የኮምፒውተር ራዕይ ቁጥጥር የሚደረግበት ተሽከርካሪ ወንበር ከማንኳኳያ ጋር: 6 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ፕሮጀክት በ AJ ሳፓላ ፣ ፋኒን ፔንግ ፣ Kuldeep Gohel ፣ Ray LC። በ AJ Sapala ፣ Fanyun Peng ፣ Ray LC የማይሰራ።

በአርዱዲኖ ቦርድ ቁጥጥር በሚደረግባቸው ጎማዎች የተሽከርካሪ ወንበርን ፈጠርን ፣ እሱም በተራው በክፍት ፕሮቪዥን በኩል በሚሠራ ራፕቤሪ ፓይ ቁጥጥር ይደረግበታል። በ openCV ውስጥ ፊቶችን ስናገኝ ፣ ሞተሮቹን ወደ እሱ እናንቀሳቅሳለን ፣ ሰውዬውን እንዲጋፈጥ የተሽከርካሪ ወንበሩን በማዞር ፣ እና ማኒኩኑ (በአፉ በኩል) በጣም አስፈሪ ስዕል ያንሳል እና ለዓለም ያጋራል። ይህ ክፉ ነው።

ደረጃ 1: የተሽከርካሪ ወንበር ዲዛይን ፣ ፕሮቶታይፕ እና ስታትስቲክስ።

የመጀመሪያው ጽንሰ -ሀሳብ የሚንቀሳቀስ ተንቀሳቃሽ ክፍል ባልተጠበቁ የክፍል ጓደኞቻቸው ላይ ለመሰለል እና አስቀያሚ ሥዕሎችን ለማንሳት ይችላል በሚለው ሀሳብ ላይ የተመሠረተ ነበር። የሞተር ሜካኒካል ችግሮች በጣም ከባድ እንደሚሆኑ ባንገምትም ወደ እነሱ በመሄድ ሰዎችን ማስፈራራት መቻል እንፈልጋለን። ቁራጩን በተቻለ መጠን አሳታፊ (በክፉ መንገድ) የሚያደርጉትን ባህሪዎች ከግምት ውስጥ በማስገባት የኮምፒተርን ራዕይ በመጠቀም ወደ ሰዎች መሄድ የሚችል በተሽከርካሪ ወንበር ላይ ማንነትን ለመተግበር ወሰንን። የውጤቱ አምሳያ ከእንጨት እና ከወረቀት በኤጄ ተሠራ ፣ ሬይ እና ሬቤካ ኦፕሲቪን በሬስቤሪ ፓይ ላይ እንዲሠራ በማድረግ ፊቶች በአስተማማኝ ሁኔታ ሊታወቁ እንደሚችሉ አረጋግጠዋል።

ደረጃ 2: ቁሳቁሶች እና ማዋቀር

1x ተሽከርካሪ ወንበር (https://www.amazon.com/Medline-Lightweight-Transpo…

2x ስኩተር ሞተሮች

2x Cytron ሞተር ሰሌዳዎች

1x arduino UNO R3 (https://www.amazon.com/Arduino-Uno-R3-Microcontrol…

1x raspberry pi 3 (https://www.amazon.com/Raspberry-Pi-RASPBERRYPI3-M…

1x raspberry pi ካሜራ v2 (https://www.amazon.com/Raspberry-Pi-Camera-Module-…

1x 12v ዳግም ሊሞላ የሚችል ባትሪ

እንጨቶች

ኤል-ቅንፎች

የላስቲክ ወለል

ደረጃ 3: የሞተር ተሽከርካሪ ወንበር አባሪ እና የማኒንኪን ኃላፊ

ኤጄ (AJ) የተሽከርካሪ ወንበሩ ታችኛው ክፍል ላይ የስኩተር ሞተሮችን (2) የሚያስተካክል እና የቅንጦት ቅንፉን ከግል የተሠራ የጎማ የጊዜ ቀበቶ ጋር የሚያያይዝ መሣሪያን ፈጠረ። እያንዳንዱ ሞተር በተናጠል ተጭኖ በተጓዳኝ ጎማ ላይ ተስተካክሏል። ሁለት ጎማዎች ፣ ሁለት ሞተሮች። ከዚያ ሞተሮቹ በሃይል እና መሬት በሁለት የ Cytron ሞተር ቦርዶች በኩል ወደ አርዱinoኖ (1) እስከ Raspberry Pi (1) ድረስ ይመገባሉ ፣ ሁሉም ንጥረ ነገሮች በ 12 ቮልት በሚሞላ ባትሪ (1) የተጎላበቱ ናቸው። የሞተር መሣሪያዎቹ የተፈጠሩት በፓምፕ ፣ ኤል-ቅንፍ ፣ ካሬ ቅንፎች እና የእንጨት ማያያዣዎችን በመጠቀም ነው። በእውነተኛው ሞተር ዙሪያ የእንጨት ማሰሪያን በመፍጠር በተሽከርካሪ ወንበር ታችኛው ክፍል ላይ ሞተሩን በቦታው ላይ መጫን በጣም ቀላል እና የጊዜ ቀበቶውን ለማጥበብ ሊንቀሳቀስ ይችላል። በተሽከርካሪ ወንበር ላይ ባለው የብረት ክፈፍ ውስጥ ቁፋሮ በማድረግ እና እንጨቱን ከ L ቅንፎች ጋር በማያያዝ የሞተር መሣሪያዎቹ ተጭነዋል።

የጊዜ ቀበቶዎች ከጎማ ወለል የተሠሩ ነበሩ። የጎማው ወለል ሞተሮቹ በሚሽከረከሩበት ቅንፍ መጠን ተመሳሳይ የሆነ ቅድመ -ቅፅ ነበረው። እያንዳንዱ ቁራጭ ከሞተር ማሽከርከሪያ ቅንፍ ጋር በሚሠራው ስፋት ላይ ተስተካክሏል። እያንዳንዱ የተቆረጠ ጎማ አንድ ጫፍ እና ተቃራኒው ጫፍ አሸዋ በማድረግ እና ለማገናኘት አነስተኛ መጠን ያለው የባርጌት ሙጫ በመተግበር “ቀበቶ” በመፍጠር አንድ ላይ ተጣምሯል። ባርጅ በጣም አደገኛ ነው ፣ እና በሚጠቀሙበት ጊዜ ጭምብል መልበስ አለብዎት ፣ እንዲሁም አየር ማናፈሻ ይጠቀሙ። የጊዜ ሰቅ ቀበቶ መጠኖችን በርካታ ዝርያዎችን ፈጠርኩ -እጅግ በጣም ጥብቅ ፣ ጠባብ ፣ መካከለኛ። ከዚያ ቀበቶው ከተሽከርካሪው ጋር መገናኘት ነበረበት። መንኮራኩሩ ራሱ ቀበቶ ላይ ለመገጣጠም በመሠረቱ ላይ ትንሽ የወለል ስፋት አለው። ይህ ትንሽ ቦታ በካርድቦርድ ሲሊንደር የጨመረው የወቅቱ ቀበቶ ላስቲክ በላዩ ላይ ተጣብቋል። በዚህ መንገድ የሰዓት ቀበቶው ከተሽከረከረ ስኩተር ሞተር ጋር በማመሳሰል እንዲሽከረከር መንኮራኩሩን ሊይዝ ይችላል።

ኤጄ በተጨማሪም የ Raspberry Pi ካሜራ ሞዱሉን የሚያዋህድ የጭቃ ጭንቅላትን ፈጠረ። ሬይ የደመዘዘውን ጭንቅላት ተጠቅሞ የፒ ካሜራውን እና ቦምቡን ወደ ድሚው አፍ ክልል ውስጥ አስገባ። ለዩኤስቢ እና ለኤችዲኤምአይ በይነገጽ ማስገቢያዎች ተፈጥረዋል ፣ እና ካሜራውን ለማረጋጋት የእንጨት ዘንግ ጥቅም ላይ ይውላል። ካሜራው ለ 1/4-20 ብሎኖች አባሪ ባለው ብጁ 3 ዲ የታተመ ቁራጭ ላይ ተጭኗል። ፋይሉ ተያይ attachedል (በሬይ ተስማሚ ሆኖ ከተቃራኒ ነገር ተቀባይነት አግኝቷል)። ኤጄ በካርቶን ፣ በቧንቧ ቴፕ እና በጠቆረ ዊግ በጠቋሚዎች በመጠቀም ጭንቅላቱን ፈጠረ። ሁሉም ንጥረ ነገሮች አሁንም በፕሮቶታይፕ ደረጃ ላይ ናቸው። የደመዘዘው ጭንቅላት በሴት ማንነቷ አካል ላይ ተጭኖ በተሽከርካሪ ወንበር ወንበር ላይ ተቀመጠ። የካርቶን ዘንግ በመጠቀም ጭንቅላቱ ከማኒኩኑ ጋር ተያይ wasል።

ደረጃ 4 - ኮዱን መጻፍ እና መለካት

ሬቤካ እና ሬይ በመጀመሪያ ክሪቪን በቀጥታ በፒቲን (ፒፒቶን) በ raspi ላይ ለመጫን ሞክረው ነበር (https://pythonprogramming.net/raspberry-pi-camera-… ሆኖም በቀጥታ የሚሰራ አይመስልም። በመጨረሻም ፓይዘን በመጠቀም ክፈት ሲቪን ለመጫን ብዙ ሙከራዎች ካደረጉ በኋላ እና ሳይሳካ ቀርቷል። ፣ በሂደት ላይ ያለው ክፍት ሲቪ ቤተ -መጽሐፍት በጥሩ ሁኔታ ስለሚሠራ በፒኢ ላይ ለመሄድ ወስነናል። https://github.com/processing/processing/wiki/Rasp… የሚለውን ይመልከቱ። ተከታታይ ግንኙነትን በመጠቀም አርዱዲኖን ይቆጣጠሩ።

ሬይ ፊቶችን ለመለየት በተያያዘው የ xml ፋይል ላይ የሚመረኮዘውን የኮምፒተር የእይታ ኮድ ጻፈ። በመሠረቱ የፊት ሬክታንግል ማእከሉ ወደ ቀኝ ወይም ወደ ግራ ከመሃል ይመለከታል ፣ እና ወንበሩን ወደ ፊት ለማዞር ሞተሮችን በተቃራኒ አቅጣጫዎች ያንቀሳቅሱ። ፊቱ በበቂ ሁኔታ ከተጠጋ ፣ ሞተሮች ፎቶግራፍ ለማንሳት ይቆማሉ። ምንም ፊቶች ካልተገኙ እኛ አላስፈላጊ ጉዳት እንዳይደርስብንም እናቆማለን (በቂ ያልሆነ መጥፎ መስሎ ከተሰማዎት ያንን ተግባር መለወጥ ይችላሉ)።

ሬቤካ በፒው ላይ ከማቀነባበር ጋር ተከታታይ ግንኙነትን በመጠቀም ከሞተር ቦርድ ጋር ለመገናኘት የአርዲኖን ኮድ ጽፋለች። አስፈላጊዎቹ ቁልፎች የዩኤስቢ ተከታታይ ወደብ ACM0 ን ከአርዱዲኖ በመክፈት እና እንጆሪ ፒን ከአርዱዲኖ ጋር በዩኤስቢ ገመድ በኩል ያገናኙ። የሞተርን ፍጥነት እና አቅጣጫ ለመቆጣጠር አርዱዲኖን ከዲሲ ሞተር አሽከርካሪ ጋር ያገናኙ ፣ አቅጣጫን እና የፍጥነት ትዕዛዞችን ከራስቤሪ ፒ ወደ አርዱዲኖ ይላኩ። በመሰረቱ የሬይ ማቀነባበሪያ ኮድ አርዱዲኖ በትእዛዙ ጊዜ ትክክለኛ ግምት ሲሰጥ ሞተሩ የሚሄድበትን ፍጥነት ይነግረዋል።

ደረጃ 5 - የተሽከርካሪ ወንበርን ፣ የማኒንኪን እና ኮድ እና ሙከራን ያዋህዱ።

ሁሉንም ክፍሎች አንድ ላይ በማቀናጀት ፣ ዋናው ጉዳይ የጊዜ ሰሌዳው ቀበቶዎች በተደጋጋሚ ስለሚንሸራተቱ ዋናው ጉዳይ የሞተርን ከተሽከርካሪ ወንበር መንኮራኩሮች ጋር ማገናኘቱን አገኘን። ሁለቱም ሞተሮች ከ ጋር ተጭነዋል

ለቀላል ጭነት ተሽከርካሪ ወንበር ተገልብጦ። ሁለቱም ሞተሮች ከ 12 ቮልት የባትሪ ምንጭ ጋር ተያይዘው በጥሩ ሁኔታ ይሠሩ ነበር። የተሽከርካሪ ወንበር እራሱ ቀጥ ብሎ ሲገለበጥ ፣ ወንበሮቹ በራሱ ክብደት ምክንያት ወንበሩን ወደ ኋላ እና ወደ ፊት ለማንቀሳቀስ ተቸገሩ። የጊዜ ቀበቶውን ስፋቶች መለወጥ ፣ በቀበቶው ጎኖች ላይ መሰንጠቂያዎችን መጨመር እና የማሽከርከር ኃይልን መጨመር ያሉ ነገሮችን ሞክረናል ፣ ግን አንዳቸውም በአስተማማኝ ሁኔታ እየሠሩ አልነበሩም ፣ ሆኖም ፊቶቹ ወደ ወንበሩ እያንዳንዱ ጎን ፣ ከ Raspberry pi ጋር ፊት በመለየት ምክንያት ሞተሮች በተገቢው ተቃራኒ አቅጣጫ ይንቀሳቀሳሉ ፣ ስለዚህ የማቀነባበር እና የአርዱዲኖ ኮዶች እንደታሰበው ይሰራሉ ፣ እና ሞተሮቹ በተገቢው ሁኔታ መቆጣጠር ይችላሉ። ቀጣዮቹ ደረጃዎች የወንበሩን መንኮራኩሮች ለመንዳት እና ማኒን የተረጋጋ ለማድረግ የበለጠ ጠንካራ መንገድ ማድረግ ነው።

ደረጃ 6-በአዲሱ የክፉ ማንነታ-ተሽከርካሪ ወንበርዎ ይደሰቱ

ሞተሮችን እና አሽከርካሪዎችን ስለመፍጠር ብዙ ተምረናል። እንጆሪ ጉድጓድ ባለው አነስተኛ ማሽን ላይ የፊት ለይቶ ማወቅን ማካሄድ ችለናል። በሞተር ሰሌዳዎች ሞተሮችን እንዴት እንደሚቆጣጠሩ እና ለሞተር ሞተሮች የመንገድ ኃይል እንዴት እንደሚሠራ አሰብን። እኛ አንዳንድ አሪፍ ምሳሌዎችን እና ምስሎችን እና ፕሮቶታይሎችን ሠርተናል ፣ እና ካሜራንም እንኳ በአፉ ውስጥ አደረግን። እኛ እንደ ቡድን በሌሎች ሰዎች ላይ እየቀለድን ነበር። የሚክስ ተሞክሮ ነበር።