የሮቦቲክ ፊደል አከፋፋይ ለአርዱዲኖ 8 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ለምን የሞተር መሣሪያ

3 ዲ አታሚዎች ክር - ብዙውን ጊዜ ጠንካራ ነው - ጥቅሉ ለማሽከርከሪያው በአቅራቢያው በሚቀመጥበት ጊዜ በአሳፋሪው ይጎትታል። በ 1 ኪ. አዲስ (ሙሉ) የቃጫ ስፖል በጥሩ ሁኔታ ይፈስሳል ነገር ግን በአሳፋሪው የተተገበረው ኃይል በአንፃራዊነት ተገቢ መሆን አለበት - ክብደቱ ቢያንስ 1.5 ኪ.

የማራገፊያ ሞተር (አብዛኛዎቹ ጉዳዮች ኔማ 17 እርከን) ሥራውን ለመሥራት በቂ ኃይል አላቸው ፣ ነገር ግን በሚሠሩበት ኃይሎች ምክንያት የክርን ቅንጣቶችን በሚሰበስቡበት ጊዜ የኤክስሬተር ሁለት ገመዶች ክርውን ወደ መጨረሻው ጎን ይገፋሉ። ይህ የእንፋሎት መጨናነቅን ለማስወገድ ይህ ብዙውን ጊዜ የማጭበርበር ጥገናን ይፈልጋል። እነዚህ ቅንጣቶች በሚመገቡበት ጊዜ የንፁህ ክር የመለያየት እና የመደባለቅ አዝማሚያ አላቸው ፣ የመርፌ ችግሮችን በመጨመር እና በተደጋጋሚ የአፍንጫ መውደቅ; ይህ በተደጋጋሚ ከ 0.3 ሚሜ ዲያሜትር ጫፎች ጋር ይከሰታል።

የክርን ጥቅልል በግማሽ ጥቅም ላይ ሲውል ወይም ከዚያ በላይ ጠመዝማዛዎቹ እየቀነሱ ሲሄዱ እና በአንዳንድ አካባቢያዊ ሁኔታዎች ውስጥ ክር በጣም በተደጋጋሚ ይሰበራል። ረጅም የህትመት ሥራዎች እምብዛም አስተማማኝ እና አስጨናቂ ይሆናሉ። እኔ ሳትቆጣጠረው አታሚውን ለአንድ ሙሉ ሌሊት ብቻውን እንዲሠራ መተው አልችልም። ስለዚህ ተከታታይ ጉዳዮችን በሚፈታ የሞተር አሃዝ የፊልም ምግብን መቆጣጠር።

ኪት በ Tindie.com ላይ ይገኛል

ደረጃ 1 - የኪት ይዘት

መሣሪያው በሞተር የሚሠራውን የፉል ማከፋፈያ ለመገጣጠም ሁሉንም 3 ዲ የታተሙ ክፍሎችን እና መካኒኮችን ያጠቃልላል። በምትኩ ሁለት አማራጭ ክፍሎች አሉ -ሞተር እና የሞተር መቆጣጠሪያ ቦርድ።

በማዋቀሬ ውስጥ የ 12 ቮ McLennan Geared ብሩሽ ሞተርን ተጠቅሜያለሁ ነገር ግን ማንኛውም የ 37 ሚሜ ዲያሜትር ሞተር በሞተር ድጋፍ ውስጥ በትክክል ሊገጥም ይችላል።

ምርጥ አፈፃፀሞች በ TLE94112LE አርዱinoኖ ጋሻ በ Infineon ደርሰዋል (ሙሉ ግምገማ እዚህ); ይህ የዲሲ ሞተር መቆጣጠሪያ ቦርድ በአንድ ጊዜ እስከ 6 የተለያዩ የሮቦት ማከፋፈያ መሳሪያዎችን በአንድ ጊዜ መደገፍ ይችላል።

እኔ በአርዲኖ UNO R3 እና በአርዱዲኖ ተኳሃኝ ቦርድ XMC1100 ቡት ኪት በሁለቱም ላይ መላውን ስርዓት ሞክሬያለሁ እና ስርዓቱ ከሁለቱም ማይክሮ መቆጣጠሪያ ሰሌዳዎች ጋር በጣም ጥሩ ምላሽ ሰጭ ነበር።

የ TLE94112LE ጋሻ አጠቃቀም የተጠቆመ ቢሆንም አስፈላጊ አይደለም። ለአርዱዲኖ ማንኛውም የዲሲ ሞተር መቆጣጠሪያ - የራስዎን ፕሮጀክት ጨምሮ! - በዚህ መሣሪያ በጥሩ ሁኔታ መሥራት ይችላል

ሁለት ክፍሎች ተባብረው ለመሥራት የተገነቡ በመሆናቸው ኪት በሁለት ክፍሎች ተከፋፍሏል። የመሠረቱ መድረክ ፣ በአራቱ ነፃ መንኮራኩር ተሸካሚዎች ላይ የሚሽከረከርውን የክርን ጥቅል ይደግፋል። እንቅስቃሴውን የሚቀሰቅሰውን የማዞሪያ ዘዴን ለመቆጣጠር እንዲሁም የክርን ሁኔታዎችን ለመቆጣጠር መሰረታዊው በክብደት ዳሳሽ ላይ ተስተካክሏል -ክብደት ፣ ሜትር እና መቶኛ። ብዙ መረጃዎች እንዲሁም የተሟላ የትእዛዝ ስብስብ በተርሚናል ተርሚናል በኩል ከአርዱኢኖ ተደራሽ ናቸው።

የሚያስፈልጉዎት መሣሪያዎች

ስብሰባውን ለማጠናቀቅ ለአንዳንድ ክፍሎች አንዳንድ ጠንካራ የፕላስቲክ ማጣበቂያ ፣ ጠመዝማዛ እና የአለን ብሎኖች ስብስብ ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 2 ፕሮጀክቱ እና ዲዛይን

ይህ ፕሮጀክት የ 3 -ል አታሚ ፋይበር ማከፋፈያ ተከታታይ ሦስተኛው ዝግመተ ለውጥ ነው አንዳንድ ጊዜ በፊት በ 3 ዲ አታሚ ኤክስፕሬተር ሲጎተቱ የክርን ፍሰት ለማመቻቸት የማዞሪያውን መሠረት ፈጠርኩ።

ሁለተኛው ሞዴል ከ Arduino ሰሌዳ ጋር የክርን አጠቃቀምን ለመቆጣጠር በእውነተኛ ጊዜ የክብደት ዳሳሽ አካቷል። ይህ የመጨረሻው ፕሮጀክት በ 3 ዲ የአታሚ ሥራ ፍላጎቶች ላይ በመመስረት የቃጫውን በራስ -ሰር መለቀቅን ያጠቃልላል። አውጪው ክርቱን መሳብ ሲጀምር በምናባዊው የክብደት ልዩነት ላይ የተመሠረተ ነው። ይህ ክስተት ማይክሮ መቆጣጠሪያውን በክብደት ዳሳሽ በኩል ያነቃቃል እና በሞተር የተሠራው የሽቦ ጥቅል አንዳንድ ኢንች ቁሳቁሶችን መልቀቅ ይጀምራል እና በመቀነስ ይቆማል።

ክፍሎቹ በ STL ቅርጸት እና 3 ዲ ታትመዋል ፣ ከዚያም ተጣርተው በአንድ ላይ ተሰብስበዋል። የእንቅስቃሴውን ክፍል ከመሠረቱ ጋር ለማስተካከል ብጁ ድጋፍ ፈጥሬያለሁ። ረዥሙ የአሉሚኒየም ባቡር አርዱዲኖን እና የሞተር ጋሻውን ለመደገፍ ሙሉውን መሣሪያ የታመቀ እና በቀላሉ እንዲንቀሳቀስ ለማድረግ ያገለግል ነበር።

ንድፉን በመፍጠር ተከታታይ ሀሳቦችን ተከታትያለሁ-

• አውቶማቲክ ሞተሩን ከሞላ ጎደል ቀላል እና ለማባዛት ቀላል ማድረግ
• ለማድረግ 3 ዲ ያልሆኑ የህትመት ክፍሎች ብዛት በተቻለ መጠን ይቀንሱ
• በሚታተምበት ጊዜ በአጭበርባሪው ላይ የሚደረገውን ውጥረት በተቻለ መጠን ይቀንሱ
• የማይክሮ መቆጣጠሪያ ሰሌዳ ለማቀድ አነስተኛ ዋጋን እና ቀላል ይጠቀሙ
• የቃጫ ፍጆታን እና የክርን አመጋገብን ለመቆጣጠር የክብደት ጭነት ዳሳሹን ይጠቀሙ በክርን ክብደት መለኪያዎች ውስጥ ጣልቃ የሚገባውን የአካባቢ ጫጫታ ያስተዳድሩ

የደረስኩት ውጤት ይህ ነው።

ደረጃ 3 መሠረቱን መሰብሰብ

የመጀመሪያው እርምጃ መሠረቱን ከክብደት ዳሳሽ ጋር ማሰባሰብ ነው።

1. በመሸከሚያው ቀዳዳ ውስጥ ትንሹን ተሸካሚ ዘንግ ቱቦ ያስገቡ
2. ሁለቱንም የመለያያ ዲስኮች ወደ ተሸካሚው ጎኖች ያስቀምጡ
3. ቀዳዳዎቹን በማስተካከል በ “ዩ” መጠን ተሸካሚ ድጋፍ ውስጥ ያሉትን ክፍሎች ያስተዋውቁ
4. ብዙ ጥረት ሳያስፈልግ የአሌን ሽክርክሪት ወደ አንድ ጎን እና አጣቢው እና ነት ወደ ሌላኛው ጎን ያስገቡ

በአራቱ ተሸካሚ ድጋፎች ላይ ቀዶ ጥገናውን መድገም አለብዎት። ከዚያ ስብሰባውን ይፈትሹ -ተሸካሚዎች በነፃነት ማሽከርከር አለባቸው።

አሁን በአሌን ዊንሽኖች አራቱን የመሸከሚያ ድጋፎች ከአራቱ የደንብ ቀዳዳዎች ጋር ያስተካክሉ። ትይዩ እንዲይዙ የመሸከሚያ ድጋፎቹን አሰልፍ። በክርዎ ጥቅልሎች ስፋት ላይ በመመርኮዝ ርቀቱን ይቆጣጠሩ።

ቀጣዩ ደረጃ የታችኛውን እና የላይኛውን መሠረት በአንድ ላይ በመያዝ የክብደት ዳሳሽ አሞሌን ማሰባሰብ ነው። የክብደት ዳሳሹ በሁለቱም በኩል ሁለት የተለያዩ አለን ብሎኖች አሉት እና መሠረቱ በትክክል ሲቀመጥ ከፍተኛው የክብደት መለያ ሊነበብ ይችላል። የታችኛው መሠረት የክብደት ዳሳሽ ኤ/ዲ ማጉያውን ለማስተካከል ሁለት ተጨማሪ የጎን ቀዳዳዎች አሉት። በኤችኤክስ 711 አይሲ ላይ የተመሠረተ ማጉያው በአባሪ ሽቦ ዳታ ሉህ ላይ እንደሚታየው በአራቱ ሽቦዎች በኩል ከአርዱዲኖ ቦርድ ጋር ተገናኝቶ ይገናኛል።

የመጨረሻው ደረጃ ቀደም ሲል ወደ ታችኛው ክፍል በተስተካከለ የክብደት ዳሳሽ ላይ የተሟላውን የላይኛው መሠረት መሰብሰብ ነው።

የመጀመሪያው አካል ተዋቅሯል!

ደረጃ 4 - የ Spool Motion Engine ክፍሎችን መሰብሰብ

የማሽከርከሪያ እንቅስቃሴ ሞተርን ለመሰብሰብ ቀላሉ ሂደት አራቱን በጣም አስፈላጊ ክፍሎች ለየብቻ በማሰባሰብ የመጨረሻውን ሕንፃ ያጠናቅቃል-

በሞተር ማስተላለፊያ ሳጥኑ ውስጥ የተገጠመለት የዲሲ ሞተር

የዲሲ ሞተር በመዋቅሩ ድጋፍ ማዕከላዊ ክፍል ውስጥ መጫን አለበት። ሞተሩን ከማሽከርከርዎ በፊት ሞተሩን የሚይዙትን ሁለት ክንዶች እና የሚነዳውን ትልቅ መሣሪያ በትክክል ለማስተካከል የጊርስን ጎን ለማስቀመጥ የት እንደሚመረጥዎ መወሰን አለብዎት።

የሚነዳ ትልቅ መሣሪያ

ትልቁ ማርሽ በአራቱ አለን ብሎኖች በተቆራረጠ ሾጣጣ ብሎክ መሰንጠቅ አለበት። ይህ ማርሽ በሚዞረው ዘንግ ላይ በለውዝ ይታገዳል። ሾጣጣው ክፍል በሌላ የተቆረጠ ሾጣጣ ብሎክ ውስጥ በሌላ ተመሳሳይ የተቆለፈ ፍሬዎች በሌላኛው በኩል የተቆለፈውን የክርን ስፖል ይይዛል። ይህ መፍትሄ የሚንቀሳቀስ ዘዴን በቦታው ብቻ የሚይዝ ብቻ ሳይሆን ሁሉንም ክብደት ወደ መሠረቱ ያቀናል እና እሱ የስርዓቱ ክብደት ክብደት ነው።

የ spool መቆለፊያ መያዣ

ይህ ከተቆለፈው ማርሽ ጋር ተመሳሳይ የመቆለፊያ ጎን የእንቅስቃሴውን ዘዴ ወደ ክር መስቀያው የሚይዝ የተቆራረጠ ሾጣጣ ብሎክ ነው። እንደ ዘዴኛነት እንቅስቃሴው የሁለት እጆች ድጋፍ በሌላኛው በኩል ለመንቀሳቀስ ነፃ ሆኖ ሳለ ሕንፃውን የሚያጠናቅቀው የጨርቅ ጥቅል ነው።

በምስሎቹ ላይ እንደሚታየው የስፖል መቆለፊያ መያዣ በሁለት ክፍሎች ተገንብቷል። በመጀመሪያ የ M4 ለውዝ በትልቁ ክፍል ውስጥ ያስገቡ እና ብሎኮቹን አንድ ላይ በማቆየት ሁለተኛውን ክፍል (ሽፋኑን) ይለጥፉ። ነት በክር በተነዳው ዘንግ ላይ ተጣብቆ በተቆለፈው መያዣ ውስጥ ተይዞ ይቆያል።

የመሸከሚያ ሳጥኑ

ተሸካሚው ሳጥኑ ሁለት ተግባራት አሉት -ለዝውውር ጊርስ ጥሩ ድጋፍ እና ለስላሳ እና ዝምተኛ እንቅስቃሴ። የተሸከመውን ሳጥን ለመሰብሰብ የሚከተሉትን ቀላል ደረጃዎች ይከተሉ

1. የመጀመሪያውን M4 ነት በክር በተሰራው ተንሸራታች መያዣ ከሚነዳው ዘንግ ከሁለቱ ጫፎች በአንዱ ላይ ይከርክሙት
2. የመጀመሪያውን ተሸካሚ ያስገቡ
3. መለያያውን ያስገቡ
4. ሁለተኛውን ጭነት ያስገቡ
5. ሁለተኛውን ነት ይከርክሙት እና በመጠኑ ይቆልፉት። የውስጥ ፕላስቲክ መለያው ዕቃዎቹን ለረጅም ጊዜ ለመጠቀም በቦታው ለማቆየት በቂ ኃይልን ይቃወማል።
6. የተሰበሰቡትን ተሸካሚዎች በማሸጊያ ሳጥኑ ውስጥ ያስገቡ። የተሻሉ ውጤቶችን ለመስጠት በግዳጅ መደረግ አለበት ስለዚህ የፕላስቲክ ክፍሎችን ሲያስተካክሉ የሳጥን ውስጡን በጣም ብዙ አያሰፉ።

ለመጨረሻው አካላት ስብሰባ ዝግጁ ነን!

ደረጃ 5 - የእንቅስቃሴ ሞተር ስብሰባን ማጠናቀቅ

እኛ የመዋቅር ስብሰባውን ለማጠናቀቅ ተቃርበናል ከዚያም ወደ ሙከራ እንቅስቃሴ መሄድ እንችላለን። አሁን እንደገና ጥቂት ሙጫ ያስፈልግዎታል። ተሸካሚው ሳጥን - በቀደመው ደረጃ የተሰበሰበ - በሁለቱ የክንድ ሞተር ድጋፍ ሳጥን መያዣ ቀዳዳ ውስጥ ማስገባት እና ምናልባትም የሳጥን ሽፋኑን ለመዝጋት ከዚህ በፊት ማጣበቅ አለበት።

ማስጠንቀቂያ -የሳጥን ሽፋኑን አይጣበቁ ፣ ይከርክሙት። ሽፋኑ ለአቧራ መከላከያ አስፈላጊ ነው እና ለማንኛውም የወደፊት የጥገና ሥራ ሊወገድ የሚችል መሆን አለበት።

የሚገፋፋውን ማርሽ (ትልቁን) ከመጨመራቸው በፊት ይህ ማዋቀር ሲጠናቀቅ አነስተኛውን የመለየት ቀለበት ይጨምሩ - የተሽከርካሪውን ተንቀሳቃሽ ስብሰባ ለማስተካከል ትልቁን ማርሽ እንደ ማጠቢያ ሆኖ እንዲሠራ ያደርገዋል።

ከዚያ በሞተር ዘንግ ውስጥ የሾፌሩን ማርሽ (ትንሹን) ያስገቡ። በዲሲ ሞተር እንዲሽከረከር የማሽከርከሪያ ማሽከርከርን ለማቆየት በሞተር ውስጥ እንዲሁም በማርሽ ማዕከላዊ ቀዳዳ ውስጥ ጠፍጣፋ ጎን እንዳለ ልብ ይበሉ።

የመጨረሻው ደረጃ ፣ በምስሎቹ ላይ እንደሚታየው ትልቁን የሚነዳ ማርሽ ያስገቡ እና በሁለት M4 ፍሬዎች ወደ ክር ዘንግ ይዝጉት።

የሜካኒክስ ግንባታ ተጠናቀቀ!

ደረጃ 6 - ጉርሻ - ኪታውን ለማስተዳደር ድጋፉን እንዴት እንዳበጀሁ

መሣሪያውን በቦታው ለማቆየት መሠረቱን እና የእንቅስቃሴውን መዋቅር ለመደገፍ በሁለት የአሉሚኒየም ካሬ ቱቦዎች ላይ በመመርኮዝ በጣም ቀለል ያለ መዋቅር ሠራሁ። መሠረቱም በአራት ብሎኖች ወደ ሁለቱ ሀዲዶች (ወደ 25 ሴ.ሜ ርዝመት) እና በሁለት የ 3 ዲ የታተሙ ድጋፎች ተስተካክሎ የፊልም ጥቅል ማስገባት እና መወገድን ቀላል ለማድረግ እንዲንቀሳቀስ ተንቀሳቃሽ ሞተሩን ያስተካክላል።

የሥራ ጠረጴዛው እንዴት እንደተደራጀ ማንኛውም ሰው የራሱን መፍትሄ መምረጥ ይችላል።

ደረጃ 7 ሽቦ እና ከአርዱዲኖ ጋር መገናኘት

በኪት ይዘት ደረጃ ላይ እንደተብራራው ፣ ለአርዲኖ የ Infineon TLE94112LE ዲሲ የሞተር ጋሻ ተጠቅሜ ሞተሩን በሁለቱም አርዱዲኖ UNO R3 እና Infineon XMC110 ቡት ኪት ላይ ሞከርኩ።

እርስዎ በመረጡት የዲሲ መቆጣጠሪያ ቦርድ ሞተሩን (የ PWM ባህሪያትን ይፈልጋሉ) የሚቆጣጠሩ ከሆነ ፣ መመሪያዎቹን ከጋሻዎ ቴክኒካዊ ዝርዝሮች ጋር ብቻ ያስተካክሉ።

በ TLE04112LE Arduino Shield ላይ ማስታወሻ

ለአርዱዲኖ ከሌሎች የሞተር መቆጣጠሪያ ጋሻዎች ጋር ካጋጠሙኝ ገደቦች አንዱ ተመሳሳይ ማይክሮ መቆጣጠሪያ (ማለትም PWM እና GPIO ፒን) ባህሪያትን ይጠቀማሉ። ይህ ማለት ጥቂት ሌሎች ሀብቶች (MPU እና GPIO) ብቻ ለሌላ አገልግሎት ሲገኙ የእርስዎ ቦርድ ለእነዚህ ተግባራት የተወሰነ ይሆናል ማለት ነው።

ለመንገድ ሙከራ በ TLE94122LE Arduino ጋሻ ላይ እጆቹን የመጫን እድሉ ስላለው ፣ የቦርዱ መሠረት የሆነው የአይ.ሲ. የአርዱዲኖ ቦርድ ሁለት ፒኖችን ብቻ በመጠቀም በ SPI ፕሮቶኮል በኩል ወደ ጋሻው ይገናኛል። ወደ ጋሻው የላኩት እያንዳንዱ ትዕዛዝ የ MPU ሀብቶችን ሳይጠቀም በ TLE94112LE IC በራስ -ሰር ይከናወናል። ሌላው የኢፊኖን ቦርድ አስደናቂ ገጽታ በሦስት መርሃግብሮች PWM ሰርጦች እስከ ስድስት ብሩሽ ሞተሮችን የመቆጣጠር ዕድል ነው። ይህ ማለት አርዱinoኖ አንድ ወይም ከዚያ በላይ ሞተሮችን ማቀናበር ፣ ማስጀመር እና በሌሎች ሥራዎች ላይ መስራቱን መቀጠል ይችላል ማለት ነው። ይህ ጋሻ በአንድ ጊዜ እስከ ስድስት የተለያዩ የክርን ጥቅሎችን ለመደገፍ ፍጹም ተገለጠ እንቅስቃሴ ለ MPU ኃላፊነት ከተሰጣቸው ተግባራት አንዱ ብቻ ነው። በአንድ ልዩ አርዱinoኖ + ስድስት የተለያዩ የሽቦ ስፖሎችን ለማስተዳደር የሚቻልበትን ሁኔታ ከግምት ውስጥ በማስገባት የማይክሮ ተቆጣጣሪው ወጪ ተጽዕኖዎች በእያንዳንዱ ነጠላ ክር መቆጣጠሪያ ላይ ከ 5 ዩሮ በታች።

የክብደት ዳሳሽ

አንዳንድ ሙከራዎችን ካደረግኩ በኋላ መላውን ስርዓት መቆጣጠር ይቻል ነበር - ክትትል እና አውቶማቲክ አመጋገብ - በአንድ ዳሳሽ; የጭነት ሕዋስ (የክብደት ዳሳሽ) እኛ የምንፈልገውን መረጃ ሁሉ በማቅረብ የሽቦ ስፖል ክብደት ልዩነቶችን በተለዋዋጭ መለካት ይችላል።

በ 0X5 ኪ.ግ ክልል ውስጥ ርካሽ የመጫኛ ሴል በ ‹XX1111 AD Amplifier› ላይ የተመሠረተ ፣ የመጫኛ ሕዋሳትን ዳሳሾች ለማስተዳደር IC ብቻ ከተመሰረተ ትንሽ ሰሌዳ ጋር ተጠቅሜአለሁ። በጥሩ ሁኔታ የሚሰራ የአርዱዲኖ ቤተ -መጽሐፍት ስላለ ጣልቃ የመግባት ችግሮች አልነበሩም።

ሃርድዌርን ለማዘጋጀት ሶስት ደረጃዎች

1. በአርዲኖ ቦርድ ወይም በ Infineon XMC110 ቡት ኪት ላይ ጋሻውን ያስገቡ
2. የሞተር ሽቦዎችን ከጋሻው Out1 እና Out2 ከተሰነጣጠሉ አያያorsች ጋር ያገናኙ
3. ከ HX711 AD የክብደት ዳሳሽ ማጉያ ኃይልን እና ምልክቶችን ወደ አርዱዲኖ ፒኖች ያገናኙ። በዚህ ሁኔታ እኔ 2 እና 3 ፒኖችን ተጠቅሜያለሁ ነገር ግን ሁሉም ነፃ ፒኖች ጥሩ ናቸው።

ማስጠንቀቂያ: p ins 8 እና 10 ለ SPI ግንኙነት በ TLE94113LE ጋሻ ተይዘዋል

ይኼው ነው! ሶፍትዌሩን ለማዋቀር ዝግጁ ነዎት? ቀጥልበት.

ደረጃ 8 የሶፍትዌሩ እና የቁጥጥር ትዕዛዙ ስብስብ

ሙሉ የሰነድ ሶፍትዌሩ ከ GitHub ማከማቻ 3DPrinterFilamentDispenserAndMonitor ማውረድ ይችላል

እዚህ እኛ በጣም ትርጉም ያላቸውን ክፍሎች እና የቁጥጥር ትዕዛዞችን ብቻ እንመለከታለን።

በ Arduino UNO እኔ በሚገኙት ፒኖች ብዛት የተጫነ ምክንያት አለ በዩኤስቢ ተከታታይ ተርሚናል በኩል ስርዓቱን ለመቆጣጠር ወሰንኩ። እያንዳንዱ የሞተር አሃድ በክብደት ዳሳሽ ላይ የተመሠረተ እንደመሆኑ ፣ ስድስት የተለያዩ የፋይበር ማሰራጫዎችን መቆጣጠር ከስድስት የክብደት ዳሳሾች መረጃን ማንበብ ይጠይቃል። እያንዳንዱ የጭነት ሴል ሁለት ፒኖችን “ያጠፋል” ፣ ፒን 0 እና 1 ተይዘዋል (Tx/Rx) ለተከታታይ እና ፒኖች 8 እና 10 TLE94112LE ጋሻውን ለማገናኘት ለ SPI ሰርጥ ተይዘዋል።

የስርዓት ሁኔታ

የቁጥጥር ሶፍትዌሩ በአራት የተለያዩ ግዛቶች ውስጥ ይሠራል ፣ በ filament.h ውስጥ ይገለጻል

#ይግለጹ SYS_READY “ዝግጁ” // ስርዓቱ ዝግጁ ነው

#መግለፅ SYS_RUN “መሮጥ” // ጥቅም ላይ የዋለ Filament #define SYS_LOAD “ጫን” // ጥቅል ተጭኗል #ዲፊን SYS_STARTED “ተጀመረ” // ትግበራ ተጀመረ // የሁኔታ ኮዶች #ዲፊን STAT_NONE 0 #ዲፋይ STAT_READY 1 #ተገለፀ STAT_LOAD 2 #መታወቂያ 3

ሁኔታ: ተጀምሯል

ይህ ሁኔታ ከሃርድዌር ዳግም ማስጀመር በኋላ ወይም ስርዓቱ ሲበራ ይከሰታል። ሥዕሉ ሲጀመር የኃይል ማብራት (እና ማዋቀር () ጥሪ) የውስጥ ነባሪ እሴቶችን ያስጀምራል እና የመነሻ ቅደም ተከተል አካል እንደመሆኑ መጠን በመድረክ ላይ ያለ ተጨማሪ ክብደት መጀመር ያለበት አካላዊ ዜሮ ክብደትን ለመድረስ ፍጹም ታራ ማግኘት ነው።.

ሁኔታ: ዝግጁ

ዝግጁ ሁኔታው ለስላሳ ዳግም ከተጀመረ በኋላ (ከተከታታይ ተርሚናል ከተላከ) በኋላ ይከሰታል። እሱ ከአካላዊ ሪሴክ ጋር ተመሳሳይ ነው ፣ ግን አንድም ታራ አይሰላም። ዳግም ማስጀመር ትዕዛዙ ስርዓቱ ሲሠራ እንዲሁ ሊጀመር ይችላል።

ሁኔታ: ጭነት

የመጫኛ ሁኔታ የሚከሰተው የጭነት ትዕዛዙ በተርሚናል ሲላክ ነው። ይህ ማለት የሽቦው ጥቅል ተጭኗል እና ተለዋዋጭ ታሬቱ ተሰሏል ማለት ነው። ትክክለኛው የክብደት ክብደት የተገኘው የሞተር አሃዱን እና ባዶውን ጥቅልን በመቀነስ የጥቅልል ቅንብር ዓይነት ነው።

ሁኔታ: ሩጫ

ይህ ሁኔታ የራስ -ሰር የክብደት ስሌትን እና አውቶማቲክ ክር ማሰራጫውን ያነቃቃል።

የተርሚናል መልእክቶች

የአሁኑ የሶፍትዌሩ ስሪት በትእዛዞቹ ላይ በመመስረት የሰው ሊነበብ የሚችል መልእክቶችን ወደ ተርሚናል ይመልሳል። የሕብረቁምፊ መልእክቶች በሁለት ራስጌ ፋይሎች ውስጥ ተዘርዝረዋል - command.h (ከትዕዛዝ ጋር የተዛመዱ መልእክቶች እና ምላሾች) እና filament.h (ጥምር መልዕክቶችን ለመፍጠር ጠቋሚው የሚጠቀምባቸው ሕብረቁምፊዎች)።

ትዕዛዞች

በትእዛዝ አስተዳደር ውስጥ ሁለት የተለያዩ ፋይሎች ይሳተፋሉ -ትዕዛዞችን ሁሉንም ትዕዛዞችን እና ተዛማጅ ልኬቶችን እና በ filament.h ሁሉንም በክብደት ሥርዓቱ እና በፓርተሩ የሚጠቀሙባቸውን ቋሚ እና ትርጓሜዎች ጨምሮ።

የውስጥ ስሌቶቹ በራስ -ሰር በሶፍትዌር ሲሠሩ የስርዓቱን ባህሪ ለማቀናበር እና አንዳንድ ልኬቶችን በእጅ ለመቆጣጠር ተከታታይ ትዕዛዞችን ተግባራዊ አድርጌአለሁ።

የትእዛዝ ቁልፍ ቃላት ለጉዳዩ ተጋላጭ ናቸው እና ከተርሚናል ብቻ መላክ አለባቸው። አንድ ትዕዛዝ አሁን ላለው ሁኔታ የማይስማማ ከሆነ ፣ የተሳሳተ የትእዛዝ መልእክት ተመልሷል ፣ ትዕዛዙ ተፈጸመ።

የሁኔታ ትዕዛዞች

የስርዓቱን ወቅታዊ ሁኔታ ይለውጡ እና ባህሪው እንዲሁ ተስተካክሏል

የማጣሪያ ትዕዛዞች

የተለዩ ትዕዛዞችን በመጠቀም ዛሬ በገበያው ላይ ባለው በጣም የተለመደው ክብደት እና መጠኖች ላይ በመመርኮዝ ክር እና ጥቅል ባህሪያትን ማቀናበር ይቻላል

አሃዶች ትዕዛዞች

የመለኪያ አሃዞችን በግሪም ወይም በሴንቲሜትር ውስጥ ለማሳየት እነዚህ ሁለት ትዕዛዞች ናቸው። እንደ እውነቱ ከሆነ ይህንን ትዕዛዞች ማስወገድ እና በሁለቱም አሃዶች ውስጥ ሁል ጊዜ መረጃን መወከል ይቻላል።

የመረጃ ትዕዛዞች

በስርዓቱ ሁኔታ ላይ በመመስረት የመረጃ ቡድኖችን ያሳዩ

የሞተር ትዕዛዞች

ለፋሚ ምግብ ወይም ለመሳብ ሞተሩን ይቆጣጠሩ።

ሁሉም የሞተር ትዕዛዞች የፍጥነት/የመቀነስ መንገድን ይከተላሉ። ሁለቱ ትዕዛዞች የማቆሚያ ትዕዛዙ እስካልተቀበለ ድረስ ፌድ እና ጎትት ትዕዛዞች ያለማቋረጥ በ FEED_EXTRUDER_DELAY በ motor.h እንደተገለፀው አጭር ቅደም ተከተል ይመገባሉ እና ይጎትታሉ።

የአሂድ ሁነታ ትዕዛዞች

የሩጫ ሁኔታ ሁለት ሁነቶችን ይቀበላል ፣ የሞዴል ሰው የሞተር ቁጥጥር ትእዛዝ እስካልተላከ ድረስ ክብደቱን በየጊዜው ያነባል እና ሞተሩ ይንቀሳቀሳል። አውጪው ተጨማሪ ክር በሚፈልግበት ጊዜ ሞድ ራስ -ሰር ይልቁንስ ሁለት የምግብ ትዕዛዞችን ይፈጽማል።

መርሆው በክብደት ንባቦች ላይ የተመሠረተ ፣ ለዚህ የተለየ አከባቢ አውድ የተደረገ። የክርን ፍጆታ በአንጻራዊ ሁኔታ ቀርፋፋ ነው ብለን እንጠብቃለን ፣ 3 ዲ አታሚዎች ማለት ይቻላል ቀርፋፋ ናቸው እና የተለመደው የክብደት ማወዛወዝ በአከባቢው ንዝረት ላይ የተመሠረተ ነው (ሙሉውን ነገር በ 3 ዲ አታሚ ላይ ካላደረጉ)

አጭበርባሪው በምትኩ የክብደት ልዩነት በጣም በጥቂት ጊዜ ውስጥ (50 ግራም ወይም ከዚያ በላይ) በከፍተኛ ሁኔታ ሲጨምር ፣ በተለይም በሁለት ወይም በሦስት ንባቦች መካከል። ይህ መረጃ የሚጣራው አዲስ ክር የሚያስፈልገውን “በሚቀንስ” ሶፍትዌር ነው። ሞተሩ በሚሠራበት ጊዜ የተሳሳቱ ንባቦችን የክብደት ልዩነቶች ለማስወገድ በጭራሽ ችላ ይባላሉ።

የትግበራ አመክንዮ

የመተግበሪያው አመክንዮ በ.

የ TLE94112LE አርዱinoኖ ጋሻ ዝቅተኛ ደረጃ ዘዴዎችን በማገናኘት በ HX711 IC እና በሞተር መቆጣጠሪያ ክፍል በኩል ሁሉንም የክርን ስሌቶች እና ዳሳሽ ንባብ ለማስተዳደር ንድፉ ሁለት የተለያዩ ክፍሎችን ይጠቀማል - FilamentWeight ክፍል።

አዘገጃጀት()

በሃርድዌር ሲበራ ወይም በሃርድዌር ዳግም ከተጀመረ በኋላ የክፍሎቹን ምሳሌዎች ሲያስጀምሩ ፣ ሃርድዌርውን እና የተርሚናል ግንኙነቱን ያዋቅሩ አንድ ጊዜ ተጀመረ።

loop ()

ዋናው የሉፕ ተግባር ሶስት የተለያዩ ሁኔታዎችን ያስተዳድራል።

ለክብደት ዳሳሽ እና ለሞተር ሞተሮች በአንፃራዊነት የተወሳሰቡ ሁለት ክፍሎች ቢኖሩም ፣ የተገኘው ንድፍ በእውነቱ ለመረዳት እና ለማስተዳደር ቀላል ነው።

1. አስወጪው ተጨማሪ ክር የሚያስፈልገው ከሆነ (በሞድ አውቶማቲክ) ይፈትሹ
2. ሞተሩ ለሃርድዌር ስህተቶች ቼክ እያሄደ ከሆነ (በ TLE94112LE ተመልሷል)
3. የሚገኝ ተከታታይ ውሂብ ካለ ትዕዛዙን ይተንትኑ

parseCommand (commandString)

የመተንተን ተግባር ከተከታታይ ለሚመጡ ሕብረቁምፊዎች ይፈትሻል እና ትእዛዝ ሲታወቅ ወዲያውኑ ይከናወናል።

እያንዳንዱ ትዕዛዝ በስርዓቱ አንዳንድ መለኪያዎች ላይ ተጽዕኖ የሚያሳድር እንደ ግዛት ማሽን ሆኖ ይሠራል ፣ ይህንን አመክንዮ በመከተል ሁሉም ትዕዛዞች ወደ ሶስት ተከታታይ እርምጃዎች ቀንሰዋል።

1. ለ FilamentWeight ክፍል (የክብደት ትዕዛዞች) ወይም ለሞተር መቆጣጠሪያ ክፍል (የሞተር ትዕዛዞች) ትዕዛዝ ይላኩ
2. የክብደት እሴቶችን ለማዘመን ወይም ከውስጣዊ መለኪያዎች አንዱን ለማዘመን ስሌትን ያስፈጽማል
3. አፈፃፀሙ ሲጠናቀቅ በተርሚናል እና በመረጃ ውፅዓት ላይ ያሳዩ

የ HX711 Arduino ቤተ -መጽሐፍትን ይጫኑ ፣ ሶፍትዌሩን ከ GitHub ያውርዱ እና ወደ አርዱዲኖ ቦርድዎ ይስቀሉት ከዚያ ይደሰቱ!