንድ እና ሴት) ለኤቲኤኤኤኤኤኤኤኤ 28-ፒን ሶኬት ለኤሌክትሪክኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤኤአይ ብረትን እና ብረትን ፣ ሽቦን አንዳንድ ጥቃቅን ብሎኖች ሞተሮችን ለመያዝ onDrillMatte ቢላዋ እዚህ ፣ እኔ ክፍሎቹን ስለካ ፣ ለክፈፉ ረቂቅ ስሠራ ፣ እና ከዚያ የወረቀት አብነት ለማድረግ አንድ ገዥ እንደያዝኩ ታያለህ። በሲንቴራ ውስጥ ቀዳዳዎችን የምቆፍርበትን ብዕር ለማመልከት አብነቱን እንደ መመሪያ ተጠቀምኩ።

ደረጃ 2 ፍሬም ፣ ተስማሚ ሞተርስ ይገንቡ

በመጀመሪያ በሁለቱ የሞተር መቆራረጦች ማዕዘኖች ላይ ቀዳዳዎችን ቆፍሬያለሁ ፣ ከዚያም በገዢው ጠርዝ በኩል ከጉድጓድ እስከ ቀዳዳ በማት ቢላዋ አስቆጠርኩ። በሲንትራ በኩል ለማለፍ በቢላዋ እንደ 20 ማለፊያዎች ይወስዳል። እኔ 1/2 ያህል መንገድ ከቆረጥኩ በኋላ ሰነፍ ሆንኩ።

ቀዳዳዎቹን ከቆረጥኩ በኋላ እንዴት እንደሠራ ለማየት ሞተሮቹን እሞክራለሁ። (ትንሽ በጣም ሰፊ ፣ ግን ርዝመቱን በትክክል አገኘሁት።)

ደረጃ 3: ክፈፍ ማጠፍ ፣ ሞተሮችን ያያይዙ።

እንደ አለመታደል ሆኖ እኔ ሲንቴራን ጎንበስ ብዬ ፎቶግራፍ ለማንሳት በቂ እጆች አልነበረኝም ፣ ግን እንዴት እንደወረደ እነሆ-

1) በምድጃ ላይ የተቀቀለ ትንሽ ድስት ውሃ 2) በእንጨት ማንኪያ (ሲንትራ ተንሳፈፈ) 3) በውሃ ውስጥ በውሃ ስር ተይዞ 3) አውጥቶ አውጥቶ ፣ እና በሞቃት ምንጣፎች እና በጠፍጣፋ ነገር ፣ እስኪያገኝ ድረስ በትክክለኛው አንግል ላይ እንዲታጠፍ አድርጎታል። የቀዘቀዘ። ለጥንታዊው “ሚለር” ተጓዥ ንድፍ ፣ በፊት እግሮች ላይ ስለ 30 ዲግሪ ማእዘን ይፈልጋሉ። ጠመዝማዛ ቀዳዳዎችን ቆፍረው ሞተሮቹን በርቷል።

ደረጃ 4: እግሮችን ከዋክብት ቅርፅ ካለው የ Servo ሞተር ቀንድ ጋር ያያይዙ

የፊት እና የኋላ እግሮችን በቅደም ተከተል ለማድረግ የ 12 “እና 8” የወፍራም የመዳብ ሽቦን ከትንሽ ቅንጣቶች ጋር እቆርጣለሁ። ከዚያ ከ servo ቀንዶች ጋር ለማያያዝ በአንድ ማዕዘን ላይ አጠፍኳቸው።

ነገሮችን ማያያዝ ሲያስፈልግዎት የተለመደው የ BEAM ዘዴ በተቆራረጠ ሽቦ ሽቦ ማሰር ነው። በዚህ ሁኔታ ፣ እኔ የተወሰነ የማያያዣ ሽቦ አውልቄ ፣ ቀንዶቹን እና በእግሮቹ ዙሪያ ሮጥኩ እና ብዙ አሽከረከርኩት። አንዳንድ ሰዎች የሽቦውን ጥንካሬ በዚህ ጊዜ ይሸጣሉ። የእኔ አሁንም ያለ አጥብቆ ይይዛል። ትርፍዎን ለመቁረጥ እና የተጠማዘዙትን ክፍሎች ወደታች ለማጠፍ ነፃነት ይሰማዎት።

ደረጃ 5 እግሮችን ከሰውነት ጋር ያያይዙ ፣ በትክክል ያጥ Bቸው

የ servo ኮከቦችን (እግሮቹ ላይ) ወደ ሞተሮች መልሰው ይሽከረከሩ ፣ ከዚያ መታጠፍ።

ሲምሜትሪ እዚህ ቁልፍ ነው። ጎኖቹን እንኳን ለመጠበቅ አንድ ጠቃሚ ምክር በአንድ አቅጣጫ ብቻ ማጠፍ ነው ፣ ስለሆነም በአንዱ ወይም በሌላው ላይ ብዙ እየሠሩ ከሆነ የዓይን ብሌን በቀላሉ ይቀልሉት። ያ ፣ እኔ አሁን ብዙ ጊዜ ተንበርክኬ እንደገና አጣጥፌያለሁ ፣ እና ብዙ ጊዜ አንዴ ካስተካከሉት በኋላ በጣም ሩቅ መንገድ ከሄዱ ወዲያውኑ እንደገና በቀጥታ መጀመር ይችላሉ። መዳብ በዚያ መንገድ በጣም ጥሩ ነው። ለተጨማሪ ምክሮች እዚህ የዘረዘርኳቸውን ድረ -ገጾች ይመልከቱ ፣ ወይም እሱን ብቻ ክንፍ ያድርጉ። በእውነቱ ያ ሁሉ ወሳኝ ነው ብዬ አላምንም ፣ ቢያንስ ቢያንስ በእግር እንዲራመድ ከማድረግ አንፃር። በኋላ ያስተካክሉትታል። ብቸኛው ወሳኝ ቢት በትክክል እንዲራመድ መሃል ላይ በቂ የስበት ማእከል ማግኘት ነው። በሐሳብ ደረጃ ፣ አንድ የፊት እግር በአየር ውስጥ በሚሆንበት ጊዜ ፣ የኋላ እግሮች መዞር ቦቱን ወደ ፊት/ወደ ፊት/ወደ ፊት/ወደ ፊት ይጠቁማሉ ፣ ከዚያ የእግር ጉዞውን ያካሂዳል። በቪዲዮ ወይም በሁለት ሲመጣ ምን ማለቴ እንደሆነ ታያለህ።

ደረጃ 6: አእምሮዎች

የአዕምሮ ሰሌዳው በጣም ቀላል ነው ፣ ስለዚህ የእኔን ረቂቅ የወረዳ ዲያግራም ይቅር ማለት አለብዎት። ምክንያቱም እሱ servos ን ይጠቀማል ፣ የተወሳሰቡ የሞተር አሽከርካሪዎች ወይም ምን አለዎት። ሞተሮችን ለማንቀሳቀስ በቀላሉ +3.6 ቮልት እና መሬት (በቀጥታ ከባትሪው) ያገናኙ እና የት እንደሚሄዱ ለመንገር ከማይክሮ መቆጣጠሪያው በ pulse-width modulated signal ይምቷቸው። (ሰርቶሞተርን ለመጠቀም አዲስ ከሆኑ የ wikipedia servo ገጽን ይመልከቱ።) አንድ የተቦረቦረ ባዶ ፒሲቢ ነገር ቁራጭ እና እጅግ በጣም የተጣበቁ ራስጌዎችን በላዩ ላይ ቆረጥኩ። ለ servos ሁለት ባለ 3-ፒን ራስጌዎች ፣ ለባትሪው አንድ ባለ 2-ፒን ራስጌ ፣ ለ AVR ፕሮግራሜዬ አንድ ባለ 5-ፒን ራስጌ (አንድ ቀን አስተማሪ ማድረግ ያለብኝ) እና ለኤቲኤምኤጋ 8 ቺፕ 28-ፒን ሶኬት። አንዴ ሁሉም ሶኬቶች እና ራስጌዎች ከተጣበቁ በኋላ ሸጥኳቸው። አብዛኛዎቹ ሽቦዎች በቦርዱ የታችኛው ክፍል ላይ ናቸው። በእውነቱ ጥቂት ሽቦዎች ብቻ ናቸው።

ደረጃ 7: ቺፕውን ያቅዱ

እርስዎ እንዳገኙት በተራቀቀ ቅንብር ፕሮግራሚንግ ሊደረግ ይችላል። እኔ ራሴ ፣ ያ ብቻ ነው (በሥዕሉ ላይ የሚታየው) ጌቶ-ፕሮግራመር-ወደ ትይዩ ወደብ መሰኪያ የተሸጡ አንዳንድ ሽቦዎች። ይህ ሊሠራ የሚችል ሁሉንም የፕሮግራም አውጪውን እና ሶፍትዌሩን ሁሉንም እንዲሠራ በዝርዝር ይገልጻል። አትሥራ! አትሥራ! ከ 5 ቮ በላይ ወደ ቮልቴጅ እንኳን ከሚጠጉ ከማንኛውም መሣሪያዎች ጋር ይህንን የፕሮግራም ገመድ አይጠቀሙ። ቮልቴጁ ገመዱን ከፍቶ የኮምፒተርዎን ትይዩ ወደብ መጥበሻ ፣ ኮምፒውተርዎን ሊያበላሽ ይችላል። ይበልጥ የሚያምሩ ዲዛይኖች ተቃዋሚዎች እና/ወይም ዳዮዶች የሚገድቡ ናቸው። ለዚህ ፕሮጀክት ጌቶ ጥሩ ነው። በመርከቡ ላይ የ 3.6 ቪ ባትሪ ብቻ ነው። ግን ይጠንቀቁ እኔ የምጠቀምበት ኮድ እዚህ ተያይ attachedል። በአብዛኛው ፣ ሁለት ሞተሮችን ወደ ፊት እና ወደ ፊት ለማወዛወዝ ብቻ ከመጠን በላይ ነው ፣ ግን እኔ እየተዝናናሁ ነበር። ዋናው ነገር አገልጋዮቹ በየ 20 ሚ.ሜ ወይም ከዚያ በላይ ጥራጥሬዎችን ይፈልጋሉ። የልብ ምት ርዝመት እግሮቹን የት ማዞር እንዳለበት ለ servo ይነግረዋል። 1.5ms በማዕከሉ ዙሪያ ነው ፣ እና ክልሉ በግምት ከ 1ms እስከ 2ms ነው። ኮዱ ለሁለቱም የምልክት ምት እና ለ 20ms መዘግየት አብሮ የተሰራውን 16-ቢት የልብ ምት ጄኔሬተር ይጠቀማል ፣ እና በአክሲዮን ፍጥነት ማይክሮ ሰከንድ ጥራት ይሰጣል። የ servo ጥራት ከ5-10 ማይክሮ ሰከንዶች አቅራቢያ ነው ፣ ስለሆነም 16-ቢት ብዙ ነው። የማይክሮ መቆጣጠሪያ-ፕሮግራም አስተማሪ መሆን አለበት? እኔ በዚህ ላይ መድረስ አለብኝ። በአስተያየቶቹ ውስጥ አሳውቀኝ።

ደረጃ 8 የሕፃኑ የመጀመሪያ እርምጃዎች

የፊት እግሮቹ በሁለቱም መንገድ ወደ 40 ዲግሪ ሲወዛወዙ ፣ የኋላ እግሮቹም ወደ 20 ዲግሪ ገደማ አዙረዋል። ከታች ያለውን የመራመጃ ምሳሌ ለማግኘት የመጀመሪያውን ቪዲዮ ይመልከቱ።

(የመልሶ ማግኛ ቁልፍን ስጫን ጥሩውን የሁለት-ሰከንድ መዘግየትን ልብ ይበሉ። እንደገና ሲቀይሩት ኃይል በርቶ ለጥቂት ሰከንዶች ያህል እንዲቀመጥ ለማድረግ በጣም ምቹ ነው። እንዲሁም ሲጨርሱ እግሮቹን መሃል ማድረጉ ምቹ ነው። በመጫወት ላይ እና እርስዎ እንዲቆም ይፈልጋሉ።) በመጀመሪያው ሙከራ ላይ ተመላለሰ! 2 ኛውን ቪዲዮ ይመልከቱ። በቪዲዮው ውስጥ ፣ የፊት እግሩ የሚነሳበትን መንገድ ይመልከቱ ፣ ከዚያ የኋላ እግሮች ወደ ፊት እግሩ ላይ ወደ ፊት እንዲወድቅ ያድርጉ። ያ መራመድ ነው! ያንን እንቅስቃሴ እስኪያገኙ ድረስ በስበትዎ እና በእግሮችዎ መሃል ላይ ይጫወቱ። ምንም እንኳን ሞተሮችን በሜካኒካል እና በኮዱ ውስጥ ማዕከል እንዳደረግኩ እርግጠኛ ብሆንም ብዙ ወደ አንድ ጎን እንደሚዞር አስተዋልኩ። በአንዱ እግሮች ላይ ስለታም ጠርዝ ምክንያት ሆኖ ተገኝቷል። ስለዚህ ሮቦ-ቡቲዎችን ሠራሁ። ሙቀትን የሚቀንስ ቱቦ ማድረግ የማይችለው ነገር የለም?!

ደረጃ 9: ማረም

ስለዚህ በጥሩ ሁኔታ ይሄዳል። ቀጥ ባለ መስመር እንዲሄድ እና ከፍ ብዬ ከፍ እንድል ማድረግ ምን ያህል ፈጣን እንደሆነ ለማየት አሁንም በእግሬ እና በእግሮቹ ቅርፅ እና በጊዜ ዙሪያ እየተጫወትኩ ነው።

ለመውጣት ፣ የፊት እግሩ እግሮች ወሳኝ ከመሆናቸው በፊት መታጠፍ - በጠርዝ እንዳይይዝ ይረዳል። ይልቁንም እግሩ ከ “ጉልበቱ” በታች ቢመታ እንቅፋቱ ላይ ይጋልባል። እግሮቹ ልክ እንደ ክፈፉ በተመሳሳይ የ 30 ዲግሪ ማእዘን ላይ እንዲመቱ ለማድረግ ሞከርኩ። ስለዚህ ምን ያህል ከፍ ሊል ይችላል?

ደረጃ 10: ስለዚህ ምን ያህል ከፍ ሊል ይችላል?

እኔ አሁን የሠራኋቸውን በጣም ቀላል ጎማ ሮቦቶችን የሚመታ 1 ኢንች ብቻ ነው ፣ ስለዚህ እኔ አላጉረመርም። በተግባር ለማየት ቪዲዮውን ይመልከቱ። በጭራሽ ዝም ብሎ አይዘልም። ሁለቱንም የፊት እግሮች ወደ ላይ እና ወደ ላይ ከፍ ለማድረግ አንድ ባልና ሚስት ሙከራ ማድረግ ያስፈልጋቸዋል። እውነቱን ለመናገር ከምንም በላይ የመጎተት ጉዳይ ይመስላል። ወይም የስበት ማእከል ለረዥም የፊት እግር ማወዛወዝ ትንሽ ከፍ ሊል ይችላል። የፊት እግሩ ሰውነቱን ወደ አየር ሲገፋው ሊያጣው ይችላል ማለት ይቻላል። ስለሚመጣው ነገር ፍንጭ…

ደረጃ 11: ስለዚህ ምን መውጣት አይችልም?

እስካሁን ድረስ በአስተማማኝ ሁኔታ ወደ ፈረንሳዊው የምግብ አሰራር ጥበብ (ጥራዝ 2) ማስተር አልቻልኩም። 1 1/2 ኢንች ምን ያህል ከፍ ሊል እንደሚችል የአሁኑ ወሰን ይመስላል። ምናልባት የፊት እግሩን ሽክርክሪት መቀነስ ይረዳል? ምናልባት ሰውነቱን ትንሽ ወደ መሬት ዝቅ ማድረግ? ቪዲዮውን ይመልከቱ። የሽንፈትን ስቃይ ይመሰክሩ። እርሷ ጁሊያ ልጅ ሆይ!