የሮቦቲክ ክንድ በጓንት ቁጥጥር የሚደረግበት 6 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ዓላማ-ለማጠናቀቅ ፕሮጀክት በመፍጠር ልምድ ፣ እና የችግር አፈታት ክህሎቶችን ያግኙ

ረቂቅ- ባለ 3-ዲ ሮቦት የታተመ “ክንድ” ን ለመቆጣጠር በአርዲኖ በኩል ለመገናኘት ጓንት ይጠቀሙ። በ 3-ዲ የታተመው ክንድ ላይ ያሉት እያንዳንዱ መገጣጠሚያዎች በጓንት ላይ ካለው ተጣጣፊ ዳሳሽ ጋር የሚገናኝ እና ጣት ምን ያህል እንደተጣመመ የሚንቀሳቀስ servo አለው።

ደረጃ 1 የቁሳዊ ዝርዝር

3- 10 ኪ resistors

3- ተጣጣፊ ዳሳሽ ተከላካዮች

3- servos

የዳቦ ሰሌዳ

አርዱዲኖ ኡኖ

ሽቦዎች

ዚፕ-ግንኙነቶች

4- 3-ዲ የታተሙ ቁርጥራጮች

ከእነዚህ ትክክለኛ አገናኞች ባታዘዙም እንኳን በቀላሉ እንዲታይ ከተጠቀምኩባቸው ትክክለኛ ቁሳቁሶች ጋር አገናኞችን አያያዝኩ

3- 10 ሺ resistors

3- ተጣጣፊ ዳሳሽ ተከላካዮች

3- servos

ደረጃ 2 - ሽቦ

እኔ እንዳዋቀርኩት የሽቦው ምስል በፍሪቲንግ ፋይል ውስጥ አለ። ሽቦው በሁለት የተለያዩ ክፍሎች በተሻለ ሁኔታ ሊታይ ይችላል። 1) ከዳቦ ሰሌዳ እና ከአርዱዲኖ እስከ 3-ዲ የታተመ “ክንድ” 2) ከዳቦ ሰሌዳ እና ከአርዱዲኖ እስከ ጓንት ድረስ ያሉ ግንኙነቶች።

3-ዲ የታተመ የእጅ ትስስር ሽቦዎቹ እስከ ፒኖች 11 ፣ 10 ፣ 9 እንዲሁም እንዲሁም አዎንታዊ እና አሉታዊ ክልሎች ከ 3 የተለያዩ ሰርቮች ጋር ተገናኝተዋል። በሰርቪው ላይ ያሉት ጥቁር ሽቦዎች ከአሉታዊ ክልሎች ጋር ይገናኛሉ ፣ ማለትም በዳቦ ሰሌዳው ላይ አሉታዊ አምድ። በሰርቪው ላይ ያሉት ቀይ ሽቦዎች ከአዎንታዊ ክልሎች ጋር ይገናኛሉ ፣ ማለትም በዳቦ ሰሌዳው ላይ አዎንታዊ አምድ። በመጨረሻም ቢጫ ምልክት ሽቦዎች ከአርዲኖ ጋር ይገናኛሉ።

በተዋቀረው ፒን 9 ውስጥ ከመሠረታዊው servo ጋር ይገናኛል እና በአውራ ጣቱ ቁጥጥር ይደረግበታል በእኔ ውስጥ ፒን 10 ከላይኛው ሰርቪው ጋር ይገናኛል እና በመካከለኛው ጣት ይቆጣጠራል በእኔ ውስጥ ፒን 11 ከመካከለኛው ሰርቪው ጋር ይገናኛል እና በ ጠቋሚው ጣት

2) የእጅ ጓንት ግንኙነቶች በተጣጣፊ ዳሳሾች ላይ ሁለት ግንኙነቶች አሉ ፣ ቀጭኑ መስመር ካለው ጎን ለሁለቱም ምልክት እና ለአሉታዊ ተርሚናል ግንኙነቱን ያካሂዳል። ወፍራም ንድፍ ያለው ጎን ያለው ጎን ከአዎንታዊ ተርሚናል ጋር ግንኙነት ነው። ምልክቱን እና አሉታዊ ሽቦውን በሚያገናኙበት ጎን ላይ ሁለቱንም 22 ኪ resistor እና ሁለተኛ ሽቦ ያያይዙ። ሽቦው በቀጥታ ወደ አሉታዊው ተርሚናል በመጋገሪያ ሰሌዳ በኩል ይሠራል። ተቃዋሚው ከአንደኛው ጫፍ ጋር ወደ ተጣጣፊ ዳሳሽ ያገናኛል እና ሌላኛው በፒን ውስጥ ከአርዲኖ አናሎግ ጋር ከመገናኘቱ በፊት ወደ ዳቦ ሰሌዳ ከሚሄድ ሽቦ ጋር ይገናኛል። እኔ የተጠቀምኳቸው ሶስቱ የአናሎግ ካስማዎች A0 ፣ A1 ፣ A2 ነበሩ። ከዚያ ሌላኛው ተጣጣፊ ዳሳሽ ግንኙነት ወደ ዳቦ ሰሌዳው ይሮጣል እና በዳቦ ሰሌዳው ላይ ካለው አዎንታዊ አምድ ጋር ይገናኛል። በፍሪፋይሉ ፋይል ላይ አዎንታዊ ፣ አሉታዊ እና የምልክት ግንኙነቶችን የሚያሳይ ሁለተኛ የበለጠ ግልፅ ንድፍ አለ።

(ማስታወሻ- በመጋገሪያ ሰሌዳው ውስጥ የሌሉት የሽቦዎቹ አካላዊ ግንኙነቶች አብዛኛዎቹ ተሽጠዋል ፣ እና መጨናነቅ መጠቅለያ ግንኙነቶችን ለመጠበቅ ጥቅም ላይ ውሏል)

ወደ ሽቦው የመጨረሻዎቹ ክፍሎች በአርዱዲኖ ላይ ካለው የ 5 ቪ ኃይል ወደ አዎንታዊ አምድ እና መሬቱ (ጂኤንዲ) ከአሉታዊው አምድ ጋር የሚገናኙ ግንኙነቶች ናቸው። እንዲሁም በቦርዱ ጫፍ ላይ አሉታዊ አምዶችን እና በቦርዱ በሁለቱም ጫፎች ላይ አዎንታዊ አምዶችን አንድ ላይ የሚያገናኝ በዳቦ ሰሌዳው ላይ የሚሮጡ አሞሌዎች አሉ።

ተጨማሪ ማስታወሻ- ረዥም ሽቦዎች በዳቦ ሰሌዳ እና ጓንት ወይም የዳቦ ሰሌዳ እና አስፈላጊ ከሆነ በ3-ዲ የታተመ ክንድ መካከል ያለውን የዘገየ መጠን ለማራዘም ሊያገለግሉ ይችላሉ

ደረጃ 3 - ሽቦ እና ኮድ ማብራሪያ

የፕሮግራሙ መሠረት በአርዱዲኖ ውስጥ ካለው የማዞሪያ ማዞሪያ ፕሮግራም ጋር ተመሳሳይ ነው ፣ እና በአጠቃላይ እንደ ፖታቲሞሜትር ይሠራል። በጓንት ላይ ያሉት ተጣጣፊ ዳሳሾች በቦታው ለውጥ ላይ ተመስርተው ምልክቶችን ይልካሉ ፣ ጓንቶቹ ላይ ያሉት ጣቶች በቦታው ላይ ለውጡን ሲያንቀሳቅሱ ወደ አርዱዲኖ ምልክት ይልካል ፣ ከዚያ 3-ዲ የታተመ “እጅ” በተመሳሳይ መጠን እንዲለወጥ ይጠይቃል።

በኮዱ ውስጥ 3 ሰርዶዎች በፒን 9 ፣ 10 ፣ 11 ስር ይገለፃሉ አናሎግ ፒኖች A0 ፣ A1 ፣ A2 ፖታቲሞሜትር ያገናኙ

በባዶ አደረጃጀት ውስጥ አገልጋዮቹ ከፒንቹ ጋር ተያይዘዋል

ከዚያ ባዶው loop 3 የአናሎግ ተግባሮችን መጠቀምን ያካትታል ፣ ያንብቡ ፣ ካርታ ፣ ይፃፉ እና ያዘገዩ

አናሎግ አንብብ- ዋጋውን ከአናሎግ ፒን (ከፖታቲሞሜትር ጋር የሚገናኙት) ያነባል እና በ 0 እና 1023 መካከል ዋጋ ይሰጣል

ካርታ- (እሴት ፣ ከሎው ፣ ከከፍተኛ ፣ እስከ ከፍተኛ ፣ እስከ ከፍተኛ) የካርታው ተግባር 0-180 ሰርቪው ሊያነባቸው የሚችሏቸው የእሴቶች መጠኖች እና ስሞች ስለሆነ የአናሎግ ንባብ እሴት ከ 500 ፣ 1000 ወደ 0 ፣ 180 የእሴቶችን ክልል ይለውጣል። በዝርዝሩ ውስጥ ከመጀመሪያው በታች አዲሱ እሴት

servoWrite- አርዱinoኖ ለሴርቮው እሴት ይጽፋል እና ቦታውን በዚሁ መሠረት ያንቀሳቅሳል

መዘግየት- ከዚያ መዘግየቱ ፕሮግራሙ እንደገና ከመዞሩ በፊት እንዲጠብቅ ያደርገዋል

ደረጃ 4-ባለ 3-ዲ የታተሙ ክፍሎች መካኒካል መዋቅር

አራት የ STL ፋይሎች እንዲሁም የእያንዳንዱ ክፍሎች ምስሎች እና ቪዲዮዎች ተያይዘዋል። የፋይሎች ስብሰባ ምስል የለም ነገር ግን የ3-ዲ የታተመ ስሪት ምስል አለ። አራቱ የተለያዩ ቁርጥራጮች በእያንዳንዱ መገጣጠሚያዎች በ 3 ሰርቮስ በኩል ተገናኝተዋል። የመሠረት ክፍሉ በትከሻው በኩል በትከሻዎች በኩል ይገናኛል ይህም በኋላ ከመጀመሪያው ክንድ ፋይል ጋር ፣ እና በመጨረሻም ከሁለተኛው ክንድ ፋይል ጋር ተያይ attachedል።

ደረጃ 5 የእጅ ጓንት ሜካኒካል ግንባታ

የእጅ ጓንት ግንባታ በጣም ቀላል ነበር ፣ ተጣጣፊ ዳሳሾች በሶስት ጣቶች በጓን ላይ ተጣብቀዋል እና የዚፕ ማሰሪያዎች ሽቦዎቹን በቦታው ለማቆየት ያገለግሉ ነበር።

ማሳሰቢያ- ያገለገሉት እነዚህ የተለዋዋጭ ተጣጣፊ ዳሳሾች በጣም ከቆሸሹ ተጣጣፊ ዳሳሾች እንዴት እንደሚሠሩ ላይ ተጽዕኖ ማሳደር ስለሚችል ንፅህናቸውን ለመጠበቅ በመቆጣጠሪያዎቹ ላይ የቴፕ ቁርጥራጮች ተጥለዋል።

ተጨማሪ ማሳሰቢያ- ወደ አርዱinoኖ የሚሮጥ የዩኤስቢ ገመድ ብቻ እሱን ለማብራት ጥቅም ላይ ሲውል የ 3-ዲ ክንድ እንቅስቃሴ ትንሽ ቀልድ ሊሆን ይችላል ፣ በባትሪዎች በኩል የበለጠ ኃይልን በማገናኘት እና አዎንታዊ እና አሉታዊ ተርሚናሎችን በማገናኘት ሊሻሻል ይችላል። በዳቦ ሰሌዳ ላይ ወደ አዎንታዊ እና አሉታዊ አምዶች