አርዱዲኖ አልትራሳውንድ ሞባይል ሶናር 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

የፒራሚዱን ውስጠኛ ክፍል እንዴት ማሰስ እንደሚቻል አስበው ያውቃሉ? የውቅያኖስ ጥልቅ ጨለማ አካባቢ? አሁን የተገኘ ዋሻ? እነዚህ ቦታዎች ለወንዶች ለመግባት እንደ ደህንነታቸው ያልተጠበቁ ናቸው ፣ ስለሆነም ሰው አልባ ማሽን እንደ ሮቦቶች ፣ ድሮኖች ፣ ወዘተ የመሳሰሉትን ብዙውን ጊዜ በካሜራዎች ፣ በኢንፍራሬድ ካሜራዎች ፣ ወዘተ የታጠቁ ያልታወቀውን አካባቢ በቀጥታ ለማየት እና ካርታ ለማድረግ ይጠየቃል ፣ ግን እነዚህ የተወሰነ የብርሃን ጥንካሬ ይጠይቃል ፣ እና የተገኘው መረጃ በአንፃራዊነት ትልቅ ነው። ስለዚህ የሶናር ስርዓት እንደ አጠቃላይ አማራጭ ይቆጠራል።

አሁን ፣ የአልትራሳውንድ ዳሳሽ በመጠቀም አንድ በርቀት ቁጥጥር የሚደረግበት የሶናር ራዳር ተሽከርካሪ መገንባት እንችላለን። ይህ ዘዴ ርካሽ ነው ፣ ክፍሎቹን ለማግኘት በአንፃራዊነት ቀላል እና ለመገንባት ቀላል ነው ፣ እና የበለጠ አስፈላጊ ፣ የላቁ የአየር ፍተሻ እና የካርታ መሳሪያዎችን መሰረታዊ ስርዓት በተሻለ ሁኔታ እንድንረዳ ይረዳናል።

ደረጃ 1 መሰረታዊ ንድፈ ሃሳብ

ሀ ሶናር

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ጥቅም ላይ የዋለው HC-SR04 ultrasonic ዳሳሽ ከ 2 ሴ.ሜ እስከ 400 ሴ.ሜ ድረስ መቃኘት ይችላል። የሚለወጠውን የሚሰራ ሶናር ለመገንባት በሴርቮ ሞተር ላይ ዳሳሹን እናያይዛለን። ሰርቪው ለ 0.1 ሰከንድ እንዲዞር እና ለሌላ 0.1 ሰከንድ እንዲያቆም ፣ በአንድ ጊዜ 180 ዲግሪዎች እስኪደርስ ድረስ ፣ እና ወደ መጀመሪያው ቦታ በመመለስ ይድገሙት ፣ እና አርዱኢኖን በመጠቀም አገልጋዩ በሚያቆምበት ጊዜ ሁሉ የአነፍናፊውን ንባብ እናገኛለን። ውሂቡን በማጣመር በ 180 ዲግሪ ክልል ውስጥ ለ 400 ሴ.ሜ ራዲየስ የርቀት ንባቦችን ግራፍ እናቀርባለን።

ለ. የፍጥነት መለኪያ

MPU-6050 የፍጥነት መለኪያ ዳሳሽ ስለ x ፣ y እና z ዘንግ የፍጥነት መጠንን ለመለካት ጥቅም ላይ ይውላል። ከ 0.3 ሰከንዶች የለውጥ መጠን ጋር የመለኪያ ለውጥ እኛ የእያንዳንዱን ስካን አቀማመጥ ለመለየት ከሶናር መረጃ ጋር ተጣምሮ በእነዚህ ዘንግ ዙሪያ መፈናቀሎችን እናገኛለን። ውሂቡ በአርዲኖ አይዲኢ ውስጥ ካለው ተከታታይ ማሳያ ሊታይ ይችላል።

ሲ RC 2WD መኪና

ሞጁሉ በ L298N የሞተር አሽከርካሪ የሚቆጣጠረውን 2 ዲሲ ሞተሮችን ይጠቀማል። በመሠረቱ እንቅስቃሴው በእያንዳንዱ ሞተሮች እና በአቅጣጫው በሚሽከረከር ፍጥነት (በከፍተኛ እና ዝቅተኛ መካከል) ቁጥጥር ይደረግበታል። በኮዱ ውስጥ የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያዎች (ወደ ፊት ፣ ወደ ኋላ ፣ ወደ ግራ ፣ ወደ ቀኝ) የእያንዳንዱን ሞተር ፍጥነት እና አቅጣጫ ለመቆጣጠር ወደ ትዕዛዞች ይቀየራሉ ፣ ከዚያ ሞተሮቹን በሚቆጣጠረው የሞተር ሾፌር በኩል ይተላለፋሉ። HC-06 የብሉቱዝ ሞዱል በአርዱዲኖ እና በማንኛውም በ Android ላይ በተመሠረቱ መሣሪያዎች መካከል ገመድ አልባ ግንኙነትን ለማቅረብ ያገለግላል። ሞጁሉ ከማስተላለፉ እና ከመቀበያ ፒን ጋር ከተገናኘ በኋላ ከመሣሪያው ጋር ተገናኝቷል። ተጠቃሚ ማንኛውንም የብሉቱዝ መቆጣጠሪያ መተግበሪያን መጫን እና 5 መሠረታዊ አዝራሮችን ማቀናበር እና ግንኙነቱ ከተመሰረተ (l ፣ r ፣ f ፣ b እና s) ላይ ቀላል ትዕዛዞችን ወደ አዝራሩ ሊመድብ ይችላል። (ነባሪው የማጣመሪያ ኮድ 0000 ነው) ከዚያ የቁጥጥር ወረዳው ይከናወናል።

መ ከፒሲ እና የውሂብ ውጤት ጋር መገናኘት

በአርዱዲኖ እና በ MATLAB እንዲነበብ የተገኘው መረጃ እንደገና ወደ ፒሲው መተላለፍ አለበት። ተስማሚ ዘዴ እንደ ESP8266 ያለ የ wifi ሞዱል በመጠቀም የገመድ አልባ ግንኙነትን ማቋቋም ይሆናል። ሞጁሉ የገመድ አልባ አውታር ያዘጋጃል ፣ እና ፒሲ ከእሱ ጋር መገናኘት እና ውሂቡን ለማንበብ በገመድ አልባ የግንኙነት ወደብ በኩል ማንበብ ይጠበቅበታል። በዚህ ሁኔታ ፣ ለሙከራ ናሙና ከፒሲ ጋር ለመገናኘት አሁንም የዩኤስቢ የውሂብ ገመድ እንጠቀማለን።

ደረጃ 2 - ክፍሎች እና አካላት

ደረጃ 3 መሰብሰብ እና ሽቦ ማገናኘት

1. በአነስተኛ ዳቦ ሰሌዳ ላይ ያለውን የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ያያይዙ እና አነስተኛውን የዳቦ ሰሌዳውን በ servo ክንፍ ላይ ያያይዙ። ሰርቪው ከመኪናው ኪት ፊት ለፊት መያያዝ አለበት።

2. የተካተቱትን መመሪያዎች በመከተል የመኪና ኪት መሰብሰብ።

3. የተቀሩት ክፍሎች አቀማመጥ እንደ ሽቦው አቀማመጥ መሠረት በነፃ ሊደረደሩ ይችላሉ።

4. ሽቦ

ሀ ኃይል

ከ L298N ሞተር አሽከርካሪ በስተቀር ፣ የተቀሩት ክፍሎች ከአርዱዲኖ 5V የውጤት ወደብ ሊገኝ የሚችለውን 5V የኃይል ግብዓት ብቻ ይፈልጋሉ ፣ GND ፒን ወደ አርዱዲኖ GND ወደብ ፣ ስለዚህ ኃይሉ እና ጂኤንዲ በዳቦ ሰሌዳው ላይ ሊጣጣሙ ይችላሉ። ለአርዱዲኖ ፣ ኃይሉ ከዩኤስቢ ገመድ ፣ ከፒሲ ወይም ከኃይል ባንክ ጋር ተያይ attachedል።

ለ HC-SR04 Ultrasonic Sensor

ቀስቃሽ ፒን - 7

ኢኮ ፒን - 4

ሲ SG-90 ሰርቮ

የመቆጣጠሪያ ፒን - 13

D. HC-06 የብሉቱዝ ሞዱል

አርክስ ፒን - 12

ቲክስ ፒን - 11

*የብሉቱዝ ትዕዛዞች

ፊት - 'ረ'

ተመለስ - 'ለ'

ግራ - 'l'

ትክክል - 'r'

ማንኛውንም እንቅስቃሴ ያቁሙ - 's'

ኢ MPU-6050 የፍጥነት መለኪያ

SCL ፒን - አናሎግ 5

ኤስዲኤ ፒን - አናሎግ 4

INT ፒን - 2

ኤፍ L298N የሞተር ሾፌር

ቪሲሲ - 9 ቪ ባትሪ እና አርዱዲኖ 5 ቪ ውፅዓት

GND - ማንኛውም GND & 9V ባትሪ

+5 - አርዱዲኖ ቪን ግብዓት

ኢና - 5

INB - 6

INC - 9

IND - 10

OUTA - የቀኝ ዲሲ ሞተር -

OUTB - የቀኝ ዲሲ ሞተር +

OUTC - የግራ ዲሲ ሞተር -

OUTD - የግራ ዲሲ ሞተር +

ኢዜአ - ሾፌር 5 ቪ (የወረዳ ተላላፊ)

ENB - ሾፌር 5 ቪ (የወረዳ ተላላፊ)

ደረጃ 4: የአርዲኖ ኮድ

በፋይሉ ውስጥ የተካተቱ ኦሪጅናል ኮዶች ፈጣሪዎች ምስጋናዎች ፣ እና ሳትያቭራት

www.instructables.com/id/ Ultrasonic-Mapmake…

ደረጃ 5 - MATLAB ኮድ

በሚጠቀሙበት ወደብ መሠረት እባክዎ የ COM ወደብ ይለውጡ።

ኮዱ በወደቡ በኩል ከአርዱዲኖ የተላለፈውን መረጃ ያገኛል። አንዴ ከሮጠ ፣ የሶናናር የሚያደርገውን የመጥረግ መጠን ተከትሎ መረጃውን በተደጋጋሚ ይሰበስባል። በቅስት ግራፊክ እቅዶች መልክ መረጃን ለማግኘት አሂድ የ MATLAB ኮድ መቆም አለበት። ከመሃል ነጥብ እስከ ግራፉ ያለው ርቀት በሶናር የሚለካው ርቀት ነው።

ደረጃ 6: ውጤት

ደረጃ 7 መደምደሚያ

ለትክክለኛ አጠቃቀም ፣ ይህ ፕሮጀክት ፍጹም አይደለም ስለሆነም ለባለሙያ የመለኪያ ተግባራት ተስማሚ አይደለም። ግን ይህ ለአሳሾች በሶናር እና በአርዱዲኖ ፕሮጄክቶች ውስጥ ለመግባት ጥሩ DIY ፕሮጀክት ነው።